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mpc05ga 运动控制器
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机电一体化课程计说明书.doc21页
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一、设计的目的………………………………………………………………………1
二、设计任务…………………………………………………………………………1
三、总体方案的确定…………………………………………………………………1
四、机械传动部件的计算与选型……………………………………………………3
五、控制系统设计……………………………………………………………………14
六、总结………………………………………………………………………………17
七、附录………………………………………………………………………………17
一、设计的目的
课程设计是一个重要的时间性教学环节，要求学生综合的运用所学的理论知识，独立进行的设计训练，主要目的：
1、通过设计，使学生全面地、系统地了解和掌握数控机床的基本组成及其想怪知识，学习总体的方案拟定、分析与比较的方法。
2、通过对机械系统的设计，掌握几种典型传动元件与导向元件的工作原理、设计计算及选用的方式
3培养学生独立分析问题和解决问题的能力，学习并树立“系统设计”的思想
4锻炼提高学生应用手册和标准、查阅文献资料及撰写科技论文的能力
二、设计任务
题目：X―Y数控工作台机电系统设计
设计要求：
设计一种供立式数控铣床使用的X-Y数控工作台，主要参数如下：
1）立铣刀最大直径d 20mm；
2）立铣刀齿数Z 4；
3）最大铣削宽度；
4）最大背吃刀量；
5）加工材料为碳素钢；
6）X、Y方向的脉冲当量/脉冲；
7）X、Y方向的定位精度均为；
8）工作台尺寸230mmX230mm,加工范围为250mmX250；
9）工作台空载最快移动速度；
10）工作台进给最快移动速度；
11）移动部件总重量为80
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价格：1600元
最小采购量：1 品牌/型号：雷泰/DMC1410
运动控制卡的详细信息
品牌/型号：雷泰/DMC1410
运动控制卡【产品描述】DMC1410运动控制卡是一款价格便宜、编程简易的PCI总线4轴运动控制卡，最多可控制4轴步进电机或伺服电机。每轴位置指令脉冲频率可达400KHz，可用单路脉冲（脉冲/方向）或双路脉冲（正脉冲/负脉冲）方式输出，可以是差分式或单端式接口，适合于控制各种电机。电机和大多数I/O信号全部布置在一个68芯高密度插座上，使信号连接方便、紧凑、可靠。DMC1410主要用于多轴点位运动控制，也可用PC机软件实现多轴直线插补、2轴圆弧插补等功能。和DMC1000卡相比，DMC1410卡将通用I/O数增加到60路。其中16路输入为光电隔离，16路输出为光电隔离，并提高了驱动能力，可直接控制小型继电器、电磁阀、指示灯等开关器件。【技术参数】4轴步进/伺服电机控制；32位PCI总线，即插即用；最大输出脉冲频率400KHz；软件实现多轴直线插补和2轴圆弧插补；可选择梯形或S形速度曲线；运动中可实时变速；多轴同时启停；30位通用数字输入口，其中16路有光电隔离；30位通用数字输出口，其中16路有光电隔离及驱动；一台PC机可同时使用8块运动控制卡，最多32轴可控制电机轴数：4轴PC机同时工作的运动控制卡数： 8块最大脉冲频率：400KHz脉冲输出模式：2种位置范围：-16,777,215 ~ 16,777,215个脉冲运动控制I/O接口信号机械限位、减速、原点信号：&EL，SD，ORG同步开始/结束、同时减速信号：STA，STP数字 I/O通用数字输入口：30路，其中，16路：光电隔离14路：LVTTL电平，无光电隔离通用数字输出口：30路其中，16路：ULN2803驱动，光电隔离14路：LVTTL电平，无光电隔离软件支持Windows 平台驱动软件、函数库支持Windows XP/2K/NT/98推荐使用VB/VC /CB编程工具MOTION1000演示软件MOTION1000演示软件可帮助客户了解运动函数、检测硬件系统 【使用特点】 主要应用于以下场合：高速高精度X-Y-Z台控制半导体加工和测试设备PCB板铣边机等电子产品加工设备生物、医学自动采样、处理设备包装设备高级游戏机控制 【配件】
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发表时间: 18:03:47毕 业 设 计（论 文）题
目： 基于运动控制卡的控制程序和界面设计
别： 电气与信息工程学院专
业： 自动化摘
要运动控制技术的发展是制造自动化技术前进的旋律，是推动新的产业革命的关键技术。近年来，随着运动控制技术与相关产品的不断改进和完善，它越来越突显出极重要的作用与地位，甚至在某些行业和领域还处于核心技术地位，正是这种独特的作用使运动控制技术近年来有了很大发展。本文在对伺服控制、伺服电机的种类做了简单介绍，讨论了当下常用的三种伺服电机控制系统后，重点探究了如何使用运动控制卡控制多轴系统，实现多轴的协调运动。其后本文介绍了运动控制器的硬件组成，重点分析了运动控制卡的选型。接着论述了本文的重点部分：系统软件设计。对MFC和运动控制器库函数在程序中的运用做了深入剖析。最后介绍了程序调试过程中遇到的一些难点以及通过本课题获得的一些收获。关键词：MFC；伺服电机；运动控制器 AbstractThe development of motion control technology is the forward melody of manufacturing automation technology. It is the key technology to promote a new industrial revolution .In recent years,With the development of motion control technology and the improvement of related products, it plays more and more important role,and in some industries and fields it even still lies in the core position of technology.It is the unique role of the motion control technology help it develop greatly in recent years.This paper gives a brief introduction of servo control, servo motor and so on.After given a discussion of three kind of current and commonly used servo motor control system,i focus on how to use motion control card control muti axis system and the realization of muti axis coordinated motion.This paper introduces the subsequent motion controller hardware,i focus on the analysis of the motion control card selection. And then i discusses the key part of the paper,system software design.It focus on MFC and motion controller of functions library used in the program and do development to analyze.Finally it introduced some difficulties encountered int the program debugging process and some harvest gained through this subject .Key word：MFC；Servo motor；Motion controller 目
录第一章 概论 11.1
电机的伺服控制 11.2
电机控制系统 21.2.1
单片机控制系统 21.2.2
数控系统 21.2.3
基于运动控制卡的控制系统 41.2.4
三种控制方式的比较 51.3
国内外研究现状和发展趋势 61.4
的主要研究内容和安排 7第二章 系统硬件设计 82.1
电机控制系统 82.1.1
电机控制系统的基本组成 82.1.2
伺服电机的选型 102.1.3
编码器的选型 112.2
GT系列运动控制卡 12第三章 系统软件设计 153.1
程序结构分析 153.2
运动控制器库函数在程序中的应用 183.2.1
控制系统初始化 183.2.2
单轴运动 193.2.3
直线插补和圆弧插补 213.3
SDK程序设计在程序中的应用 243.3.1
关于Windows API 253.3.2
消息映射 263.3.3
条件编译和宏定义 273.4
类的继承与成员函数设计 283.4.1
类CMy2doftstDlg 283.4.2
类CMy2doftstApp 313.5
控制界面的设计 32第四章 程序调试 36第五章 及后期展望 38结束语 39致
谢 40参考文献 41附
录 42 第一章
电机的伺服控制伺服控制技术是自动化的一个分支，伺服控制系统是用来精确地跟随或者重复某个过程的反馈控制系统。它使用通……（新文秘网省略3831字，正式会员可完整阅读）……　的清除、实位计算器的增减反转等功能。1.2.4
三种控制方式的比较采用PLC来控制伺服电机是工业生产中的主要方法，这种方法可以实现的控制功能较多，而且稳定可靠，控制成本低。采用单片机来控制伺服电机能够实现的功能单一并且控制方式复杂，只适合于教学中对单片机控制功能的研究。采用运动控制器来控制伺服电机虽然成本比较高，但是运动控制器在控制伺服电机方面的功能非常强大，理论上讲是最适合用来控制伺服电机的设备，很适合教学研究中来探究伺服电机的控制。PLC系统作为控制装置时，虽具有PLC系统的灵活性、一定的通用性，但是对于精度较高（如插补控制）、反应灵敏的要求时难以做到或编程非常困难，而且成本可能较高。随着技术进步和技术积累，运动控制器应运而生了，它把一些普遍性的、特殊的运动控制功能固化在其中（如插补指令），用户只需组态、调用这些功能块或指令，这样减轻了编程难度，性能、成本等方面也有优势。可以这样理解：PLC的使用不局限于CNC，只是一种普通的运动控制装置。运动控制器是一种特殊的PLC，专职用于运动控制。综上所述，为了更好地探究伺服电机的性能，为了找出更多的控制功能，我最终决定采用运动控制器来控制伺服电机。1.3
国内外研究现状和发展趋势通用运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支，在国外一直处于高速发展的阶段，应用范围也越来越广。全球主流运动控制器大都是外国的一些知名厂家生产。通用运动控制器作为一个独立的工业自动化控制类产品，已经被越来越多的产业领域接受，并且它已经达到一个引人瞩目的市场规模。根据近期国外的一份研究，世界运动控制器市场已超过40亿美元，并且仍在高速增长。运动控制器已经从以单片机或微处理器作为核心的运动控制器和以专用芯片作为核心处理器的运动控制器，发展到了基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。运动控制技术也由面向传统的数控加工行业专用运动控制技术而发展为具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重组的先进运动控制技术。基于网络的开放式结构和嵌入式结构的通用运动控制器逐步成为自动化控制领域里的主导产品之一。高速、高精度始终是运动控制技术追求的目标。充分利用DSP的计算能力，进行复杂的运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿和更复杂的运动学、动力学计算，使得运动控制精度更高、速度更快、运动更加平稳；充分利用DSP和FPGA技术，使系统的结构更加开放，根据用户的应用要求进行客制化的重组，设计出个性化的运动控制器将成为市场应用的两大方向。我国在运动控制器产品开发方面相对落后，国内有几家公司涉足这个领域，但实际上，大多是在国内推广国外生产的运动控制器产品，或者是在国外的技术上进行一些修改。我所使用的运动控制器的生产厂家固高科技便是其中一家公司。另外，我国的科研工作者也成功研发了两种数控平台华中I型、蓝天I型等4种基本系统，这些系统采用模块化、嵌入式的软硬件结构。其中华中I型较具代表性，它采用工业PC机插接口卡的结构，运行在DOS平台上，具有较好的模块化、层次化特征，具有一定的扩展和伸缩性。但从整体来说这些系统是数控系统，不是独立的开放式运动控制器产品。目前，我国的经济发展较快，市场对于先进运动控制设备的需求越来越大。1.4
论文的主要研究内容和安排本文的主要工作有一下几部分，首先是要分析一下当前存在的几种控制伺服电机的方法，比较出它们在控制伺服电机方面的优点与缺点。然后决定采用哪种控制方式来研究伺服电机的控制。接着对选定的控制方法（采用运动控制器来控制伺服电机）进行深入了解，分析它的控制原理，以及它控制伺服电机的整个运动过程。对运动控制器的硬件部分做一些分析。然后了解运动控制器的软件编程方法，学习如何使用运动控制器来控制电机。具体研究内容如下：（1）陈述了伺服电机的类型以及伺服电机的几种控制方式。然后具体分析一下当前存在的三种伺服电机的控制设备：单片机、运动控制器、数控系统，比较它们的优点与缺点决定采用哪种方法来控制伺服电机。介绍了国内外运动控制器的发展现状和趋势。（2）具体分析了一下运动控制器控制伺服电机的硬件原理。然后对选择的运动控制器进行了介绍。重点在于分析运动控制器的硬件部分。包括硬件部分的选型以及它们的工作原理。（3）介绍本课题中的软件设计部分，也是本课题中的核心部分。首先对采用哪种编程语言进行了分析，确定了程序的框架。其次讲了程序中窗口的设计。接着介绍了代码中使用到的Windows程序设计中的一些方法，包括消息映射、条件编译等。然后对程序中使用的运动控制器库函数中的一些重要的功能函数作了介绍。最后讲了一下在程序中类的设计。（4）介绍了程序调试过程中遇到的问题以及解决的方法。（5）全文的总结和展望。对现有工作和成果做了总结，阐述了不足之处和改进方案。对在毕业设计中得到收获进行了陈述。 第二章
系统硬件设计2.1
电机控制系统现在运动控制器的生产厂家很多，运动控制器的控功能也越来越强。可供我们选择的运动控制器种类很多。实验室提供的是由固高科技生产的GT-400-SV-ISA-G运动控制器。2.1.1
电机控制系统的基本组成一个运动控制器要有用以生成轨迹点（期望输出）和闭合位置的反馈环。许多控制器也可以在内部闭合成一个速度环。 一个驱动或放大器用以将来自运动控制器的控制信号（通常是速度或扭矩信号）转换为更高功率的电流或电压信号。更为先进的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更精确的控制。 一个执行器如液压泵、气缸、线性执行机或电机用以输出运动。 一个反馈传感器如光电编码器，旋转变压器或霍尔效应设备等用以反馈执行器的位置到位置控制器，以实现和位置控制环的闭合。 众多机械部件用以将执行器的运动形式转换为期望的运动形式，它包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及线性和旋转轴承。 通常，一个运动控制系统的功能包括：速度控制 点位控制（点到点）。有很多方法可以计算出一个运动轨迹，它们通常基于一个运动的速度曲线如三角速度曲线，梯形速度曲线或者S型速度曲线。 电子齿轮（或电子凸轮）。也就是从动轴的位置在机械上跟随一个主动轴的位置变化。一个简单的例子是，一个系统包含两个转盘，它们按照一个给定的相对角度关系转动。电子凸轮较之电子齿轮更复杂一些，它使得主动轴和从动轴之间的随动关系曲线是一个函数。这个曲线可以是非线性的，但必须是一个函数关系。 图2.1
电机运动控制器系统原理框图本课题使用的运动控制器的型号是GT-400-SV-PCI-GGT代表是固高科技的GT系列（其他系列还有例如GE系列、GO系列、GTS系列）。400代表可控轴的数目（200:两轴。300:3轴。400:4轴）。SV代表输出类型（SV：模拟量或脉冲量。SP：脉冲量，有编码器读数功能。SG：高频脉冲输出(1MHZ)。SD:占空比可调脉冲输出。SE：低频脉冲输出(256KHZ)）。PCI代表总线类型（ISA：ISA总线。PCI：PCI总线。）G代表接口板类型（G：标准型。A：A/D转换型。R：驱动继电器型。O：定制型）GT系列运动控制器硬件组成:1、运动控制卡；2、对于PCI总线卡，具有PCI插槽的IBM-PC或其兼容机3、具有增量式编码器的伺服电机或者步进电机；4、驱动器5、驱动器电源6、-12V―+24V电源（用于接口板电源）；7、原点开关、正负限位开关（根据系统需要可选）；伺服电机即可以选择交流伺服电机也可以选择直流伺服电机。控制伺服电机时，控制器输出+/-10V模拟电压控制信号。选用伺服电机时，应选配七相应的伺服驱动器及配件。对于控制步进电机，运动控制器提供两种不同的控制信号：正脉冲/负脉冲、脉冲/方向。这样，控制器可以与目前任何类型步进电机驱动器配套使用。在控制步进电机时，控制模式为开环控制，不需要编码器。对于SP卡，可以读取编码器信号。采用见图2.2。 图2.2
GT系列运动控制器组成的控制系统典型连接2.1.2
伺服电机的选型对于轴运动用的电机，要求虽然不是特别高的，但是为了实现对轴的高精度控制，这一点却不是一般的电机可以胜任的。对于其的选择，我们应该考虑到以下几点：考虑电机的转动稳定度，即要能很好的锁定其转动角速度，这样对于控制轴的运动就可以从动力上得到了第一步的控制，所以需要考虑电机转动时的线性平稳度的问题。这样我们就得用闭环工作的电机，例如：直流伺服电机，直流无刷伺服电机，交流伺服电机，普通无刷电机，步进电机等。考虑电机的转速，要考虑轴的最高运动速度和低速的精确对准问题。考虑轴运动提速快慢的问题，即电机的扭矩和轮子直径的问题。考虑伺服电机的问题。考虑到电机在轴上安装的问题。考虑对电机控制实现的容易程度的问题。考虑到对电机及其部件的维护和维修问题。综合上述，我们首选应当是伺服电机，当然考虑到供电，我们应当选择24V以下直流供电的直流伺服电机或直流无刷伺服电机。虽然步进电机可以有很好的精度，但是步进电机的扭矩太小，不适合做轴的运动电机。普通无刷电机虽然也可以是闭环的，但是其工作时对角速度的锁定能力是远远不能满足我们的需要的，因为它只有三个霍尔传感器用于检测其转子的位置（转速检测）。所以我们的选择就定位在直流伺服电机或直流无刷伺服电机。由于大多数伺服驱动器具有倍频功能，同时运动控制器也具有编码器反馈信号4倍频功能，所以对于不同的控制系统，运动控制器在位置、速度、加速度的设置计算是不同的。它们分别有自己的计算公式，用户可以在设置位置、速度、加速度时直接套用该公式。所以，伺服电机的选型对于运动控制系统来说也是相当重要的。用户要求负载的运动速度为V（m/min）、加速度为a (m/s2)、运动到目标位置（绝对位置）为s (mm)。系统参数为：螺距L (mm/r)，电机每转脉冲数p，变比n（当电机与丝杆直接连接时，变比为1），驱动器指令脉冲倍频m。运动控制器设置参数为：目标位置Pos（Pulse），目标速度为Vel (Pulse/ST)，目标加速度为acc (Pulse/ST2)，控制周期ST为t (μs)。对于实验室中使用的伺服电机，它的螺距是4mm/r，电机每转脉冲数是2500，驱动器指令脉冲倍频是4。2.1.3
编码器的选型光电编码器是一种角度（角速度）检测装置，它将输入给轴的角度量，利用光电转换原理 转换成相应的电脉冲或数字量，具有体积小，精度高，工作可靠,接口数字化等优点。它广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定等需要检测角度的装置和设备中。根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以及混合式三种。(REP)增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90&，从而可方便地判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。 绝对编码器是直接输出数字量的传感器，在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码道，每条道上由透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数就是它的二进制数码的位数，在码盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件；当码盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。这种编码器的特点是不要计数器，在转轴的任意位置都可 读出一个固定的与位置相对应的数字码。显然，码道越多，分辨率就越高，对于一个具有 N位二进制分辨率的编码器，其码盘必须有N条码道。绝对式编码器是利用自然二进制或循环二进制（葛莱码）方式进行光电转换的。绝对式编码器与增量式编码器不同之处在于圆盘上透光、不透光的线条图形，绝对编码器可有若干编码，根据读出码盘上的编码，检测绝对位置。编码的设计可采用二进制码、循环码、二进制补码等。它的特点是： 可以直接读出角度坐标的绝对值； 没有累积误差；电源切除后位置信息不会丢失。但是分辨率是由二进制的位数来决定的，也就是说精度取决于位数，目前有10位、14位等多种。 混合式绝对值编码器，它输出两组信息：一组信息用于检测磁极位置，带有绝对信息功能；另一组则完全同增量式编码器的输出信息。 综上说述，我决定采用增量式编码器，因为它机械平均寿命长，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。特别适合用于轴的控制。2.2
GT系列运动控制卡运动控制卡是基于PC总线，利用高性能微处理器（如 DSP）及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡，包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能，它可以发出连续的、高频率的脉冲串，通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度，改变发出脉冲的数量来控制电机的位置，它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。脉冲计数可用于编码器的位置反馈，提供机器准确的位置，纠正传动过程中产生的误差。数字输入/输出点可用于限位、原点开关等。库函数包括S型、T型加速，直线插补和圆弧插补，多轴联动函数等。运动控制卡广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长度的位置控制系统和基于PC的NC控制系统。具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起，使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能。这些功能能通过计算机方便地调用。表2.1
连接器和跳线器的定义定义 功能JP1 基地址开关（仅用于ISA/PC104）JP2 中断矢量号跳线器（仅用于ISA/PC104）JP3 看门狗跳线器JP4 调试用（非用户跳线器）CN1 轴控制接口CN2 I/O接口CN3 调试接口（非用户使用接口）CN4 调试接口（非用户使用接口）CN5 电源输入（用于PC104主板时）ISA总线: (Industry Standard Architecture:工业标准体系结构）是IBM公司为PC/AT电脑而制定的总线标准，为16位体系结构，只能支持16位的I/O设备，数据传输率大约是16MB/S。现在这种标准已经不常用了。PCI（peripheral component interconnect）总线,即外围部件互连总线,是一种先进的高性能32／64位地址数据复用局部总线。PCI总线与处理器和时钟频率无关,可以提供高达132mb／s的数据传送速率;它具有严格的规范,只要符合PCI规范的扩展卡插入任何PCI系统都能可靠地工作。但由于PCI总线协议的复杂性,其接口的实现比VESA、ISA和MCA等总线要困难得多。与ISA总线相比,PCI总线支持三个物理空间：存储器地址空间、I／O地址空间和配置空间。配置空间是PCI所特有的一个空间,所有的PCI设备必须提供配置空间。PCI总线可以实现即插即用，即插即用是指当板卡插入系统时，系统会自动对板卡所需资源进行分配，如基地址、中断号等，并自动寻找相应的驱动程序。而不象旧的ISA板卡，需要进行复杂的手动配置。ISA卡的一个重要局限在于中断是独占的，而我们知道计算机的中断号只有16个，系统又用掉了一些，这样当有多块ISA卡要用中断时就会有问题了。PCI总线可以实现中断共享。PCI总线的中断共享由硬件与软件两部分组成。 由于PCI总线数据吞吐量大,传输速率高,在微机接口设计中,基于PCI总线的设计成为主流。 图2.3
PCI系列运动控制器的外形结构示意图 第三章
系统软件设计3.1
程序结构分析在进行系统软件设计之前，首先要进行编程语言的选择。运动控制器的生产厂家提供了多种编程语言在DOS下和Windows下的运动控制函数库，鉴于在大学期间所学知识的侧重点以及考虑到程序的功能以及繁简程度，最终本程序使用了厂家提供的Windows下的由C语言编制的函数库以及MFC面向对象程序设计语言。结构化程序设计从系统的功能入手，将系统分解为若干功能模块，系统是"实现模块功能的函数和过程"的集合。由于用户的需求和软、硬件技术的不断发展变化，按照功能划分设计的系统模块必然是易变的和不稳定的。这样开发出来的模块可重用性不高。面向对象技术是目前流行的系统软件设计开发技术，它解决了传统程序设计方法――结构化程序设计所不能解决的代码重用问题。MFC也是一种面向对象编程语言，并且它能自动生成很多基本代码，用MFC编写的程序具有很强的二次开发性。MFC(Microsoft Foundation Classes)，是一个由微软公司提供的类库，它包含了以C++类的形式封装的Windows API，极大的减少应用程序开发人员的工作量。其中包含大量Windows句柄封装类和很多Windows的内建控件和组件的封装类。这就相当于word里面的模版一样，MFC已经为用户提供好了框架，编程者只需要加入自己需要的功能就行了。所以MFC程序一般也叫基于框架的应用程序。就像盖房子Windows SDK编程的话，要从最基本的一砖一瓦盖起，而基于框架生成的MFC应用程序，就相当于毛胚房已经给你了，你只需要装修就行了。本课题程序由代码部分和窗口生成部分组成。窗口部分由MFC对话框编辑器生成。本程序主要包含两个派生类，代码分为两部分，头文件部分和类的实现部分。头文件部分有两个类的定义以及一些宏定义、一些头文件。类实现部分主要是一些关于类成员函数的定义以及消息映射的建立。程序主要由一下几部分组成：控制界面设计部分、控制功能实现部分、类的封装及继承部分、消息映射机制部分。当程序开始运行时，当你点下程序生成的窗口上的按钮时，宏ON_BN_CLICKED响应并调用相应的程序。例如你点下上伺服，这时候ON_BN_CLICKED调用上电程序，给相应的轴上电。你再点下正向移动，ON_BN_CLICKED调用正向移动程序，驱动相应的轴进行正向移动。与此同时，由于程序在初始化的时候OnInitDialog调用了settimer（）函数，使系统每隔0.1秒就调用ontimer（）程序来检测每个轴的当前实际位置和与其对应的编码器的实际位置。再通过DDX_Text（）宏在窗口里显示出来。 图3.1程序运行流程图
图 3.2中断程序流程图3.2
运动控制器库函数在程序中的应用运动控制器的库函数全部包含在头文件gt400sv.h，本程序中要用到很多这里面的库函数。下面选一些重点函数做一些介绍。3.2.1
控制系统初始化运动控制器以特定的控制周期刷新控制输出。这个控制周期允许用户根据系统要求设置。设置控制周期的命令为: short GT_SetSmplTm(double Timer)；参数Timer的单位是微秒。运动控制器在控制周期内要完成必要的控制计算,它默认的控制周期为200微秒，这个控制周期能够保证普通的用户安全可靠地工作。对于用户通过主机发送的命令，运动控制器在、校验后，会给出一个反馈。这个反馈就是命令返回值。如果命令返回值为-1，而且重复调用该命令多次仍返回1，说明运动控制器的通讯出现故障，运动控制器没有正确地接收主机命令，或是运动控制软件工作不正常，不能正确处理主机命令。此时应停止程序运行。如果命令返回值是1，表示主机发出错误命令，运动控制器忽略这些非法运动命令。运动控制器的命令状态寄存器提供命令出错的详细原因，主机可以通过调用GT_GetCmdSts得到命令出错的原因。函数GT_Reset是主机以命令的形式使运动控制器复位, 其结果同GT_HardRst()函数。调用该函数时，如果有电机轴处于控制状态（即使用GT_AxisOn()将控制轴打开），该电机轴可能会有动作，这是由于复位指令在复位 ……（未完，全文共40850字，当前仅显示10758字，请阅读下面提示信息。）
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