后使用快捷导航没有帐号？
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==炸鸡相关==关于大僵飞控姿态模式的一点疑问！
哪吒 的飞控姿态模式分为三种：一GPS，二姿态，三手动！
GPS模式：GPS，指南针和飞控增稳参加工作。
优点：简单易操作
缺点：复杂电磁环境下，飞机受干扰导致炸鸡的风险增加。
二姿态模式
姿态模式A（有GPS模块）：GPS不产加工作，但GPS里的指南针和飞控增稳参加工作。
优点：简单易操作
缺点：复杂电磁环境下，因为GPS里的指南针还是参加了工作所以飞机还是有受干扰导致炸鸡的风险只是风险相对较小。
姿态模式B（没插入GPS模块）：GPS和指南针都不参加工作（因为没插模块），但飞控增稳参加工作。
优点：完全没有了因为复杂电磁环境GPS受干扰导致炸鸡的风险。
缺点：操作难度增加，但不会非常难;因为没了GPS还有飞控的增稳。
& && &失去了重要的自主反航功能（很重要！这点让人很纠结）
三手动模式：飞控不参加工作，没有增稳，没有GPS，没有指南针！相当于电调直接插在接收器上！
优点：完全杜绝因电磁环境干扰导致炸鸡的风险！
缺点：机子如果没调效好重心不稳，对于新手来说，非常难掌控，是作死的节奏；但调效好后练1两个月估计也能爽飞吧。
这是我的看法不知道对不对！
另外有一点我很纠结！！！为毛姿态模式A（有GPS模块）：GPS里的指南针和飞控增稳参加工作？电磁环境不好指南针一样会受干扰！明明有有飞控的增稳就行了！但姿态模式B（无GPS模块）：GPS和指南针都不参加工作（因为没插模块），但偏偏又会失去反航功能！= =#
还有一点疑问！姿态模式A（有GPS模块）：GPS不产加工作，但GPS里的指南针和飞控增稳参加工作。
疑问！疑问！疑问：如果是指南针受干扰！应该不会导致炸鸡吧！而且失控反航功能也会保留！（任何模式下。设置了正确的失控航点（有6星以上），失控时都可以触发自动返航功能。）
如果是这样！像我这种又担心GPS受干扰炸机，又玩不了手控的魔友选这种模式不是正好合适！
请知道的魔友帮我解答！指正！
三手动模式：飞控不参加工作，没有增稳，没有GPS，没有指南针！相当于电调直接插在接收器上！---------------- 太有才了，这你也能靠调重心飞。 有空你飞一个给大家看看吧。
楼主先把飞机装起来。每一个模式都认真飞一遍。会有所体会的
手动模式下有用到飞控的混控。。。跟直接插接收机还是大不同哦。
三手动模式：飞控不参加工作，没有增稳，没有GPS，没有指南针！相当于电调直接插在接收器上，这句话是错误的，飞控里的陀螺仪要工作的，要不根本无法飞。
，这句话是错误的，飞控里的陀螺仪要工作的，要不根本无法飞。
不对哦，手动模式飞控的陀螺是不参与工作的。。。只有通道混控而已。
那你不装飞控，直接连接收机，遥控开混控试试
不对哦，手动模式飞控的陀螺是不参与工作的。。。只有通道混控而已。
陀螺仪是肯定参与控制的，就跟飞没有自稳的KK一样，光有混控没有陀螺仪是肯定飞不起来的。
手动模式没多难的，凤凰模拟器上慢慢练吧，那里面有四轴，没飞控，练好了也能爽飞
本帖最后由 borneol 于
09:57 编辑
陀螺仪是肯定参与控制的，就跟飞没有自稳的KK一样，光有混控没有陀螺仪是肯定飞不起来的。
这样啊，我经常切手动飞，因为切手动模式可以把姿态模式都已经严重抽风甚至翻滚的多轴救回来。
KK的三轴增益如果都调为零，陀螺还能参与运作么？应该就相当于混控器了吧？。。。只要对立体空间三轴存在可影响姿态的参数设定，就一定有陀螺参与。如果没有。。。就不能判定存在陀螺参与运算。
跟固定翼在副翼通道挂陀螺增稳一个道理，有跟没有是截然不同姿态反应。
如果非要说手动模式下有陀螺参与姿态控制，也就难以理解手动模式下连气压计都不参与控制，陀螺在里面起到了什么作用，又有哪些感度参数对于手动模式下的多轴运转还管用?没有任何参数设定的陀螺，又是依据什么运作的（相当于KK的三轴增益如果都调为零）。
另陀螺的工作模式无非两种，姿态锁定和非姿态锁定，主要区别在于：
一个为连续纠正信号，始终要求姿态保持；（除非接收遥控器打舵）
另外一个是瞬时信号，当姿态发生偏转时，陀螺仪发出信号加以纠正后，即可回到中立点，而不是以姿态是否稳定为标准，只以中立点为标准。
以上两种模式，根据多次手动模式实飞，都不存在以上增稳和回中动作。
综上所述，陀螺在手动模式下参与了什么工作，用到了哪些感度设定，影响了什么姿态，还有待论证。
二姿态模式
姿态模式A（有GPS模块）：GPS不产加工作，但GPS里的指南针和飞控增稳参加工作。
优点：简单易操作
缺点：复杂电磁环境下，因为GPS里的指南针还是参加了工作所以飞机还是有受干扰导致炸鸡的风险只是风险相对较小。
这就是很多naza 和wkm炸机的真相。楼主你已经很接近了，而且接近被删帖了。dji是打死不承认这一点导致炸机或者飞丢的
二姿态模式
姿态模式A（有GPS模块）：GPS不产加工作，但GPS里的指南针和飞控增稳参加工作。
优点：简单易 ...
“缺点：复杂电磁环境下，因为GPS里的指南针还是参加了工作所以飞机还是有受干扰导致炸鸡的风险只是风险相对较小。”
我认为姿态模式和GPS模式，在磁力计受干扰的情况下，炸鸡风险是完全一致的，不存在大小问题。
“缺点：复杂电磁环境下，因为GPS里的指南针还是参加了工作所以飞机还是有受干扰导致炸鸡的风险只是风险 ...
这是不冲突的，一般老手 或者专业搞航拍的 很少用gps模式飞全程（傻大款的航拍影视公司不算，买个s800 s1000啥的，压根什么都不懂，就会开gps）所以 在姿态模式下 dji的飞控是最不安全的，
本帖最后由 borneol 于
10:12 编辑
这是不冲突的，一般老手 或者专业搞航拍的 很少用gps模式飞全程（傻大款的航拍影视公司不算，买个s800 s1 ...
阿文飞WKM从来都不接GPS的。。。。他飞航拍的前些年挂GPS，吃了不少哑巴亏，现在学精了旧固件只要没有明显BUG和功能需要就不升级。第一是避免大疆制造新BUG导致摔机，另一个是担心大疆的技术一拍脑门又改变了操作模式，或莫名其妙的阉割掉什么功能。比如H3-2D被默默地阉割掉了上仰角。。万一Z15阉割掉横滚控制，很多客户要求的镜头都无法构图了，还开JB毛个航拍公司。大疆阉割功能也是从来不打招呼的。
用户升级后一用才发现傻逼了。。。然后技术支持温柔的告诉你：“亲，不能降级哦。。。”（意思就是升级了你就傻逼去吧，活该你升级）
阿文飞WKM从来都不接GPS的。。。。他飞航拍的前些年挂GPS，吃了不少哑巴亏，现在学精了旧固件只要没有明 ...
改天介绍我认识认识阿文哥哥呗，膜拜呢。
阿文飞WKM从来都不接GPS的。。。。他飞航拍的前些年挂GPS，吃了不少哑巴亏，现在学精了旧固件只要没有明 ...
不插GPS 没失控反航 玩超视距没安全感！
插了GPS有失控反航，但就算只开姿态模式飞！GPS的罗盘受干扰后炸机的可还是存在！对吗？
好的！以后尽量找磁场干净的地方飞！另外练好手控！谢谢！
不插GPS 没失控反航 玩超视距没安全感！
插了GPS有失控反航，但就算只开姿态模式飞！GPS的罗盘受干扰后 ...
航拍绝大部分活儿都在目视距离左右飞，根本无需GPS。要超视距飞行，要么额*外增加*其他OSD和GPS导航，要么就必须承受大疆GPS随时被干扰的可能。没得办法。
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Powered by陈有西：反思重庆现象的国家样本意义
　　&&在中国改革论坛《依法治国与重庆教训》上的发言
　　今天名家云集，胡部长也来了，很多都是我们非常尊敬的宪政学者和其他领域的权威学者。这么宝贵的时间，先留给我们三人重点发言，很感谢《中国改革》和《胡耀邦史料信息网》的安排。
　　我昨天准备这个发言时，一直在思考选个什么样的题目。结果选了&重庆反思的国家样本意义&这么个提法。&国家样本意义&，题目有点大，我想了好久，但是仍然用了，因为觉得比较贴切。觉得今天我想谈的，就是这么一个重大的题目。是我这阶段一直在思考的一个重点。
　　刚才童之伟教授和李庄的演讲，各有侧重。童教授是对重庆打黑，进行了深入细致研究的理论法学界的重要学者；而李庄则有切身感受，是亲历者。他在出狱后，多次回重庆，了解了非常多的内幕案例，尤其是有大量的第一手的数据，现在李庄是解剖重庆现象的一个金矿，最近他的申诉复查的事，引起全国主流媒介的关注，人民网、新华社都上了，非常热。他自己也忙得不亦乐乎。这不是为了他一个人，而是一个重要的信号，体现的是民心所向。
　　实际上，我也受理处理着一些重庆的重大冤案，有公安机关内部被冤打的，有企业家被冤判的。重庆朝天门码头一个托运公司、重庆市渝西半岛实业公司 的王能案， 50 亿的资产被黑打，经营行为都发生在浙江绍兴，却说他在重庆欺行霸市。文强的案子，我也研究了解过。他的强奸罪根本不能成立，受贿罪有大量水份，根本不够死刑。黎强的案子，西政的刑法专家赵长青教授在辩的，为了压制他真辩，重庆就查他的女婿的律师事务所的税，迫使他退出辩护，不要真辩。这种做法，重庆当局当时是极其卑鄙，是无所不用其极的。
　　我在李庄出来以后，就曾经发过文章，李庄的案子他自己出来了，很多事情他自己会做的，我可以退在一边。因为他是一个非常优秀的刑辩律师，有自我保护能力，所以我们就退到第二线，没有多说话。最近这一段时间，特别是&十八大&之后，情况特别好，之前我就听到领导说，&十八大&以后，李庄案复查会启动的，现在也说到做到了。
　　《中国改革》和胡耀邦史料网今天能召集这么一个会议，反思重庆现象同国家法治的关系，非常有意义，我下面就接着李庄刚才讲的，再说几个更加宏观的话题。扼要地阐述四五个小专题。
　　一、 重庆教训需要深层思考
　　我现在提出四个问题，供大家一起深思：
　　1 、重庆教训是个别现象，还是中国普遍现象？有没有内在的规律可循？因为在李庄案以后，我又接了很多全国性打黑的案子，进行辩护。在贵州贵阳、在江西宜昌、在湖北武汉、在江苏常州、在黑龙江伊春、在浙江金华，打黑的模式不断被复制，连公安的《起诉意见书》到检察院的《起诉书》，再到法院的《判决书》，公诉的模式、侦察机关取证的模式和法院判决书的逻辑论证，一模一样。打黑&黑打&，对民营企业的摧残，不只是在重庆，全中国都在发生。这点好多人没有认识到。
　　2 、重庆现象是薄熙来个人因素导致的吗？是他个人野心膨胀，急功近利，就搞出这么些行动吗？重庆事件后，很多人认为重庆问题就是薄熙来一个人搞出来的。再用了一个疯子王立军。做出了那么多极端的事。但经过两年多的观察、思考，我觉得，产生重庆悲剧的社会基础，在中国是非常雄厚的存在着的，如果我们不对重庆现象进行深刻的反思，如果对重庆问题没有非常准确的定位和反思的话，发生重庆悲剧的土壤照样还存在，不在重庆发生，也有可能在别的地方发生。
　　3 、重庆现象只发生在重庆吗？有没有影响到其他地方？无论&唱红&，还是&打黑&，当时都得到了一些重要部门和重要人物的支持。唯其如此，重庆问题清理起来，就特别困难。因为有些根子并不在重庆。有没有影响到中国改革开放的前沿地区 ？ 我最近接了一个珠海的&打黑&案子，完全是在&黑打&，把没有任何罪的一个私营企业家，搞了 9 个罪名，抓了 14 个人，都是企业内部的管理人员。没有一个社会闲杂人员。而其行为，都发生在自己向政府承包的养殖海域里，针对别人的入侵和骚扰进行的自我保护行为。没有一件事情发生在陆地公众场所，却被搞成犯了九种罪的&欺行霸市&的黑社会势力。他&霸&的全是自己的合法承包海域里。这是地方为了完成打黑落后的&硬任务&，拼凑出来的黑社会。其方法，完全是在复制当时的重庆模式，跟风。生怕这方面落后了，&打黑&不力了。
　　4 、薄熙来退出政治舞台后，就能够消除重庆现象吗？没有薄熙来，我们中国会不会再发生重庆这样的悲剧？这是更高一个层次要思考的。今后的中国，这种隐患有没有消除？
　　二、重庆模式为什么差点就成了？
　　我出场为李庄辩护，是一个偶然事件。当时根本不知道重庆的水有这么深，当时只是&律师帮律师&， lawyer for lawyer 的想法。当时全国很多人&唱红&，中央有关部门是肯定的，当时的&打黑&，各省很多公安局，派人到重庆去学习。东北、安徽、湖北，都有公安机关去向王立军取经，有的干部就直接调到了重庆，被王立军重用。有的地方还派副检察长去重庆挂职学习。湖北当时一个经侦总队的负责人，一年半以后给我打电话，说感谢你写的《法治沉沦：中青报奇文批判》这篇文章，本来我要带 40 多个人去重庆学习取经的，就是看到你这篇文章，我们起了怀疑，刹车了，没有去参观访问，没有复制他们的模式。现在想来都后怕。我到武汉开会，这位同志专门来宾馆看我。全国很多公安局到那边去学，如果没有王立军的叛逃，没有薄熙来野心膨胀，迅速暴露出来，急于表现自己，《薄熙来之歌》都出来了，他如果再忍个八个月，可能就入局了，真有可能。重庆模式走向全国，真的是一步之遥。我们中国的法治道路将会怎样？我们越想越后怕。
　　为什么重庆模式差一点就成了呢？为什么我们这个庞大的组织，整个系统，会如此无力呢？北京大学、人民大学、北京邮电大学，这些大学，为什么全部会失守，为他搞课题、为他背书，为他抽专家写作那么多歌功颂德的&重庆模式&的书？为什么北京这样的最高学府，会这样缺免疫力？拿几百万上千万的钱，这点好处，就能为他摇旗呐喊？为什么凤凰、新浪这样的大网站，会连篇累牍的登他的&唱红打黑&？在上海开了热热闹闹的&日出重庆东方红&的会议，文革余孽和极左势力都出来公开否定改革开放三十年的路线，为什么没人阻击他？如果他上去，会是怎样的情况？
　　为什么重庆道路差点成了？我觉得有这么几个原因：
　　一个是&唱红&的思想基础，同我们一直在进行的意识形态灌输方法是吻合的。红海洋癔症，并没有消除。因为对文革我们并没有真正清算和反思。主流意识上，薄的做法有强大的传统依据。我们共产党建立国家，学苏联的意识形态灌输、思想操纵，斯大林主义根深蒂固。文革发展到极致。到十一届三中全会，思考那么多年，我们的宪政思想有了一定复苏，到了九十年代，很多地方回潮了，思想解放的成果被否定了。我们那种对文革的思考的教训，得到的精神遗产，全部夭折了。当然现在&十八大&也讲，我们的旗帜不能倒，我们不会走邪路，老路也不会走。那么我们政治生活中的个人迷信，专制主义，以人划线，自相残害，残酷斗争，要不要摈弃？实际上 80 年代，我们已经非常深的思考到这些问题了，可是后来全部回去了。唱红的基础，并不是重庆才有的。要回到计划经济、回到纯公有制、回到思想控制和个人祟拜，这种思想基础是非常浓厚的。
　　第二个是打黑的法律基础。我们的泛犯罪化立法，导致运用刑法工具整人非常容易。这一点不是专业的刑事辩护律师，是感受不到的。我们 1979 年《刑法》、《刑诉法》&两法实施&以后，经过了 30 年《刑法》的发展。随着商品经济、自由市场经济的发育，我们搞了八次《刑法修正案》，现在的《刑法》罪名已经发展到 450 多个，市场经济秩序方面的犯罪罪名，有 110 多个。现在要折腾一个中国企业家，非常容易。企业家人人都是待罪之身。随便找找，一个企业、一个企业主找出十几个罪名，易如反掌，随便都能找到。只要这个公安局长心术不正想搞你，没有一个企业家能逃得过这个法网。就是说我们打黑的法律工具基础，已经建成了。
　　市场经济初起阶段，我们有个&法律万能论&，出现一个问题，就立一个法去解决，出现一种要治理的社会问题，就立一个新的罪名。我之前就是从公安厅出来的，我深深感觉到，立法万能论对我们国家市场经济的严重破坏。立了那么多市场经济秩序方面的犯罪，固然治理了很多市场无序问题，同时，也导致我们现在，不用再像《暴风骤雨》中&土改&时期那样，用民兵连长枪毙人剥夺富人财产了，用公安局抓人就够了。现在中国《刑法》的法网，没有一个企业家能够逃得过去。用公检法剥夺一个企业、一个富人的财富，是分分钟的事。而我们的宪法基础是公有制，是先天歧视私有财产的。这种刑法思想是有宪法性依据的。重庆能够这样大规模地把无辜的企业家打成黑社会基础，剥夺他们，判决他们重罪，甚至剥夺生命，同我们的的这种宪法思想、刑法思想是渊源相承的。我们的法律基础有天然的消灭民营企业的基因。
　　现在全国人大那么多专家常委、法学家常委进去，有没有人在思考立法万能论的危害啊？不是我现在吓唬人，任何一个企业家，经营五到十年，如果我是公安局长，每个人整五个罪名，一点问题都没有，完全可以搞到死刑。像文强怎么被杀掉的？说他是黑社会保护伞，判决书中认真去看，他保护了谁？他的受贿，都是在公安内部部下这里受贿，没有一个黑社会老大给他送钱，只有龚刚模给他送了 3 万块钱。受贿数额，比他早的一个中海油的受贿一亿八，死缓，他几百万，能够死刑吗？强奸罪，那个女大学生，房子都买了，同居了，按司法解释，即使第一次是不愿意的，后来长期同居，也不能按强奸定性。不能构成强奸罪。因此，对他的死刑判决，根本不是依法办案。情节中的弄虚作假，也是一清二楚的，而文强居然被杀掉了。而且，王立军公安局这样搞，检察院守不住起诉关，法院把不住审判关，最高法院把不住死刑关，就这样把他杀掉了。所以，打黑的法律基础的隐患，只有我们深层了解的法律人，才能思考到。
　　第三个是中国的维稳方针。这十来年，中国的维稳采取高压维稳，就是王立军的典型做法，&顺我者昌，逆我者亡&，在警察内部搞党同伐异，大清洗，高度发挥警察强权的作用。搞专案组，钳制检察、法院、滥用劳动教养职权，不要法律原则。&摆平就是水平、搞定就是稳定、没事就是本事&，这就是一些地方极为流行的庸俗主义、功利主义、实用主义的&维稳三大方针&。&露头就打&、&消灭在萌芽状态&、&花钱买平安&，是典型的维稳套路。我只要&搞定&就好了，有事就采取高压手段，用大量的警察放到街上，办案用刑讯逼供，有不老老实实的，鼓动犯人打犯人，甚至直接搞死。所以这样的维稳方针，在重庆给了他一个可乘之机。王立军才敢这么干。刑讯逼供，私设铁山坪看守所，审讯室和羁押室不分，就是吃喝拉撒睡都在这里，没有入监记录没有别人监督，所以可以连续吊打搞他八天八夜。龚刚模是大便小便都在裤子里，放下来到洗手间洗一下，没有衣服穿，就光着身子再拷回去。所以维稳这种思路，导致无法无天。你这里没有大事情，能把事情包住不暴露，你就是好局长。只要摆平，里面出点儿问题，都是次要的。所以，中国的火药筒在发酵，在烧高压锅。
　　第四，是改革开放的思想路线被否定。我们 30 年来，小平同志说要让一部分人先富起来，梯次发展，先富帮后富，要让多种所有制并存。但是重庆的做法，就是要均贫富。不是让穷人向富人看齐，实现共同富裕，而是宣扬一种民粹主义，消灭先富，实现低水平的均富。另一方面，又培植自己的新的权贵，让他们在资产转移重组中大肆捞钱。自已也中饱私囊。他就是觉得毛泽东时代好，邓小平的路子走错了，要回到文革去，否定改革开放以来的成功经验。薄熙来、王立军，包括重庆现任的个别领导，还在位置上的一些人，走的就是这条路啊。他不是想&农民上楼&，进一步剥夺农民的土地，把城市土地流转问题，扩展到农村去吗？把大量的大型私营企业消灭以后，将二三十亿、五六十亿的财产，两三亿就卖给国有企业，进行国进民退吗？国企再捐 1.5 亿给王立军，创立警察基金，给警察发好处，这样的消灭私有经济，用法律手段进行掠夺，实施&国进民退&，再用打黑没收资产，不经法定程序，用来进行面子工程和扶持民生收买民心，完全否定了十一届三中全会以来的路线。
　　还有就是社会舆论的绑架。薄熙来很懂得舆论炒作，他知道谎言重复千遍就是真理。所以网络媒体的连篇累牍宣传、大量给御用写作班子砸钱写书、在全国唯一强令电视台不做广告，用政府财政拨款，传播红色文化，为自己的思想路线宣传，他是不惜工本的。所以当时重庆极左势力对舆论的利用、占领，是无所不用其极的。
　　如果他的政治生命不是这样由于目空一切大暴露，一朝结束，他的这一系列做法，不但能够迷惑越来越多的人，而且很有可能长期占领中国的意识形态舞台，为实现他的政治目的服务。他的计划差一点就成了，只有一步之遥。
　　三、薄熙来为什么会受欢迎？
　　有一个真实的故事，说人民日报一位记者在重庆乘出租车，由于谈到了薄熙来的问题，出租司机一言不合，将他赶下了车。现在看来，重庆老百姓，仍然有很多人发自内心地支持薄熙来。他获得了很多底层人民的支持，他很有民粹主义的力量渊源。这是令人深思的。不能单纯从人民被蒙蔽、人民不知道真相来解释。他为什么会有这些底层百姓的支持？
　　第一，重庆的问题远没有真正揭开。反思重庆做法，会涉及我们党的历史上一些基础性的意识形态问题，和先天性的病灶。对薄执政时重庆的一些倒行逆施，对人民的犯罪，根本没有、也不敢真正揭示。财政亏空问题、冤假错案问题、家族贪污问题、关系户到重庆捞钱问题、谋杀外国人包庇问题、唱红愚弄人民问题、都没有真正揭示。就想平稳过渡，早早收场。张书记说了重庆没有模式；孙书记说了点真话，也只是说到&重点工程财政亏空难以为继&。真正的数据和问题真相，都没有揭示。人民当然只看到了形象工程表面现象。
　　第二，我们现在的官媒宣传太虚假，现在继续着这种方法，同薄熙来在干的这一套相吻合。重庆这几年的做法，有一种受我们官方思想支持的基础。就是歌舞升平，只说好话，掩盖真正的矛盾，倾向性引导和炒作，&唱红歌、红海洋&这种方法，我们一些官媒现在仍然在用。因此没有人看出薄唱红歌有什么不对。相反认为&唱读讲传&是我们进行思想政治工作，屡试不爽的成功方式。
| 来源日期： | 责任编辑：凌绝岭
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