cos player收益火从何来来

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-09-06 15:22 标签： 米从何来
这个问题我憋了很久。。。cos play 角色扮演那么角色扮演者不是cos player嘛？为什么_百度知道Mobile Robot（13）
这个类是为ObstacleLayer StaticLayer voxelLayer 这种维护了自己所在层的地图数据的类，提供了一些公共的操作方法。
从UML中可以看到，这个类提供了以下方法，这些方法的参数列表均为(costmap_2d::Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j)
updateWithTrueOverwrite
updateWithOverwrite
updateWithMax
updateWithAddition
这些成员函数都是为本层的地图，如何更新数据到master map上的一些更新方法。这里调一个例子说明：
void CostmapLayer::updateWithOverwrite(costmap_2d::Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j)
if (!enabled_)
unsigned char* master = master_grid.getCharMap();
unsigned int span = master_grid.getSizeInCellsX();
for (int j = min_j; j & max_j; j++)
unsigned int it = span*j+min_i;
for (int i = min_i; i & max_i; i++)
if (costmap_[it] != NO_INFORMATION)
master[it] = costmap_[it];
另外还有两个函数成员：
void CostmapLayer(double x, double y, double* min_x, double* min_y, double* max_x, double* max_y)
*min_x = std(x, *min_x);
*min_y = std(y, *min_y);
*max_x = std(x, *max_x);
*max_y = std(y, *max_y);
void CostmapLayer()
Costmap2D* master = layered_costmap_-&getCostmap();
resizeMap(master-&getSizeInCellsX(), master-&getSizeInCellsY(), master-&getResolution(),master-&getOriginX(), master-&getOriginY());
参考知识库
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