部分 点云数据
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&&&&部分 点云数据
部分 点云数据
部分点云数据例子 .m文件 可以直接提取出 x,y,z内容
有bunny,brain2,dragon3,horse等数据的点云数据，分别都是四种不同分辨率以下
很有仿真价值
附带点云文件不同分辨率下重建显示效果
.m文件格式为 Vertex 1
然后边 。。。。 然后 face ...提取点云数据很简单
有参考价值
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如题，出现错误：向量下标出界。
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官方提供的例子，我测试过，没问题，你没改参数或者数据之类的吗，帖全一点呗，下次把代码也贴出来。
下次发问题帖后，发链接到我们的讨论群()里，这样大家感兴趣的就可以来回复。
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guohaolys 发表于
官方提供的例子，我测试过，没问题，你没改参数或者数据之类的吗，帖全一点呗，下次把代码也贴出来。 ...
代码是直接下载教程附带的光盘，没有做任何修改呀。
如果有人调试成功，那证明代码是没有问题的，我再看看具体是什么问题吧，谢谢。
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guohaolys 发表于
官方提供的例子，我测试过，没问题，你没改参数或者数据之类的吗，帖全一点呗，下次把代码也贴出来。 ...
是不是点云数据过大造成的呀？
因为这张盘上没有这个教程的测试数据，麻烦你传两个点云数据给我好吗？
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三国英雄 发表于
是不是点云数据过大造成的呀？
因为这张盘上没有这个教程的测试数据，麻烦你传两个点云数据给我好吗？ ...
这里有测试用的数据。您可以把测试结果给我们分享下，thanks。
下次发问题帖后，发链接到我们的讨论群()里，这样大家感兴趣的就可以来回复。
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guohaolys 发表于
http://svn.pointclouds.org/data/tutorials/
这里有测试用的数据。您可以把测试结果给我们分享 ...
问题依然存在，唉……
程序我没有动过，直接下载光盘里面的。
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guohaolys 发表于
官方提供的例子，我测试过，没问题，你没改参数或者数据之类的吗，帖全一点呗，下次把代码也贴出来。 ...
补充一下，程序我是调通了，只是在进行运行配准数据的时候出现以上问题。
你应该没有对数据进行配准吧？
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本帖最后由 guohaolys 于
19:02 编辑
我用的代码如下：环境，win7 64位 显卡gtx580M ，pcl版本是1.7,数据是上面提供的room_scan1.pcd和room_scan2.pcd
#include &iostream&
#include &pcl/io/pcd_io.h&
#include &pcl/point_types.h&
#include &pcl/registration/ndt.h&
#include &pcl/filters/approximate_voxel_grid.h&
#include &pcl/visualization/pcl_visualizer.h&
#include &boost/thread/thread.hpp&
main (int argc, char** argv)
&&//加载房间的第一次扫描
&&pcl:ointCloud&pcl:ointXYZ&:tr target_cloud (new pcl:ointCloud&pcl:ointXYZ&);
&&if (pcl::io::loadPCDFile&pcl:ointXYZ& (&room_scan1.pcd&, *target_cloud) == -1)
& & PCL_ERROR (&Couldn't read file room_scan1.pcd \n&);
& & return (-1);
&&std::cout && &Loaded & && target_cloud-&size () && & data points from room_scan1.pcd& && std::
&&//加载从新视角得到的房间的第二次扫描
&&pcl:ointCloud&pcl:ointXYZ&:tr input_cloud (new pcl:ointCloud&pcl::PointXYZ&);
&&if (pcl::io::loadPCDFile&pcl::PointXYZ& (&room_scan2.pcd&, *input_cloud) == -1)
& & PCL_ERROR (&Couldn't read file room_scan2.pcd \n&);
& & return (-1);
&&std::cout && &Loaded & && input_cloud-&size () && & data points from room_scan2.pcd& && std::
&&//将输入的扫描过滤到原始尺寸的大概10%以提高匹配的速度。
&&pcl::PointCloud&pcl::PointXYZ&::Ptr filtered_cloud (new pcl::PointCloud&pcl::PointXYZ&);
&&pcl::ApproximateVoxelGrid&pcl::PointXYZ& approximate_voxel_
&&approximate_voxel_filter.setLeafSize (0.2, 0.2, 0.2);
&&approximate_voxel_filter.setInputCloud (input_cloud);
&&approximate_voxel_filter.filter (*filtered_cloud);
&&std::cout && &Filtered cloud contains & && filtered_cloud-&size ()
& && && && &&& & data points from room_scan2.pcd& && std::
&&//初始化正态分布变换（NDT）
&&pcl::NormalDistributionsTransform&pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ&
&&//设置依赖尺度NDT参数
&&//为终止条件设置最小转换差异
&&ndt.setTransformationEpsilon (0.01);
&&//为More-Thuente线搜索设置最大步长
&&ndt.setStepSize (0.1);
&&//设置NDT网格结构的分辨率（VoxelGridCovariance）
&&ndt.setResolution (1.0);
&&//设置匹配迭代的最大次数
&&ndt.setMaximumIterations (35);
&&// 设置要配准的点云
&&ndt.setInputCloud (filtered_cloud);
&&//设置点云配准目标
&&ndt.setInputTarget (target_cloud);
&&//设置使用机器人测距法得到的初始对准估计结果
&&Eigen::AngleAxisf init_rotation (0.6931, Eigen::Vector3f::UnitZ ());
&&Eigen::Translation3f init_translation (1.7047, 0);
&&Eigen::Matrix4f init_guess = (init_translation * init_rotation).matrix ();
&&//计算需要的刚体变换以便将输入的点云匹配到目标点云
&&pcl::PointCloud&pcl::PointXYZ&::Ptr output_cloud (new pcl::PointCloud&pcl::PointXYZ&);
&&ndt.align (*output_cloud, init_guess);
&&std::cout && &Normal Distributions Transform has converged:& && ndt.hasConverged ()
& && && && &&& & score: & && ndt.getFitnessScore () && std::
&&//使用创建的变换对未过滤的输入点云进行变换
&&pcl::transformPointCloud (*input_cloud, *output_cloud, ndt.getFinalTransformation ());
&&//保存转换的输入点云
&&pcl::io::savePCDFileASCII (&room_scan2_transformed.pcd&, *output_cloud);
&&// 初始化点云可视化界面
&&boost::shared_ptr&pcl::visualization::PCLVisualizer&
&&viewer_final (new pcl::visualization::PCLVisualizer (&3D Viewer&));
&&viewer_final-&setBackgroundColor (0, 0, 0);
&&//对目标点云着色（红色）并可视化
&&pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom&pcl::PointXYZ&
&&target_color (target_cloud, 255, 0, 0);
&&viewer_final-&addPointCloud&pcl::PointXYZ& (target_cloud, target_color, &target cloud&);
&&viewer_final-&setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,
& && && && && && && && && && && && && && && && &&&1, &target cloud&);
&&//对转换后的目标点云着色（绿色）并可视化
&&pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom&pcl::PointXYZ&
&&output_color (output_cloud, 0, 255, 0);
&&viewer_final-&addPointCloud&pcl::PointXYZ& (output_cloud, output_color, &output cloud&);
&&viewer_final-&setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,
& && && && && && && && && && && && && && && && &&&1, &output cloud&);
&&// 启动可视化
&&viewer_final-&addCoordinateSystem (1.0);
&&viewer_final-&initCameraParameters ();
&&//等待直到可视化窗口关闭。
&&while (!viewer_final-&wasStopped ())
& & viewer_final-&spinOnce (100);
& & boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));
&&return (0);
测试结果如下:
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guohaolys 发表于
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帮助肯定是大大的有，可是我这边却无法拼接，以上的问题还是没有解决，我暂时先放一放，以后再去攻克吧。
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