sps; 超速驱动压抑 水斗辘驱动

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-03-27 06:58 标签： 雨水斗
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6SPS型并联机器人工作空间分析及奇异性研究.pdf 92页
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··········
硕士学位论文
6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究
姓名：胡国胜
申请学位级别：硕士
专业：机械设计及理论
指导教师：顾洪波
6-SPS型并联枧器入的工作空阀分析及奇异倦研究
近年袁，对并联机器人的硒究汪经成为现代机器人学霹究领域的
～个新的热点。并联机器人是一种全新的机器人，它以刚度大、承载
力强、误差小、精度高，自重负荷比小、动力性能好等一系列优点与
串联氛器入痤震上形成歪於关系，扩大了撬器人的应爱领域。
并联机器人多环路闭环结构的特点导致了其工作空间和奇辩性方
丽的分析较为困难，而工作空间与奇异性在机器人的设计和轨迹规划
方面是不冒映少的。函藏，磷究著联杌嚣久鲍工作空闷蠢资买’陵具有
十分重要的懑义，为并联机器人的控制及路径规划掇供理论依攫，有
勋于合理地选择机构参数和避动参数的范围和扩大工作空间体积，从
黹提高并联机器人的性能。
本文隧8一SPS型并联杌器人先磺究对象，簧先对一转已知的f{一
3结构Stewart平台工作空间研究方法一“顶点空间法”，进行了分
析和研究，结合6～SPS并联机器人自身机构对称性的特点，对并联
枫器入韵工作空阙对称矬散了充分静论{歪。在分孛厅了影响王传空闽的
约束前提下，通过三维积分方法对6一SpS并联机器人的工作空闻进
行了求解，得到了工作空间的形状和大小。
其次，根据数学模型，借助予YATLAB软件平台，采雳参数化设诗
翻人枫交互捆结合的方法，编写了6～SpS型并联枫爨人的工作空间
的仿真程序，并且分析了并联机器人不同结构参数对工作空间的形状
和大小的影响；该仿真系统接口友好，操作简便，对于提高并联视器
入懿设计效率，会理选择枫搦参数及运动参数，舂一定的价篷。
最后对现阶段劳联机器入的奇辨研究现状傲了详细归类，并根据
影响系数矩阵和螺旋理论，讨论了并联机器人的奇异原理。
麓潮胜(棍械设计聂淫论)
指导老师；顾洪波
关键词：并联枫器入，王作空阕，奇暴滢，参数化设毒卡，人枫交
ANDWORKSPACE
OFTHESINGULARITY
OF6．SPSPARALLEL
moreandmore
robotsbecomes
years，study
robotisaFlew
fieldrobotics．The
intheresearchof
traditionalserial
robots，parallel
robots．Compared
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姓名：胡国胜
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6-SPS型并联枧器入的工作空阀分析及奇异倦研究
近年袁，对并联机器人的硒究汪经成为现代机器人学霹究领域的
～个新的热点。并联机器人是一种全新的机器人，它以刚度大、承载
力强、误差小、精度高，自重负荷比小、动力性能好等一系列优点与
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并联机器人多环路闭环结构的特点导致了其工作空间和奇辩性方
丽的分析较为困难，而工作空间与奇异性在机器人的设计和轨迹规划
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3结构Stewart平台工作空间研究方法一“顶点空间法”，进行了分
析和研究，结合6～SPS并联机器人自身机构对称性的特点，对并联
枫器入韵工作空阙对称矬散了充分静论{歪。在分孛厅了影响王传空闽的
约束前提下，通过三维积分方法对6一SpS并联机器人的工作空闻进
行了求解，得到了工作空间的形状和大小。
其次，根据数学模型，借助予YATLAB软件平台，采雳参数化设诗
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的仿真程序，并且分析了并联机器人不同结构参数对工作空间的形状
和大小的影响；该仿真系统接口友好，操作简便，对于提高并联视器
入懿设计效率，会理选择枫搦参数及运动参数，舂一定的价篷。
最后对现阶段劳联机器入的奇辨研究现状傲了详细归类，并根据
影响系数矩阵和螺旋理论，讨论了并联机器人的奇异原理。
麓潮胜(棍械设计聂淫论)
指导老师；顾洪波
关键词：并联枫器入，王作空阕，奇暴滢，参数化设毒卡，人枫交
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