嵌入式（6）
任务简介：
任务即由系统管理的程序实体，由三部分组成：
任务堆栈：本质是一个数组，不同的任务在创建前可以自己定义相关数组的大小；任务控制块：本质上是一个结构体，用于保存任务当前的各种状态信息，其成员只可用uCOSIII相关函数访问，用户不可直接访问；任务函数：即表达任务功能的地方，通过系统调用来切换，分为运行至完成型(完成后自我删除)和无限循环型(while(1))；
任务还有一些其他属性，如优先级等等，这些在以后使用中会注意到；
任务状态：
用户角度：
休眠态：任务已经在CPU的flash中了，但未注册而不受UCOSIII管理；就绪态：系统为任务分配了任务控制块，并且满足运行的条件，任务已经在就绪队列中；运行态：任务获得CPU的使用权，正在运行；等待态：任务需要等待等待某个事件或外设，进入等待队列中，此时系统就会把CPU使用权转交给别的任务；中断服务态：当发送中断，当前正在运行的任务会被挂起，CPU转而去执行中断服务函数，此时任务即中断服务态；
操作系统角度：
有八种状态，且每种状态在操作系统中都有相关宏定义表示，而OS_TCB中也记录了任务当前属于哪种状态：从图中可以看出进入每种状态的条件(调用什么函数)；
任务基本属性：
根据实际任务为相应任务分配合理大小的堆栈（--------具体方式应查一下）；uCOSIII中建议用静态分配栈，动态会生成很多碎片；注意堆栈溢出情况，采取堆栈溢出检测：
MMU或MPU检测：配置硬件；具有堆栈溢出检测功能CPU：CPU堆栈指针SP高于/低于某个预定值产生异常；
这个预定值(stk_limit，堆栈限位)在创建任务时会作为OSTaskCreate()参数传给OS_TCB；此种堆栈限位值可以很接近堆栈底，任务运行时常存在一个寄存器(堆栈溢出检测寄存器)中；上下文切换时先让此寄存器指向NULL；再改变SP的值；之后再改变此寄存器值为新任务stk_
基于软件堆栈溢出检测：任务切换函数中添加相关代码，模拟硬件实现方式；
没有硬件可靠，且stk_limit值离堆栈底应远一点；
系统中的OSTaskStkChk()函数可以用于计算任务堆栈使用量；
uCOSIII优先级个数可为无穷大，默认的是64，由os_cfg.h中的OS_CFG_PRIO_MAX决定，值越小代表优先级越高；最高优先级任务(0优先级)为中断服务管理任务(OS_IntQTask())，最低优先级为系统的空闲任务；用户可以为用户任务设置优先级，但设置原则建议为：单调执行率调度法(执行频率高的任务优先级高)：高优先级可以抢占低优先级，同优先级间采用轮转时间片调度；
任务相关操作：
任务创建：主要调用OSTaskCreate()函数，由于其参数表较为复杂，此处列出：
系统任务：
空闲任务(OS_IdleTask()，os_core.c)：
是UCOSIII创建的第一个任务，亦是必须创建的任务，此任务在OSInit()内由系统创建；任务优先级为OS_CFG_PRIO_MAX-1，其他任务不允许使用此优先级；其他任务未就绪时，系统运行空闲任务；空闲任务内有两个计数器：
OSIdleTaskCtr：表示空闲任务活跃度；OSStatTaskCtr：由统计任务控制，统计程序运行CPU利用情况；
该任务有个OSIdleTaskHook()的函数，允许用户做一些额外操作，但这些操作不可使空闲任务进入等待态；
时钟节拍任务/时基任务(OS_TickTask(),os_tick.c)：
用于处理时钟节拍，是必须创建的任务；任务优先级在os_cfg_app.h文件中OS_CFG_TICK_TASK_PRIO设置，其优先级应纸币用户系统中最重要的任务优先级低一点(通常设置为1或2)；该任务等待时钟节拍(定时器)发送的信号，进入就绪态，启动任务；在此任务内，系统会遍历所有等待延时或指定时间内等待某内核对象的任务(即时钟节拍列表---时钟节拍轮)---关于此表在中文书79页，很有意思，此处不详述；更新时钟节拍列表大部分在临界区代码完成的；
统计任务(OS_StatTask(),os_stat.c)：
可选任务，通过os_cfg.h中的OS_CFG_STAT_TASK_EN控制；任务优先级为os_cfg_app.h文件中OS_CFG_STST_TASK_PRIO设置；用于统计总CPU使用率，各任务CPU使用率，各任务堆栈使用量，CPU利用率从0~10000表示从0.00%~100.00%,具体计算方法不细述；使用此任务，main函数在调用OSStart()前只可创建一个用户任务，此任务中应先调用OSStatTaskCPUUsageInit()函数，然后才可创建其他任务；系统会把每个任务运行统计结果存入每个任务OS_TCB中；
定时任务(OS_TmrTask(),os_tmr.c)：
是可选任务，由os_cfg.h中的OS_CFG_TMR_EN控制是否使用此任务；任务优先级为os_cfg_app.h文件中OS_CFG_TMR_TASK_PRIO设置，常设为中等优先级；和时钟节拍任务使用相同的中断源，但会对时钟节拍进行分频，多少个节拍后产生一个相关信号量；
中断服务管理任务(OS_IntQTask()、os_int.c)：
是可选任务，由os_cfg.h中的OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN控制；当通过调度器解/上锁管理临界区时，ISR调用Post函数不会直接操纵等待表等，而是先放入一缓冲队列；中断结束之后进行任务切换，此时该任务会把相关消息、信号传递给对应任务；这种方式(延迟发布)降低了关中断时间；
任务就绪表：
就绪优先级位映射表(OSPrioTbl[])：
某一优先级有对应任务就绪，该表对应位会被置1；此表中优先级从左到右从上到下逐渐降低，这样在某些CPU中查找最高优先级速度会较快；该表相关配置和操作函数在os_prio.h/.c文件内；
就绪任务列表(OSRdyList[])：
是一个包含OS_CFG_PRIO_MAX项的结构体数组，每一项对应存储这个优先级任务的队列；操作就绪任务列表的函数在os_core.c文件内，包括创建新任务时会入就绪队列；初始化时该数组中相关元素相关元素都会被初始化；
任务调度：
调度方式：
是抢占式的，分为直接发布和延迟发布两种模式，最终结果一样：
直接发布：
中断服务函数中，直接向某个任务发布信号量或消息等；中断结束后直接进入更高优先级的任务，而不先返回原来任务；
延迟发布：
中断中将要发布的信息先放入相关缓冲队列中；退出中断后会进入最高优先级的中断服务管理任务(OS_IntQTask())；该函数内根据消息队列发布相关操作，这有利于减少关中断事件；
任务向另一任务发送信号量或消息：
一个任务调用OS_XXX_Post()函数时，该函数结束后即发生任务调度；当OS_OPT_POST_NO_SCHED使能时则不发生任务调度；
当前任务调用STimeDly()或OSTimeDlyHMSM()：
该任务会被放入等待延时列表(时钟节拍轮)中，启动调度器；
任务执行到需要等待一个事件发生时：
通常是调用了OS_XXX_Pend()函数，当前任务被放入等待事件列表中；若指定了等待的时间，还会入等待超时队列中；
任务取消等待一个事件：
任务调用OS_XXX_PendAbort()取消对一事件的等待，此时会从相关等待队列删除，系统重新调度；
创建任务，删除当前任务：此时亦会启动调度器；删除内核对象：
系统通知等待该内核任务，这些任务转入就绪态。重新调度；
有任务优先级被改变时；任务自我挂起或者解挂：
分别调用OSTaskSuspend()和OSTaskResume()函数；
退出所有嵌套中断时：
此时系统会检查这些中断是否使某些优先级任务进入就绪态；这时候任务调度通过OSIntExit()函数实现；
任务放弃当前时间片(礼让)；
即调用OSSchedRoundRobinYield()函数；
用户手动调度：
即显式的调用OSSched()函数，这主要用于使能OS_OPT_POST_NO_SCHED时，调用OS_XXX_Post()函数不会产生调度时；这样可以一次发布多个信息后进行一次任务调度，而非每次发布后执行；
轮转时间片：
多个同优先级任务时，系统使用此方式管理，用户可使能或禁止；允许一个任务主动放弃CPU，即“礼让”，用户可在运行时改变默认时间片长度(QSTaskTimeQuantaSet()函数)；可以为每个任务制定不同长度的时间片；
几个调度函数：
OSSched()函数：
该函数是任务级调度器，不可在ISR_Func内被调用；进入此函数时中断应关闭的，退出时中断应重新开始；扫描就绪任务表，一旦要调度，则调用任务级上下文切换函数；
OSIntExit()函数：
此函数通常会在ISR_Func结束时被调用来调度任务；当任务调度器未上锁，且是最后一层嵌套的中断中，该函数执行调度；查询任务就绪表，调用中断级上下文切换函数；
OS_SshedRoundRobin()函数：
用于进行同优先级下的时间片轮转调度；直接发布时由OSTimeTick()函数调用，延迟发布时由OS_IntQTask()函数调用；
上下文切换：
主要作用是将当前任务现场保存到任务堆栈中；不同CPU寄存器数不同，故这部分代码移植时应根据实际CPU修改，具体在os_cpu.h、os_cpu_c.c、os_cpu_a.asm文件中；寄存器中的PC和状态寄存器(SR)先入栈，这是硬件自动完成的，其他由软件入栈，任务堆栈指针不入栈，而直接存入OS_TCB中；具体的两个切换函数都是在os_cpu_a.asm中用汇编写的；
任务级OSCtxSw()函数：
先将当前任务相关寄存器存入任务堆栈，入栈顺序一般和中断时一样；将当前堆栈指针值存入当前任务OS_TCB中；将新任务OS_TCB中的任务堆栈指针值载入堆栈指针寄存器中；从新任务堆栈中依次弹栈，恢复现场；
中断级OSIntCtxSw()函数：
与任务级不同，中断级在切换前默认发生中断时CPU寄存器已被存入相关堆栈内；所以其只完成任务级的后两步；
任务挂起表：
功能概述：
当前任务等待某一内核对象或者消息时，用来记录的地方；其本质是一个个链表，每个内核对象或者消息对应一个链表，表中高优先级任务放在前面；链表的表头中记录等待对象的结构体被称为OS_PEND_OBJ，有以下元素：
Type：表明该表中元素等待的内核对象的类型，四个字节的ANSII码表示；NamePtr：指向该种内核对象的一个确切实体的名字；
任务挂起表内元素不是OS_TCB，而是OS_PEND_DATA结构体，位于任务自己的堆栈内；该结构体内指针可以指向自己的OS_TCB，而OS_TCB亦可指向自己的OS_PEND_DATA；
参考知识库
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排名：千里之外&&&&uCOS-II任务创建挂起恢复和删除实验
&uCOS-II任务创建挂起恢复和删除实验
一个多任务程序，要求任务1式按键key检测任务，任务2为led控制任务，任务3是蜂鸣器控制任务。通过三个任务的切换，实现如下效果：蜂鸣器鸣叫并延时3s，进入等待按键状态，若有按键按下，则进入led流水闪烁阶段，无按键则继续等待。Led流水任务完成后，蜂鸣器鸣叫并延时3s，再进入等待按键阶段。
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这回说下任务建立，那么我们看下任务控制块有哪些内容：
（这系统越来越大，任务控制块的内容也是越来越多了，呵呵）
struct os_tcb {
& & CPU_STK & & & & & & *StkP & & & & & & & & & & & & & &/*这是堆栈指针，指向任务自己的堆栈的操作端*/
& & void & & & & & & & &*ExtP & & & & & & & & & & & & & &/*如果我们还为任务建了数据缓冲区，就用这个指针指向这个地址*/
& & CPU_STK & & & & & & *StkLimitP & & & & & & & & & & & /*这是怕咱把堆栈用冒了，限制堆栈空间大小的*/
& & OS_TCB & & & & & & &*NextP & & & & & & & & & & & & & /*建立了任务，prio值一样的，就会连接在一起，不管你是什么状态，能不能动，这个是指向前一个任务控制块*/
& & OS_TCB & & & & & & &*PrevP & & & & & & & & & & & & & /* 指向后一个任务控制块*/
& & OS_TCB & & & & & & &*TickNextP
／*有些任务可能在睡觉呢，要经过一定的时钟节拍才会醒，这些任务就用这个连在一起*／
& & OS_TCB & & & & & & &*TickPrevP
/*同上，只不过，前一个指向前面的任务控制块，这个是指向后面的*/
& & OS_TICK_SPOKE & & & *TickSpokeP & & & & & & & & & & &/* 也是当任务被delay时用来管理任务的 */
& & CPU_CHAR & & & & & &*NameP & & & & & & & & & & & & & /* 给任务起名字，感觉没太大用处*/
& & CPU_STK & & & & & & *StkBaseP & & & & & & & & & & & &/* */
& & OS_TASK_PTR & & & & &TaskEntryA & & & & & & & & & & /* 指向任务的函数体*/
& & void & & & & & & & &*TaskEntryA & & & & & & & & & & &/*这个我就知道怎么用了，反正也没看到内核用到它，可能也是给用户的，给个0就行了，不用在意 */
& & OS_PEND_DATA & & & &*PendDataTblP & & & & & & & & & &/*任务会因为等资源而被挂起，这个就先不说了*/
& & OS_STATE & & & & & & PendOn; & & & & & & & & & & & & & &/* 指示任务被挂起下面说一下。 */
& & OS_STATUS & & & & & &PendS & & & & & & & & & & & &/* 挂起的状态 下面说*/
& & OS_STATE & & & & & & TaskS & & & & & & & & & & & & /* See OS_TASK_STATE_xxx任务的状态，下面说 & & & & & & & &*/
& & OS_PRIO & & & & & & &P & & & & & & & & & & & & & & &/* Task priority (0 == highest)优先级 & & & & & & & & & & */
& & CPU_STK_SIZE & & & & StkS & & & & & & & & & & & & & /* 堆栈的大小
& & OS_OPT & & & & & & & O & & & & & & & & & & & & & & & /* 留给任务的一些选项，下面说吧 & & & & & & & */
& & OS_OBJ_QTY & & & & & PendDataTblE & & & & & & & &/* Size of array of objects to pend on & & & & & & & & & &*/
& & CPU_TS & & & & & & & TS; & & & & & & & & & & & & & & & &/* 时间戳，得到任务建立的时间 & & & & & & & & & & & & & & */
& & OS_SEM_CTR & & & & & SemC & & & & & & & & & & & & & &/* 信号量，等说到这个资源时吧，这里不说了 & & & & & & & & */
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* DELAY / TIMEOUT这三个变量也是一言难尽 & & & & & & & & &*/
& & OS_TICK & & & & & & &TickCtrP & & & & & & & & & & & /* Previous time when task was & & & & & &ready & & & & & */
& & OS_TICK & & & & & & &TickCtrM & & & & & & & & & & &/* Absolute time when task is going to be ready & & & & & */
& & OS_TICK & & & & & & &TickR & & & & & & & & & & & &/* Number of ticks remaining for a match (updated at ... &*/
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* ... run-time by OS_StatTask() & & & & & & & & & & & & &*/
& & OS_TICK & & & & & & &TimeQ/*这两个说过了，不说了*/
& & OS_TICK & & & & & & &TimeQuantaC
#if OS_MSG_EN & 0u
& & void & & & & & & & &*MsgP & & & & & & & & & & & & & &/* 得到的消息资源就放在这 & & & & & & & & & & & & & & & & & & &*/
& & OS_MSG_SIZE & & & & &MsgS
/* 消息量*/
#if OS_CFG_TASK_Q_EN & 0u
& & OS_MSG_Q & & & & & & MsgQ; & & & & & & & & & & & & & & &/* 消息队列 & & & & & & & & & & */
#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN & 0u
& & CPU_TS & & & & & & & MsgQPendT & & & & & & & & & & &/* Time it took for signal to be received & & & & & & & & */
& & CPU_TS & & & & & & & MsgQPendTimeM & & & & & & & & & /* Max amount of time it took for signal to be received & */
#if OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE & 0u
& & OS_REG & & & & & & & RegTbl[OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE]; &/* Task specific registers & & & & & & & & & & & & & & & &*/
#if OS_CFG_FLAG_EN & 0u
& & OS_FLAGS & & & & & & FlagsP & & & & & & & & & & & & /* 等待的标志位资源 & & & & & & & & & & & & & & & */
& & OS_FLAGS & & & & & & FlagsR & & & & & & & & & & & & &/* & & & & & & & & */
& & OS_OPT & & & & & & & FlagsO & & & & & & & & & & & & &/* Options (See OS_OPT_FLAG_xxx)标志的选项 & & & & & & & */
#if OS_CFG_TASK_SUSPEND_EN & 0u
& & OS_NESTING_CTR & & & SuspendC & & & & & & & & & & & &/* Nesting counter for OSTaskSuspend()当一个任务的任务控制块为空时会用到这个 & & & & & & */
#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN & 0u
/*下面都是统计的，说到统计任务时候说吧*/
& & OS_CPU_USAGE & & & & CPUU & & & & & & & & & & & & &/* CPU Usage of task (0-100%) & & & & & & & & & & & & & & */
& & OS_CTX_SW_CTR & & & &CtxSwC & & & & & & & & & & & & &/* Number of time the task was switched in & & & & & & & &*/
& & CPU_TS & & & & & & & CyclesD & & & & & & & & & & & /* value of OS_TS_GET() - .CyclesStart & & & & & & & & & &*/
& & CPU_TS & & & & & & & CyclesS & & & & & & & & & & & /* Snapshot of cycle counter at start of task resumption &*/
& & OS_CYCLES & & & & & &CyclesT & & & & & & & & & & & /* Total number of # of cycles the task has been running &*/
& & OS_CYCLES & & & & & &CyclesTotalP & & & & & & & & & /* Snapshot of previous # of cycles & & & & & & & & & & & */
& & CPU_TS & & & & & & & SemPendT & & & & & & & & & & & /* Time it took for signal to be received & & & & & & & & */
& & CPU_TS & & & & & & & SemPendTimeM & & & & & & & & & &/* Max amount of time it took for signal to be received & */
#if OS_CFG_STAT_TASK_STK_CHK_EN & 0u
& & CPU_STK_SIZE & & & & StkU & & & & & & & & & & & & & /* Number of stack elements used from the stack & & & & & */
& & CPU_STK_SIZE & & & & StkF & & & & & & & & & & & & & /* Number of stack elements free on & the stack & & & & & */
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
& & CPU_TS & & & & & & & IntDisTimeM & & & & & & & & & & /* Maximum interrupt disable time & & & & & & & & & & & & */
#if OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN & 0u
& & CPU_TS & & & & & & & SchedLockTimeM & & & & & & & & &/* Maximum scheduler lock time & & & & & & & & & & & & & &*/
#if OS_CFG_DBG_EN & 0u
& & OS_TCB & & & & & & &*DbgPrevP
& & OS_TCB & & & & & & &*DbgNextP
& & CPU_CHAR & & & & & &*DbgNameP
/******************************************************************************************************
OS_STATE & & & & & & PendOn这个变量取如下值
#define &OS_TASK_PEND_ON_NOTHING & & & & & & &(OS_STATE)( &0u) &/* 不等任何资源
& & & & & & & & & & & */
#define &OS_TASK_PEND_ON_FLAG & & & & & & & & (OS_STATE)( &1u) &/* 如果是因为等待标志位被挂起的话PendOn等于这个值
#define &OS_TASK_PEND_ON_TASK_Q & & & & & & & (OS_STATE)( &2u) &/* 因等待消息而被挂起
& & & & & & &*/
#define &OS_TASK_PEND_ON_MULTI & & & & & & & &(OS_STATE)( &3u) &/* 如果是等待多个资源的话就赋这个值
#define &OS_TASK_PEND_ON_MUTEX & & & & & & & &(OS_STATE)( &4u) &/* 因等互诉信号而被挂起的话为这个值 & & & & & & & & & */
#define &OS_TASK_PEND_ON_Q & & & & & & & & & &(OS_STATE)( &5u) &/* 等待队列 & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & */
#define &OS_TASK_PEND_ON_SEM & & & & & & & & &(OS_STATE)( &6u) &/* 等待信号量 & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & */
#define &OS_TASK_PEND_ON_TASK_SEM & & & & & & (OS_STATE)( &7u) &/* 这个和上面什么不同我还不清楚 & & & & & & & & & & & */
*******************************************************************************************************/
/******************************************************************************************************
TaskState任务状态（注意注释里的二进制值，你会发现更多）
#define &OS_TASK_STATE_RDY & & & & & & & & & &(OS_STATE)( &0u) &/* & 0 0 0 & & 就绪 & & & & & & & & & & & & & & & & & */
#define &OS_TASK_STATE_DLY & & & & & & & & & &(OS_STATE)( &1u) &/* & 0 0 1 & & delay延时 & & & & & & & & & & & & & & &*/
#define &OS_TASK_STATE_PEND & & & & & & & & & (OS_STATE)( &2u) &/* & 0 1 0 & & 因等资源而被挂起 & & & & & & & & & & & */
#define &OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT & & & & & (OS_STATE)( &3u) &/* & 0 1 1 & & 因等资源而被挂起，并且在等资源时有时间限制*/
下面单说下面的状态是在调用了void & OSTaskSuspend (OS_TCB &*p_tcb,
& & & & & & & & & & &
OS_ERR &*p_err)后得到的
#define &OS_TASK_STATE_SUSPENDED & & & & & & &(OS_STATE)( &4u) &/* & 1 0 0 & & Suspended & & & & & & & & & & & & & & &*/
#define &OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED & & & & &(OS_STATE)( &5u) &/* & 1 0 1 & & Suspended + Delayed or Timeout & & & & */
#define &OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED & & & & (OS_STATE)( &6u) &/* & 1 1 0 & & Suspended + Pend & & & & & & & & & & & */
#define &OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED (OS_STATE)( &7u) &/* & 1 1 1 & & Suspended + Pend + Timeout & & & & & & */
这是说明该任务被删除了
#define &OS_TASK_STATE_DEL & & & & & & & & & &(OS_STATE)(255u)
前4个不用说了，说下SUSPENDED的吧，
如果原来是OS_TASK_STATE_RDY，调用了OSTaskSuspend 函数的话就会得到OS_TASK_STATE_SUSPENDED状态，这个状态就是不干活，
如果原来是OS_TASK_STATE_DLY，调用了OSTaskSuspend 函数的话就会得到OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED
剩下的两个的同上。
如果一个任务是OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED，如果延时时间到了，就会变成OS_TASK_STATE_SUSPENDED，这个状态还是不会干活的
如果这时调用了void &OSTaskResume (OS_TCB &*p_tcb,
& & & & & & & & & &
OS_ERR &*p_err)这时就会变成OS_TASK_STATE_RDY，这样就能干活了。
*******************************************************************************************************/
/******************************************************************************************************
& & OS_OPT & & & & & & & O 看英语就能明白了，不说了
#define &OS_OPT_TASK_NONE & & & & & & & & & &(OS_OPT)(0x0000u) &/* No option selected & & & & & & & & & & & & & & & & */
#define &OS_OPT_TASK_STK_CHK & & & & & & & & (OS_OPT)(0x0001u) &/* Enable stack checking for the task & & & & & & & & */
#define &OS_OPT_TASK_STK_CLR & & & & & & & & (OS_OPT)(0x0002u) &/* Clear the stack when the task is create & & & & & &*/
#define &OS_OPT_TASK_SAVE_FP & & & & & & & & (OS_OPT)(0x0004u) &/* Save the contents of any floating-point registers &*/
*******************************************************************************************************/
其他资源用到时说，这里说可能有点早，先说任务的建立吧
/******************************************************************************************************
void &OSTaskCreate (OS_TCB & & & &*p_tcb, &/*和以前不同，ucos-iii的任务控制块是要我们用的时候自己明名一个*/
& & & & & & & & & & CPU_CHAR & & &*p_name,
& & & & & & & & & & OS_TASK_PTR & &p_task,
& & & & & & & & & & void & & & & &*p_arg,
& & & & & & & & & & OS_PRIO & & & &prio,
& & & & & & & & & & CPU_STK & & & *p_stk_base,
& & & & & & & & & & CPU_STK_SIZE & stk_limit,
& & & & & & & & & & CPU_STK_SIZE & stk_size,
& & & & & & & & & & OS_MSG_QTY & & q_size,
& & & & & & & & & & OS_TICK & & & &time_quanta,
& & & & & & & & & & void & & & & &*p_ext,
& & & & & & & & & & OS_OPT & & & & opt,
& & & & & & & & & & OS_ERR & & & &*p_err)
& & CPU_STK_SIZE &
#if OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE & 0u
& & OS_OBJ_QTY & & reg_
& & CPU_STK & & & *p_
& & CPU_STK & & & *p_stk_
& & CPU_SR_ALLOC();
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL
& & if (p_err == (OS_ERR *)0) {
& & & & OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL_IEC61508
& & if (OSSafetyCriticalStartFlag == DEF_TRUE) {
& & & &*p_err = OS_ERR_ILLEGAL_CREATE_RUN_TIME;
#if OS_CFG_CALLED_FROM_ISR_CHK_EN & 0u
& & if (OSIntNestingCtr & (OS_NESTING_CTR)0) { & & & & & & &/* ---------- CANNOT CREATE A TASK FROM AN ISR ---------- */
& & & & *p_err = OS_ERR_TASK_CREATE_ISR;
#if OS_CFG_ARG_CHK_EN & 0u & & & & & & & & & & & & & & & & &/* ---------------- VALIDATE ARGUMENTS ------------------ */
& & if (p_tcb == (OS_TCB *)0) { & & & & & & & & & & & & & & /* User must supply a valid OS_TCB & & & & & & & & & & & &*/
& & & & *p_err = OS_ERR_TCB_INVALID;
& & if (p_task == (OS_TASK_PTR)0) { & & & & & & & & & & & & /* User must supply a valid task & & & & & & & & & & & & &*/
& & & & *p_err = OS_ERR_TASK_INVALID;
& & if (p_stk_base == (CPU_STK *)0) { & & & & & & & & & & & /* User must supply a valid stack base address & & & & & &*/
& & & & *p_err = OS_ERR_STK_INVALID;
& & if (stk_size & OSCfg_StkSizeMin) { & & & & & & & & & & &/* User must supply a valid minimum stack size & & & & & &*/
& & & & *p_err = OS_ERR_STK_SIZE_INVALID;
& & if (stk_limit &= stk_size) { & & & & & & & & & & & & & &/* User must supply a valid stack limit & & & & & & & & & */
& & & & *p_err = OS_ERR_STK_LIMIT_INVALID;
& & if (prio &= OS_CFG_PRIO_MAX) { & & & & & & & & & & & & &/* Priority must be within 0 and OS_CFG_PRIO_MAX-1 & & & &*/
& & & & *p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID;
#if OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN & 0u
& & if (prio == (OS_PRIO)0) {
& & & & if (p_tcb != &OSIntQTaskTCB) {
& & & & & & *p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID; & & & & & & & & & /* Not allowed to use priority 0 & & & & & & & & & & & & &*/
& & & & & &
& & if (prio == (OS_CFG_PRIO_MAX - 1u)) {
& & & & if (p_tcb != &OSIdleTaskTCB) {
& & & & & & *p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID; & & & & & & & & & /* Not allowed to use same priority as idle task & & & & &*/
& & & & & &
/*之前都是排错处理，这里就不说了。说下面的*/
& & OS_TaskInitTCB(p_tcb); & & & & & & & & & & & & & & & & &/* 给你这个任务控制块赋初值 & & & & & & & & &*/
& & *p_err = OS_ERR_NONE;
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* --------------- CLEAR THE TASK'S STACK --------------- */
& & if ((opt & OS_OPT_TASK_STK_CHK) != (OS_OPT)0) { & & & & /* 任务的一些选项设置，这里是看要不要查看任务堆栈 & & & & & & & & */
& & & & if ((opt & OS_OPT_TASK_STK_CLR) != (OS_OPT)0) { & & /* 这里是看要不要把不为0的清0，也不一定必要吧，下面初始化任务堆栈时会赋合适的值的*/
& & & & & & p_sp = p_stk_
& & & & & & for (i = 0u; i & stk_ i++) { & & & & & & & /* Stack grows from HIGH to LOW memory & & & & & & & & & &*/
& & & & & & & & *p_sp = (CPU_STK)0; & & & & & & & & & & & & /* Clear from bottom of stack and up! & & & & & & & & & & */
& & & & & & & & p_sp++;
& & & & & & }
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* ------- INITIALIZE THE STACK FRAME OF THE TASK ------- */
#if (CPU_CFG_STK_GROWTH == CPU_STK_GROWTH_HI_TO_LO)/*堆栈增涨方式是从高地址到低地址，还是低地址到高地址*/
& & p_stk_limit = p_stk_base + stk_/*堆栈限制区如果是从高到低的话，很明显是最后的从P_stk_base到p_stk_limit设为禁用*/
& & p_stk_limit = p_stk_base + (stk_size - 1u) - stk_/*如果从低到高的增涨方式，到从p_stk_limit到p_stk_base+(stk_size-1)设为禁用*/
& & p_sp = OSTaskStkInit(p_task, & &/*堆栈初始化*/
& & & & & & & & & & & & &p_arg,
& & & & & & & & & & & & &p_stk_base,
& & & & & & & & & & & & &p_stk_limit,
& & & & & & & & & & & & &stk_size,
& & & & & & & & & & & & &opt);
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* -------------- INITIALIZE THE TCB FIELDS ------------- */
& & p_tcb-&TaskEntryAddr = p_ & & & & & & & & & & & & &/* 任务函数的入口址 & & & & & & & & & & & & */
& & p_tcb-&TaskEntryArg &= p_ & & & & & & & & & & & & & /* 参数，不多说了 & & & & & & & & & & & & & & & */
& & p_tcb-&NamePtr & & & = p_ & & & & & & & & & & & & &/* 任务名，也就是字符串 & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & */
& & p_tcb-&Prio & & & & &= & & & & & & & & & & & & & &/* 任务的优先级 & & & & & & & & & & & & & & &*/
& & p_tcb-&StkPtr & & & &= p_ & & & & & & & & & & & & & &/* 这是OSTaskStkInit的返回值，是堆栈能操作的一端 & & & & &*/
& & p_tcb-&StkLimitPtr & = p_stk_ & & & & & & & & & & /* 设置限制区
& & & & & & & & & & & & & &*/
& & p_tcb-&TimeQuanta & &= time_ & & & & & & & & & & /* 上节有说过，同一优先级值的任务的轮转
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN & 0u
& & if (time_quanta == (OS_TICK)0) {
& & & & p_tcb-&TimeQuantaCtr = OSSchedRoundRobinDfltTimeQ
& & } else {
& & & & p_tcb-&TimeQuantaCtr = time_
& & p_tcb-&ExtPtr & & & &= p_ & & & & & & & & & & & & & /* 指向你为这个任务建的数据区地址 & & & & & & & & & & & & */
& & p_tcb-&StkBasePtr & &= p_stk_ & & & & & & & & & & &/* 任务的基地地，不代表堆栈从这开始操作，也不代表从反向开始操作。*/
& & p_tcb-&StkSize & & & = stk_ & & & & & & & & & & & &/* 任务堆栈的大小 & &*/
& & p_tcb-&Opt & & & & & = & & & & & & & & & & & & & & /* 任务的选项卡，上面还真说了 & & & & & & & & & & & & & & & & & & */
#if OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE & 0u
& & for (reg_nbr = 0u; reg_nbr & OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE; reg_nbr++) {
& & & & p_tcb-&RegTbl[reg_nbr] = (OS_REG)0; & & & & /*这里可以装数据*/
#if OS_CFG_TASK_Q_EN & 0u
& & OS_MsgQInit(&p_tcb-&MsgQ, & & & & & & & & & & & & & & & /* 初始化这个任务的消息 & & & & & & & & &*/
& & & & & & & & q_size);
& & OSTaskCreateHook(p_tcb); & & & & & & & & & & & & & & & &/* 调用勾子函数，要我们自己写，也可以是空的 & & & & & & & */
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* --------------- ADD TASK TO READY LIST --------------- */
& & OS_CRITICAL_ENTER();/*这两个下面说吧*/
& & OS_PrioInsert(p_tcb-&Prio);
& & OS_RdyListInsertTail(p_tcb);
#if OS_CFG_DBG_EN & 0u
& & OS_TaskDbgListAdd(p_tcb);
& & OSTaskQty++; & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &/* 当前系统的任务数 & & & & & & & & & & & & & */
& & if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) { & & & & & & & & /* OSRunning是不是运行状态如果还没调用OSStart的话就不是，那么到些返回 */
& & & & OS_CRITICAL_EXIT();
& & OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();
& & OSSched();/*要是调用过OSStart就到这进行任务调度*/
*******************************************************************************************************/
/******************************************************************************************************
OS_PrioInsert(p_tcb-&Prio)这个在上节说了，就是在建立任务时这个任务一定是就绪的，所以就会注册到OSPrioTbl[ix]中合适的位置。
OS_RdyListInsertTail说下这个函数，说到它了就不得不说下p_rdy_list，
struct &os_rdy_list {
& & OS_TCB & & & & & & &*HeadP & & & & & & & & & & & & & /* 同优先级的首个任务 */
& & OS_TCB & & & & & & &*TailP & & & & & & & & & & & & & /* 同优先级的末尾任务 */
& & OS_OBJ_QTY & & & & & NbrE & & & & & & & & & & & &/* 这个优先级的就绪任务数 & & */
OS_EXT & & & & & &OS_RDY_LIST & & & & & &OSRdyList[OS_CFG_PRIO_MAX]; 用这个结构体声明一个数组，数组长度是我们定义的优先级总数。
OS_CFG_RPIO_MAX是我们定义的，如果为64，也就是说任务的优先级可以是0~63的一个，（对了63，不可以用，是给空任务的，其它的也会因为一些系统任务，我们用户用不了）
void &OS_RdyListInsertTail (OS_TCB &*p_tcb)
& & OS_RDY_LIST &*p_rdy_
& & OS_TCB & & & *p_tcb2;
& & p_rdy_list = &OSRdyList[p_tcb-&Prio];
& & if (p_rdy_list-&NbrEntries == (OS_OBJ_QTY)0) { & & & & &/* CASE 0: Insert when there are no entries & & & & & & & */
& & & & p_rdy_list-&NbrEntries &= (OS_OBJ_QTY)1; & & & & & &/* & & & & This is the first entry & & & & & & & & & & & &*/
& & & & p_tcb-&NextPtr & & & & &= (OS_TCB & *)0; & & & & & &/* & & & & No other OS_TCBs in the list & & & & & & & & & */
& & & & p_tcb-&PrevPtr & & & & &= (OS_TCB & *)0;
& & & & p_rdy_list-&HeadPtr & & = p_ & & & & & & & & & &/* & & & & Both list pointers point to this OS_TCB & & & &*/
& & & & p_rdy_list-&TailPtr & & = p_
& & } else { & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &/* CASE 1: Insert AFTER the current tail of list & & & & &*/
& & & & p_rdy_list-&NbrEntries++; & & & & & & & & & & & & & /* & & & & One more OS_TCB in the list & & & & & & & & & &*/
& & & & p_tcb-&NextPtr & & & & &= (OS_TCB & *)0; & & & & & &/* & & & & Adjust new OS_TCBs links & & & & & & & & & & & */
& & & & p_tcb2 & & & & & & & & &= p_rdy_list-&TailP
& & & & p_tcb-&PrevPtr & & & & &= p_tcb2;
& & & & p_tcb2-&NextPtr & & & & = p_ & & & & & & & & & &/* & & & & Adjust old tail of list's links & & & & & & & &*/
& & & & p_rdy_list-&TailPtr & & = p_
这段代码挺简单的，就是两部分，一：这是我们建的这个优先级上的第一个任务，那么这个任务的NextPtr和PrevPtr都指向0，然后
p_rdy_list[p_tcb-&Prio]-&HeadPtr和p_rdy_list[p_tcb-&Prio]-&TailPtr都指向这个任务，
二：先找出p_tcb-&Prio上任务的最后一个也就是p_rdy_list[p_tcb-&Prio]-&TailPtr指向的，然后这个任务的NextPtr指向我们新
建的任务，我们新建的任务的PrevPtr指向这个任务，然后p_rdy_list[p_tcb-&Prio]-&TailPtr指向我们新建的任务。
& & & & & & & & & & &OS_RDY_LIST
& & & & & & & & & & &+--------------+
& & & & & & & & & & &| TailPtr & & &|-----------------------------------------------+
& & & & & & & & & & &+--------------+ & & & & &OS_TCB & & & & & & & OS_TCB & & & & &| & & OS_TCB
& & & & & & & & & & &| HeadPtr & & &|------& +------------+ & & & +------------+ & &+-& +------------+
& & & & & & & & & & &+--------------+ & & & &| NextPtr & &|------&| NextPtr & &| ...... | NextPtr & &|-&0
& & & & & & & & & & &| NbrEntries=N | & & & &+------------+ & & & +------------+ & & & &+------------+
& & & & & & & & & & &+--------------+ & & 0&-| PrevPtr & &|&------| PrevPtr & &| ...... | PrevPtr & &|
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &+------------+ & & & +------------+ & & & &+------------+
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &: & & & & & &: & & & : & & & & & &: & & & &: & & & & & &:
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &: & & & & & &: & & & : & & & & & &: & & & &: & & & & & &:
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &+------------+ & & & +------------+ & & & &+------------+
& & OS_MsgQInit(&p_tcb-&MsgQ,这个先不说了，
& & & & & & & & q_size);
*******************************************************************************************************/
/******************************************************************************************************
来说任务调度吧OSSched
先说在哪些地方用到这个这个函数了
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
OSTaskChangePrio
OSTaskCreate
OSTaskQPend
OSTaskQPendAbort
OSTaskResume
OSTaskSemPend
OSTaskSemPendAbort
OSTaskSuspend
OS_TaskQPost
OS_TaskSemPost
OSSchedUnlock
OSSchedRoundRobinYield
OSQPendAbort
OSTimeDlyHMSM
OSTimeDlyResume
OSSemPendAbort
OS_SemPost
OSMutexDel
OSMutexPend
OSMutexPendAbort
OSMutexPost
OSPendMulti
OSFlagPend
OSFlagPendAbort
OS_FlagPost
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
以上好像很多，但可以这么分类，
每次建立新的任务，因为你建的这个任务可能优先级会更高，为了实时性，就必需这时进行一次调度
等待资源事件（ucos-ii都是用event来管理的，都叫事件）或资源事件的发布，或是删除，再加上中止等待事件。
还有就是使当前任务休息时也要调度一次。
中断之后也会调度，但不是用这个函数。好了，大至就这4类了。
现在可以看这个函数了
void &OSSched (void)
& & CPU_SR_ALLOC();
& & if (OSIntNestingCtr & (OS_NESTING_CTR)0) { & & & & & & &/* 中断处理函数中不能调度 & & & & & & & & & & & & & & & & & &*/
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* Yes ... only schedule when no nested ISRs & & & & & & &*/
& & if (OSSchedLockNestingCtr & (OS_NESTING_CTR)0) { & & & &/* 调度上锁之后也不能 & & & & & & & & & & & & & & & & & & */
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* Yes & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &*/
& & CPU_INT_DIS();
& & OSPrioHighRdy & = OS_PrioGetHighest(); & & & & & & & & &/* 得到最高优先级，一会说这个函数的执行 & & & & & & & & & */
& & OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadP
& & if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) { & & & & & & & & & /* 也许还是当前优先级最高，那样就不用切换任务了 & & & & & */
& & & & CPU_INT_EN(); & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* Yes ... no need to context switch & & & & & & & & & & &*/
#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN & 0u
& & OSTCBHighRdyPtr-&CtxSwCtr++; & & & & & & & & & & & & & &/* Inc. # of context switches to this task & & & & & & & &*/
& & OSTaskCtxSwCtr++; & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* Increment context switch counter & & & & & & & & & & & */
& & OS_TASK_SW(); & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* 进行切换，这个也是我们根据硬件平台自己写的，一会说下 & &*/
& & CPU_INT_EN();
*******************************************************************************************************/
/******************************************************************************************************
这时说下这个获得最高优先级的函数。
OS_PRIO &OS_PrioGetHighest (void)
& & CPU_DATA &*p_
& & OS_PRIO & &
& & prio &= (OS_PRIO)0;
& & p_tbl = &OSPrioTbl[0];
& & while (*p_tbl == (CPU_DATA)0) { & & & & & & & & & & & & /* Search the bitmap table for the highest priority & & & */
& & & & prio += DEF_INT_CPU_NBR_BITS; & & & & & & & & & & & /* DEF_INT_CPU_NBR_BITS正是OSPrioTbl[]的位长，也是说OSPrioTbl[n]能装多少了优先级*/
& & & & p_tbl++;
& & prio += (OS_PRIO)CPU_CntLeadZeros(*p_tbl); & & & & & & &/* Find the position of the first bit set at the entry & &*/
& & return (prio);
以前说过了就绪优先级的设置，都在OSPrioTbl[]中，如果你想找一个就绪的，优先级最高的一定要这里找。优先级的设置方法了，
所以我想应该都知道最高优先级在哪。先看OSPrioTbl[0]，然后依次往下看，直到OSPrioTbl[OS_PRIO_TBL_SIZE]。
如果OSPrioTbl[0]不为0，就不用往下看了，
CPU_DATA &CPU_CntLeadZeros (CPU_DATA &val)
& & CPU_DATA &nbr_lead_
#if & (CPU_CFG_DATA_SIZE == CPU_WORD_SIZE_08)/*看咱单片机的字长，这回我就当咱的单片机字长是8位的*/
& & nbr_lead_zeros = CPU_CntLeadZeros08((CPU_INT08U)val);
#elif (CPU_CFG_DATA_SIZE == CPU_WORD_SIZE_16)
& & nbr_lead_zeros = CPU_CntLeadZeros16((CPU_INT16U)val);
#elif (CPU_CFG_DATA_SIZE == CPU_WORD_SIZE_32)
& & nbr_lead_zeros = CPU_CntLeadZeros32((CPU_INT32U)val);
#elif (CPU_CFG_DATA_SIZE == CPU_WORD_SIZE_64)
& & nbr_lead_zeros = CPU_CntLeadZeros64((CPU_INT64U)val);
#else & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* See Note #1a. & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &*/
& & nbr_lead_zeros = DEF_INT_CPU_U_MAX_VAL;
& & return (nbr_lead_zeros);
CPU_DATA &CPU_CntLeadZeros08 (CPU_INT08U &val)/至于16，32的就不说了/
#if &(!((defined(CPU_CFG_LEAD_ZEROS_ASM_PRESENT)) && \
& & & & (CPU_CFG_DATA_SIZE &= CPU_WORD_SIZE_08)))
& & CPU_DATA &
& & CPU_DATA &nbr_lead_
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* ---------- ASM-OPTIMIZED ----------- */
#if ((defined(CPU_CFG_LEAD_ZEROS_ASM_PRESENT)) && \
& & &(CPU_CFG_DATA_SIZE &= CPU_WORD_SIZE_08))
& & nbr_lead_zeros &= &CPU_CntLeadZeros((CPU_DATA)val);
& & nbr_lead_zeros -= (CPU_CFG_DATA_SIZE - CPU_WORD_SIZE_08) * DEF_OCTET_NBR_BITS;
#else & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* ----------- C-OPTIMIZED ------------ */
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* Chk bits [07:00] : & & & & & & & & & */
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & /* .. Nbr lead zeros = & & & & & & & .. */
& & ix & & & & & & &= (CPU_DATA)(val && &0u); & & & & & & & & & & & & & & & & & /* .. lookup tbl ix &= 'val' && &0 bits */
& & nbr_lead_zeros &= (CPU_DATA)(CPU_CntLeadZerosTbl[ix] + &0u); & & & & & & & &/* .. plus nbr msb lead zeros = &0 bits.*/
& & return (nbr_lead_zeros);
static &const &CPU_INT08U &CPU_CntLeadZerosTbl[256] = { & & & & & & & & & & & & & & /* Data vals : & & & & & & & & & & &*/
/* & 0 & &1 & &2 & &3 & &4 & &5 & &6 & &7 & &8 & &9 & &A & &B & &C & &D & &E & &F & */
& & 8u, &7u, &6u, &6u, &5u, &5u, &5u, &5u, &4u, &4u, &4u, &4u, &4u, &4u, &4u, &4u, &/* & 0x00 to 0x0F & & & & & & & & & */
& & 3u, &3u, &3u, &3u, &3u, &3u, &3u, &3u, &3u, &3u, &3u, &3u, &3u, &3u, &3u, &3u, &/* & 0x10 to 0x1F & & & & & & & & & */
& & 2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &/* & 0x20 to 0x2F & & & & & & & & & */
& & 2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &2u, &/* & 0x30 to 0x3F & & & & & & & & & */
& & 1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &/* & 0x40 to 0x4F & & & & & & & & & */
& & 1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &/* & 0x50 to 0x5F & & & & & & & & & */
& & 1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &/* & 0x60 to 0x6F & & & & & & & & & */
& & 1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &1u, &/* & 0x70 to 0x7F & & & & & & & & & */
& & 0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &/* & 0x80 to 0x8F & & & & & & & & & */
& & 0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &/* & 0x90 to 0x9F & & & & & & & & & */
& & 0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &/* & 0xA0 to 0xAF & & & & & & & & & */
& & 0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &/* & 0xB0 to 0xBF & & & & & & & & & */
& & 0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &/* & 0xC0 to 0xCF & & & & & & & & & */
& & 0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &/* & 0xD0 to 0xDF & & & & & & & & & */
& & 0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &/* & 0xE0 to 0xEF & & & & & & & & & */
& & 0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u, &0u & /* & 0xF0 to 0xFF & & & & & & & & & */
这个不难，看下程序不难理解，这个表也不难理解，我来用三个优先级举例（先假设只有我们这个三个优先级的任务，别想什么
空任务和统计任务等）10，12，20。用上一节的内容
对于10来说
ix=1,余数是2
对于12来说
ix=1，余数是4
对于20来说
ix=2,余数是4
OSPrioTbl[1]
|0|0|1|0|1|0|0|0|
OSPrioTbl[2]
|0|0|0|0|1|0|0|0|
图画的还算明白吧？就这么看吧，
首先因为OSPrioTbl[0]为0，Prio=Prio+8看OSPrioTbl[1]=40,好了不向下查了，调用这个函数CPU_CntLeadZeros
并且传入的参数是40，假设我们单片机是8位的调用CPU_CntLeadZeros08，同时这个40也会被传过来nbr_lead_zeros=2，
这时Prio再加2，就得10了。还有这个表是统计出来的，看下10，和12的例子大家应该能懂，要是有什么不懂可以问一下（邮箱是）
这个值是当前正在工作的任务
OSPrioHighRdy &这个值是当前最高的优先级值&
OSTCBHighRdyPtr这个指向当前最高优先级任务的任务块
OSTCBCurPtr
这个指向当前正在工作的任务
还有如果OSTCBCurPtr和OSTCBHighRdyPtr不一样，那么就会导致任务的切换。
*******************************************************************************************************/
/******************************************************************************************************
OS_TASK_SW
在这里我们要做的事是
OSPrioCur=OSPrioHighRdy
将当前的任务的内容保存入栈
OSTCBCurPtr=OSTCBHighRdyPt
将最高优先级任务的内容出栈
好了，os_task.c中大部分都和一些事件处理有关，还有一些没关的，但比较简单，就不说了。
下回说时钟节拍。
*******************************************************************************************************/&
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