安川SGDV-2R8A01A伺服驱动器用户手册
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安川伺服驱动器说明书SGDV-2R8A01A002000
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SERVOPACK -- CACR-PR01AE4ESY6 -- AC SERVO DRIVEservopack SGDM-08ADACACR-SR10BB SERVOPACK AMPLIFIER CONTROLLERSERVOPACK SGD-01BS DRIVESERVOPACK SGDL-A5BS DRIVESERVOPACK SGDL-04AS SERVO CONTROLLERSERVOPACK CACR-SR03 ABZER (NEW)CACR-SR03SZ1SSY223 ServoPack Motoman, YasnacServopack DR2-01ACPY7 AC Servo Drive NIBCACR-SR30SZ1SDY173 ServoPack Motoman, YasnacCPCR-FR05RB7 SERVOPACK NEW !CACR-PR03AA4 SERVOPACK NEW !CACR-IR01SFB CACRIR01SFB SERVO SERVOPACKSGDS-01A01A SGDS01A01A ServopackSGDS-02A01A SGDS02A01A ServopackSGDS-05A01A SGDS05A01A ServopackSGDM-02ADA SGDM02ADA ServopackCACR-SR44SZ1SDY128 - Motoman ServoPack Amp ERCServoPack SGDA-08AP input AC 200-230 Out 750WSGDA-04ASP SGDA04ASP 1 Phase 6.0 amps Servopackservopack SGDB-15ADG AC Servo Drive 1.3 KwCPCR-MR08C SERVOPACK NEW!1 YEAR WARRANTY / INTERNATIONAL SHIPPING AVAILABLEServopack Servo motor drive CPCR-FR02RB7-R4MServopack Servo motor drive CPCR-FR05RB7-R8SSGDH-30DE SIGMA II SERVOPACK DRIVE, NIBGPD315/V7 SERVOPACK NEW !servopack SGDE-02AP+AC Servo Motor SGME-02AP14SERVOPACK SGDA-04ASPCPCR-MR052GC SERVOPACK FROM A YASNAC 2000GSGDM-01AD-R Ver 04/07 ServoPackSERVOPACK CACR-SR 15SB1AFY100 SERVODRIVE YASNACSERVOPACK CACR-SR05AA2 ( Other sizes available)Motoman Servopack CACR-SR-03 AC 1 ERSGDE-A3BP Servopack Servo motor drive SGDEA3BPSERVOPACK CPCR-MR055K SERVO DRIVESERVOPACK CPCR-MR085K2 SERVO DRIVEServopack SGDH-04AE UsedDC SERVOPACK CPCR-FR02B97 10 AMPZ-Axis Servopack CACR-PR 03 BC 3BMY91SERVOPACK # DR2-08AC-NY41 220VOLTSERVOPACK # SDGM-02AD-R VER.VOLTSServopack CPCR-MR01C servo drive motoman *NEW*CPCR-IN02B-Y8 ServoPack Servo Drive ControllerServopack CACR-SR30SZ1SDY230 servo motoman NEWServopack servo Drive CACR-SR01AA2 CACRSR01AA2Servopack servo Drive CACR-SR05AA2 CACRSR05AA2Servopack servo Drive SGDC-020202ARBServopack CACR-SR15SZ1SDY77 Servo Drive RebuiltServopack CACR-IR30SFB servo drive motoman NEWServopack CPCR-MR 05C-CServoPack& CACR-SR10SZ servo
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&安川伺服驱动器SGDA-08AS维修[说明书]
安川伺服驱动器SGDA-08AS维修[说明书]
&上海楚沃自动化控制技术有限公司
&嘉定区胜辛南路500号11幢2162室
&日(距今1215天)
安川SGDA-08AS伺服驱动器说明书，安川一级代理 特级经销商：186-。安川五代 安川二代各种型号我公司有现货的,可以当天发货,需要的朋友可以联系我。
全新原装正品，质保一年，支持货到付款，欢迎大家来电咨询！
SGDA-08AS安川伺服电机，又称YASKAWA安川伺服马达，原产地日本，在中国沈阳、上海嘉定也设有工厂，是使物体的位置、方位、状态等输出被控量，能够跟随输入目标值(或给定值)的任意变化的自动控制系统。它分为交流伺服马达和直流伺服马达，在国内的半导体、液晶制造装置、电子部件封装装置、机床及一般机械中得到广泛应用。
作为伺服驱动主导企业，安川首次提出了&机电一体化&的概念，现在已经成为全球通用的名词。该理念于1960年代后期&将客户的机械与本公司电机产产品相融合，从而发挥更强大功能&的想法，由安川电机在全球率先提出。将电子技术应用于机械控制，谋求高性能化的机电一体化技术，今天在各类工业自动化、效率化方面发挥着巨大的作用。安川电机是运动控制领域专业的生产厂商，是日本第一个做伺服电机的公司，其产品以稳定快速著称，性价比高，是全球销售量，使用行业最多的伺服品牌。在国内，安川伺服多年来占据了的市场份额。
安川伺服电机主要分&S-Ⅰ，&S-Ⅱ，&S-Ⅲ，&S-Ⅴ四大系列，目前&S-Ⅰ和&S-Ⅱ(除大容量以外)已停产。&S-Ⅴ系列在国内受众最为广泛。另有简易型伺服产品骏马系列。
&-Ⅴ系列(旋转型) 折叠
电机型号SGMJV(小容量/中惯量):100W~750W
SGMAV(小容量/低惯量):50W~1.0kW
SGMPS(小容量/中惯量/扁平形):100W~1.5kW
SGMGV(中容量/中惯量):300W~15kW
SGMSV(中容量/低惯量):1.0kW~7.0kW
驱动型号SGDV
骏马系列 折叠
电机型号SJME:100W~750W
驱动型号SJDE
大容量&-Ⅱ系列 折叠
电机型号SGMVH:22kW~75kW
驱动型号SGDH
性能特点折叠编辑本段
特点1性能卓越 折叠
&希望能以更快的速度、更高的精度运行机器&----&-Ⅴ系列伺服，性能高居同行业之首。
拥有同行业的放大器响应性，大大缩短了整定时间
仅为本公司以往产品的1/12
增强了振动抑制功能
通过增加和改进振动抑制功能，可提高跟随性能并缩短整定时间。
另外还能减少驱动时的振动(音)以及停止时机械前端的振动。
通过组合中惯量电机来提高机械性能
特点2起动简便 折叠
&不想在伺服调整上花时间&----&-Ⅴ系列为您解忧!
SGDA-08AS维修安川伺服驱动器、伺服控制器
SGDA-01AS ,SGDA-01AS , SGDA-A5AS ,& SGDA-02AS , SGDA-04AS , SGDA-08AS , SGDA-A3AP , SGDA-A5AP , SGDA-01AP , SGDA-02AP , SGDA-04AP , SGDA-08AP , SGDB-05ADG , SGDB-10AGDG SGDB-15ADP , SGDB-20ADG , SGDB-30ADG , SGDB-30ADS , SGDB-75ADG , SGDB-44ADS , SGDB-10ADS , SGDM-05AD , SGDM-01AD , SGDM-02AD , SGDM-04AD , SGDM-08AD , AGDM-10AD , SGDM-15AD , SGDM-20AD , SGDM-30AD , SGDM-50AD , SGDM-60AD , SGDM-A5AD , SGDM-A3AD , SGDH-01AE , SGDM-02AE , SGDH-04AE , SGDH-088AE , SGDH-10AE , SGDH-20AE , SGDH-30AE , SGDH-60AE 等等。
SGDM-A3AD、SGDM-A3ADA、SGDM-A5AD、SGDM-A5ADA、SGDM-01AD、SGDM-01ADA、SGDM-02AD、SGDM-02ADA、SGDM-04AD、SGDM-04ADA、SGDM-05AD、SGDM-05ADA、SGDM-08AD、SGDM-08ADA、SGDM-10AD、SGDM-10ADA、SGDM-15AD、SGDM-15ADA、SGDM-20AD、SGDM-20ADA、SGDM-30AD、SGDM-30ADA、SGDM-50ADA、SGDM-60ADA、SGDM-75ADA、SGDM-1EADA、SGDM-A3BD、SGDM-A3BDA、SGDM-A5BD、SGDM-A5BDA、SGDM-01BD、SGDM-01BDA、SGDM-02BD、SGDM-02BDA、SGDA-01AS、SGDA-A5AS、SGDA-01AS、SGDA-02AS、SGDA-04AS、SGDA-08AS、SGDA-A3AP、SGDA-A5AP、SGDA-01AP、SGDA-02AP SGDA-04AP、SGDA-08AP、SGDB-05ADG、SGDB-10AGDG、SGDB-15ADP、SGDB-20ADG、SGDB-30ADG、SGDB-30ADS、SGDB-75ADG、SGDB-44ADS、SGDB-10ADS、SGDM-05AD、SGDM-01AD、SGDM-02AD、SGDM-04AD、SGDM-08AD、SGDM-10AD、SGDM-15AD、SGDM-20AD、GDM-30AD、SGDM-50AD、SGDM-60AD、SGDM-A5AD、SGDM-A3AD、SGDH-01AE、SGDM-02AE&
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安川伺服驱动器说明书-资料下载
公司所在地：福建福州
电话：86-7
联系人：伍文斌
阀财通指数：0
工商注册信息：未通过阀门网认证
电 话：86-7
（联系时，请一定说明是从全球阀门网看到的，本网不参与交易过程，谨慎交易）
传 真：86-3
地 址：福建省福州市台江区五一中路132号万都阿波罗0521室
安川伺服驱动器说明书-资料下载的简单介绍
安川伺服驱动器说明书-资料下载
安川伺服驱动器说明书-资料下载的详细信息
福州因维思工业自动化科技有限公司联系人：伍文斌
MOBILE： TEL：7
FAX：7E-MAIL：
安川伺服总代理安川伺服电机∑-Ⅴ系列全系列SGMJV-01AAA61+SGDV-R90A01A，SGMJV-02AAA61+SGDV-1R6A01A，SGMJV-04AAA61+SGDV-2R8A01A，SGMJV-08AAA61+SGDV-5R5A01A，SGMGH-09ACA61+SGDM-10ADA，SGMGH-13ACA61+SGDM-15ADA安川伺服电机SGMAH型SGMAH-01AAA41+SGDM-01ADA，SGMAH-02AAA41+SGDM-02ADA，SGMAH-04AAA41+SGDM-04ADA，SGMAH-08AAA41+SGDM-08ADA安川伺服电机SGMGH型SGMGH-05ACA61+SGDM-05ADA,SGMGH-09ACA61+SGDM-10ADA,SGMGH-13ACA61+SGDM-15ADA,SGMGH-20ACA61+SGDM-20ADA,SGMGH-30ACA61+SGDM-30ADA,SGMGH-44ACA61+SGDM-50ADA,SGMGH-55ACA61+SGDM-60ADA,SGMGH-75ACA61+SGDM-75ADA,SGMGH-1AACA61+SGDM-1AADA,SGMGH-1EACA61+SGDM-1EADA安川电机（YASKAWA ELECTRIC)是目前工业变频器，交流伺服全球连续5年销量第一，工业机器人连续三年全球第一的专业控制驱动产品生产商，安川电机的运动控制器，在日本占有率达60%以上.安川Σ-V系列在这样的期待下应运而生。“伺服不经过调整就不能顺利运行”Σ-V系列配备的新型免调整功能，打破了这一常识，使伺服接通即可运行。“相要进一步发挥机械性能”运用Σ-V的新型高级自动调谐功能，短时间内即可实现。而且，Σ-V系列采用了先进的技术，可以满足各种需求，包括符合日本业内首创的安全标准、符合海外标准、拥有丰富的电机产品系列、实现小型化、高速化、简单维护等。型号：SGMJV-A5A + SGDV-R70ASGMJV-01A + SGDV-R90ASGMJV-02A + SGDV-1R6ASGMJV-04A + SGDV-2R8ASGMJV-06A + SGDV-5R5ASGMJV-08A + SGDV-5R5ASGMJV-C2A + SGDV-1R6ASGMJV-02A + SGDV-1R6ASGMJV-04A + SGDV-2R8ASGMJV-06A + SGDV-5R5ASGMJV-08A + SGDV-5R5ASGMAV-A5A (50W)+SGDV-R70F(或+SGDV-R70A)SGMAV-01A (100W)+SGDV-R90F(或+SGDV-R90A)SGMAV-C2A (150W)+SGDV-2R1F(或+SGDV-1R6A)SGMAV-02A (200W+SGDV-2R1F(或+SGDV-1R6A)SGMAV-04A (400W)+SGDV-2R8F(或+SGDV-2R8A)SGMAV-06A (550W)+SGDV-5R5ASGMAV-08A (750W)+SGDV-5R5ASGMAV-10A (1kW)+SGDV-120ASGMPS-01A (100W)+SGDV-R90F(或+SGDV-R90A)SGMPS-02A (200W)+SGDV-2R1F(或+SGDV-2R8A)SGMPS-04A (400W)+SGDV-2R8FSGMPS-08A (750W)+SGDV-5R5ASGMPS-15A (1.5kW)+SGDV-120ASGMSV-10A (1.0kW)+SGDV-7R6ASGMSV-15A (1.5kW)+SGDV-120ASGMSV-20A (2.0kW)+SGDV-180ASGMSV-25A (2.5kW)+SGDV-200ASGMSV-30A (3.0kW)+SGDV-200ASGMSV-40A (4.0kW)+SGDV-330ASGMSV-50A (5.0kW)+SGDV-330ASGMSV-70A (7.0kW)+SGDV-550ASGMSV-10D (1.0kW)+SGDV-3R5DSGMSV-10D (1.0kW)+SGDV-3R5DSGMSV-20D (2.0kW)+SGDV-8R4DSGMSV-25D (2.5kW)+SGDV-120DSGMSV-30D (3.0kW)+SGDV-120DSGMSV-40D (4.0kW)+SGDV-170DSGMSV-50D (5.0kW)+SGDV-170DSGMGV-03A (300W)+SGDV-3R8ASGMGV-05A (450W)+SGDV-3R8ASGMGV-09A (850W)+SGDV-7R6ASGMGV-13A (1.3kW)+SGDV-120ASGMGV-20A (1.8kW)+SGDV-180ASGMGV-30A (2.9kW)+SGDV-330A/+SGDV-200ASGMGV-44A (4.4kW)+SGDV-330ASGMGV-55A (5.5kW)+SGDV-470ASGMGV-75A (7.5kW)+SGDV-550ASGMGV-1AA (11kW)+SGDV-590ASGMGV-1EA (15kW)+SGDV-780ASGMGV-03D (300W)+SGDV-1R9DSGMGV-05D (450W)+SGDV-1R9DSGMGV-09D (850W)+SGDV-3R5DSGMGV-13D (1.3kW)+SGDV-5R4DSGMGV-20D (1.8kW)+SGDV-8R4DSGMGV-30D (2.9kW)+SGDV-120DSGMGV-44D (4.4kW)+SGDV-170D安川Σ-Ⅱ系列产品，为了适应上述要求，进一步强化了高性能及其丰富的功能。并且，充实了产品的系列，提高了使用的简便性，通过其全球适用的规格，在广泛的应用领域中发挥其实力。Σ-Ⅱ系列产品灵活运用爆发力,充分发挥机械性能迅速准确的传递,在准确性、速度等方面，拥有更高的技术水平对于机械性能，在高速相应性，高精度控制方面，具有更高的水准灵活适应用户系统，产品有单相100V(30-200W)，单相200V(30-400W)，三相200V(0.45-15kW)，并有适用于绝对值码盘，带制动、带减速机的各种电机。型号:SGMGH-05ACA61 + SGDM-05ADASGMGH-09ACA61 + SGDM-10ADASGMGH-13ACA61 + SGDM-15ADASGMGH-20ACA61 + SGDM-20ADASGMGH-30ACA61 + SGDM-30ADASGMGH-44ACA61 + SGDM-50ADASGMGH-55ACA61 + SGDM-60ADASGMGH-75ACA61 + SGDM-75ADASGMGH-1AACA61 + SGDM-1AADASGMGH-1EACA61 + SGDM-1EADA另有SGMAH、SGMPH和SGMSH形，最高转速可达5000/min
福州因维思工业自动化科技有限公司联系人：伍文斌
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传真：86-3
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安川伺服电机使用说明
B P A4 全数字交流伺服电机系统伺服电机使用手册目1 2 3 4 伺服电机使用流程 安全警告 核查伺服电机和驱动器的型号定义 安装和配线 BPA4 系列驱动器电气总接线图 网络连接 驱动器技术参数 电机电源线接线定义 电机编码器接线定义 控制模式接线 脉冲输入方式 脉冲接线图 开关量信号接线图 保持制动器接线图 驱
动器操作 驱动器工作模式 伺服电机的参数设置流程 伺服电机的参数保存流程 伺服电机的监视选择流程 伺服电机的辅助模式和 JOG 模式流程 位置模式设定参数 位置模式调整参数的步骤 保持制动器的参数设置 故障信息、故障原因及处理措施 监视模式 辅助功能 参数表 伺服电机参数调整与系统分析应用软件 PSDA0433A4 和 PSDA1033A4 输入输出 的接口定义 厂家提供的控制信号的接线表 故障现象和故障排除 附录 1:MODBUS 通讯协议说明 附录 2:具有 MODBUS 协议触摸屏连接说 明 附录 3:APCM 伺服驱动器＝PLC+驱动 器 附录 4:伺服电机尺寸 附录 5:驱动器尺寸录--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------2 3-5 5 6-7 7 8 8 9 10-11 12-14 15 16 17-18 18 19 20 21 22 22 23 24 25-27 27 28 29 30 31-33 34-36 38 39-46 47-48 49-54 55-57 58-69 70-73 7456 7 8 94.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 6.1 6.29.1 9.2 9.310 11 12 13 14 15 16 17 18运动随心，控制所欲2伺服电机使用手册1伺服电机使用的流程开箱，核对 产品型号无误 是否与厂家或代 理商联系核对附件：编码器线、控制 线、电源插头和插针或电源 线、电机键、使用说明书无误 是 仔细阅读使用说明书否与厂家或代 理商联系有问题 否是与厂家或代 理商联系不带负载的情况下，接通电源驱动器报 错 否是请检查电源 规格和编码 器连线使用JOG(驱动器手动运转）模 式，测试电机和驱动器之间的 所有连线 调整控制参数：控制模式、脉 冲方式、电子齿轮、电机初始 运行方向 带负载后，先低速、短距离运 行电机以保证安全 调整运行参数：速度环增益、 速度环积分、位置环高和低增 益运动随心，控制所欲3伺服电机使用手册2 安全警告（非常重要）注意下列警告，以免人身伤害和设备损坏! !危险一个可能发生的危险事件，如果不避免，有可能导致人身严重伤害警告一个可能发生的危险事件，如果不避免，有可能导致设备损坏注意表示禁止操作! ! ! ! ! !注意表示必须操作危险必须安装过流保护器、漏电保护的 断路器、过热保护器和紧急断电装 置 断开电源后，必须等待 10 分钟后 才可以进行机器搬运、接线和检查 等操作 否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾 否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾驱动器的接地线必须和真正的大 否则可能导致触电事故 地相连 安装一个外部紧急断电装置，以便 否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 在紧急情况下断开电源 火灾，设备损害 不要把手插入驱动器 否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾 否则可能导致人身伤害 否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾，设备损害不要接触运转中电机的转动部分不要让电缆承受过度的外力、摩擦运动随心，控制所欲4伺服电机使用手册! ! ! !警告按照规定的组合使用电机和驱动 否则可能导致火灾 器 如果发生故障，请先查明原因，排 除故障，且确保安全，然后才能再 否则可能导致人身伤害或设备损害 次重新开始运行设备 在试运转时，电机不要带动负载， 处于空载状态下试运转，试运转无 否则可能导致设备损害 误后电机才可以带动负载 不要接触电机、 驱动器、 制动电阻， 否则可能导致灼伤 因为它们是发热部件 不要接触运转中电机的转动部分 否则可能导致人身伤害不要更改、拆卸或自行修理电机或 否则可能导致触电事故，导致人身伤害 驱动器 搬运电机时，不要提拉电缆或电机 否则可能导致器件损坏 轴部 在电源故障排除后，设备有可能突 否则可能导致触电事故，导致人身伤害 然重新启动，所以不要靠近设备 不要堵塞散热孔或插入异物 否则可能导致触电事故，导致人身伤害， 火灾 否则可能导致触电事故，导致人身伤害， 火灾确保电路接线正确运动随心，控制所欲5伺服电机使用手册使用前注意事项 ! !打开包装后，请确认产品是否与所 如不相同，请立即联系产品供应商 定购的产品型号相同 检查产品在运输过程中是否有损 如有损坏，请立即联系产品供应商 坏3 核查伺服电机和驱动器型号的定义运动随心，控制所欲6伺服电机使用手册4 安装和配线4.1.1 电机安装注意事项安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：电机可以水平或垂直安装，当水平安装时，请把电缆出口朝下，以免进油进水；垂直安装 时，如果配有机械装置，必须保证机械装置的油、水不能进入电机； 禁止敲打电机后端盖，以免损坏电机的编码器； 请尽量使用弹性联轴器； 尽量避免敲打电机的轴端，以免损坏电机的轴承和后端的编码器； 需注意电机轴端的轴向和径向负载不要过大；4.1.2 驱动器安装注意事项安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：垂直安装，通风良好； 安装到金属的底板上 如可能，请在控制箱内另外安装通风风扇 驱动器与电焊机、放电加工设备等使用同一路电源，或驱动器附近高频干扰设备，请采用隔离变压器 和有源滤波器 请将驱动器安装在干燥且通风良好的场所； 请尽量避免受到振动或撞击； 尽一切可能防止金属粉尘及铁屑进入驱动器内； 安装时请确认驱动器固定，不易松动脱落； 接线端子必须使用带有绝缘保护； 在断开驱动器电源后，必须间隔 10 秒钟后方能再次给驱动器通电，否则频繁的通断电会导致驱动器 损坏； 在断开驱动器电源后 1 分钟内，禁止用手直接接触驱动器的接线端子，否则将会有触电的危险！ 当在一个机箱内安装多个驱动器时，为了驱动器的良好散热，避免相互间电磁干扰，建议在机箱内采 用强制风冷，请采用如下示意图进行安装强制风冷强制风冷多个驱动器安装示意图 运动随心，控制所欲7伺服电机使用手册4.1.3 配线注意事项序号 1 2 3 4 类型 电源电缆 电机电缆 控制线 编码器线 双绞屏蔽线 尽量使用粗导 线 控制器至驱动器的控制线长度＜3 米 驱动器至电机的编码器线长度＜20 米 配线类型 线径合适、环境 合适 规格 必须保证与信号电缆间隔 30 厘米以上 配线，禁止两者在同一配线槽 备注 确认电缆的线径是否 与所要求的电流相匹 配 确认电机相序与驱动 器要求一致如电机与机床之间是 5 接地线 接地电阻&100Ω 的一点接地方式 处于绝缘状态，请将 电机接地 6 模拟信号 屏蔽线 请注意终端联接 7 制动电阻 良好连接，良好通风 8 保持制动器 需要配浪涌吸收电路 备注:请勿按照电机端电源出线的线径选择电机电源电缆的线径，因为该线属于高温导线，尽管线径小，但 可以通过要求的电流。4.2运动随心，控制所欲8伺服电机使用手册4.34.4 驱动器技术参数运动随心，控制所欲9伺服电机使用手册4.5 电机电源线接线定义电机 电机型号 40 型电机 57 型电机 76 型电机 92 型电机 123 型电机 塑料 4 芯插头 圆型航空插头 1 2 红 红 2 3 蓝 蓝 3 4 黄 黄 4 1 黄绿 黄绿 插头类型 U 脚号 线色 脚号 插头的脚号和线色 V 线色 脚号 W 线色 脚号 FG 线色运动随心，控制所欲10伺服电机使用手册4.6 电机编码器线接线定义1) 电机功率 30～100W：电机端为塑料插头,驱动器侧为 D 型插头.2) 电机功率 200～750W 电机端为塑料插头,驱动器侧为紧密型插头.运动随心，控制所欲11伺服电机使用手册 3) 电机功率 W：电机端为航空插头,驱动器侧为紧密型插头.4) 电机功率 W：电机端为航空插头,驱动器侧为 D 型插头.运动随心，控制所欲12伺服电机使用手册4.7 控制模式接线(PSDA0233A4/ PSDA0433A4/ PSDA1033A4/PSDA1533A4)1)位置控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 1 需修改参数:脉冲输入方式参数 5E 0:脉冲+方向 1:正交脉冲 2:双脉冲(CW+CCW) 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向 需修改参数:电子齿轮比参数 34/35运动随心，控制所欲13伺服电机使用手册 2)速度控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 2 需修改参数:速度输入增益参数 48 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向运动随心，控制所欲14伺服电机使用手册 3)多段速控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 0 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向运动随心，控制所欲15伺服电机使用手册4.8脉冲输入方式脉冲 脉冲＋方向1 0 1方向 0PP-脉冲正，PG－脉冲负 DP-方向正，DG-方向负CW脉冲 双脉冲1 0 1 CCW脉冲 0PP-CW正，PG－CW负 DP-CCW正，DG-CCW负1 正交相位脉 冲 0 1 0运动随心，控制所欲 PP和PG－脉冲正负16DP和DG-方向正负伺服电机使用手册4.9 脉冲接线图控制器输出的信号是差分信号（尽量采用该方式的控制器，可抗干扰、传输距离远、适合高频率脉冲输出驱 动 器 内 部 PP PG DP DG 330 470 330 470差分接口示意图控制器输出的信号是集电极开路，即共阳VC 控制器R PP PG驱动器内部 330 470集电极开路接口示意图控制器输出的信号是射极跟随，即共阴控制器 驱动器内部 PP PG 330 470VCR射极跟随接口示意图 注： 当 VC＝24VDC 时，R＝1.2K~1.8K；当 VC＝12V 时，R＝0.51K 运动随心，控制所欲17伺服电机使用手册4.10 开关量信号接线图开关量信号输入Vcc DI_COM+ 2.2K 10K To CPU 470开关量信号输入PC817开关量信号输入接口图 开关量信号输出Vcc1K开关量信号输出PC817 CPU DO_COM-开关量信号输出接口图 报警信号及定位完成的输出信号 对于报警信号及定位完成信号的输出，与其它 I/O 不同之处在于它具有较强的驱动能力，可直接驱动小功 率继电器或其它需较强驱动能力的负载。Vcc 报警信号输出1KPC817 CPU 8050 DO_COM-定位完成及报警信号输出接口图 运动随心，控制所欲18伺服电机使用手册 利用驱动器内部提供的电源组成控制信号（厂家提供的标准配线采用该方式） 驱动器内部可以输出 1 路 12VDC 电源，利用这一路电源，可方便地为外部控制信号提供电源。 采用 E12V，EGND 这一路电源组成 SER_ON 信号，只需将 DI_COM+端子与 E12V 端子连接起来 （如下 图所示） ，然后利用一个开关便构成了 SER_ON 控制回路，对于别的 I/O 输入控制回路也可采用此方法。E12V DI_COM+E12VVcc 1K To CPU 470 PC8172.2KSER_ON 控制信号输入 E12V 驱动器 内置 EGNDEGND利用驱动器内部 E12V，EGND 电源组成 SER_ON 信号控制4.11 保持制动器信号接线图保持制动器用于阻止垂直上下的负载（即 Z 轴）在断电后，由高处自有下落，从而导致人身伤害或设备损 坏。注：保持制动器是 24VDC 供电 注：保持制动器没有极性 注：保持制动器不能用作减速电机或停止设备的运动 注：通断保持制动器电路和驱动保持制动器的电源由用户外部提供 注：需要在通断保持制动器电路中的继电器线圈处并联一个浪涌吸收器（例如二极管） 运动随心，控制所欲19伺服电机使用手册5 驱动器操作 5.1 驱动器操作面板区域名称 POWER 指示灯定义 电源 运行 故障 模式 设置 移位 递增 递减功能 亮 灭 供电正常 未供电或供电异常 伺服 ON 有效，电机锁轴，可 伺服 OFF，电机不锁轴，无法 以接收外部指令信号 接收外部指令信号 故障指示 无故障 6 位 LED 显示，显示参数和运行状态 工作模式转换按键/清除故障按键 确认按键 移位按键 数字递增按键 数字递减按键指示灯 显示窗RUN 指示灯 ERROR 指示灯 数字显示窗口 MODE 按键 SET 按键 ?按键 ▲按键 按键键盘5.2 驱动器工作模式通过 MODE 按键可以循环选择 4 种工作模式 模式 监视模式 参数模式 数据保存模式 辅助模式 显示 SEE-01 PR-SET EE-ALL AF-ENC 功能 可实时监视系统运行的 10 个实时动态数据，如电流，速度等。 方便快捷的参数监视、便于调试系统 可通过驱动器的键盘进行参数设定，如增益、控制方式、电机 类型等等 如需保存设定参数且使之在断电再次上电后生效，必须使用数 据保存模式保存数据 查询输入输出状态和出错信息、JOG 模式、缺省参数调用和 保存运动随心，控制所欲20伺服电机使用手册驱动器工作模式：通过MODE按键可以循环选择4种工作模式监视模式 SEE00?10 可实时监视系统运行 时的10个实时动态数 据，如电流，速度等 。方便快捷的参数监 视、便于调试系统按动MODE按键参数模式 PA-SET 按动SET 按键 可通过驱动器的键盘 进行参数设定，如增 益、控制方式、电机 类型等等按动MODE按键数据保存模 式EE-ALL 按动SET 按键 如需保存设定参数且 使之在断电再次上电 后生效，必须使用数 据保存模式保存数据按动MODE按键辅助模式 AF-ENC 按动SET 按键按动MODE按键查询输入输出状态和 出错信息及JOG方式运动随心，控制所欲21伺服电机使用手册5.3伺服电机的参数设置流程接通驱动器 电源 r 0按模式 MODE按键SEE-01按模式 MODE按键PA-SET按设置SET 按键SET-10按移位 按键＋按递减 按键＋按递增 按键SET-XX修改参数号按设置SET 按键XXXXX确认参数号 且进入参数 值设置 按移位 按键 按递减 按键 按递增 按键＋＋修改参数值按设置SET 按键确认参数值 且进入下一 个参数号设 置SET-X(X+1)运动随心，控制所欲22伺服电机使用手册5.4伺服电机的参数保存流程接通驱动器 电源 r 0按模式 MODE按键SEE-01按模式 MODE按键PA-SET按模式 MODE按键EE-ALL按设置SET 按键FINISH确认参数保 存且成功5.5伺服电机的监视选择流程接通驱动器 电源 r 0按设置SET 按键SEE-00按移位 按键＋按递减 按键 是 修改监视号＋按递增 按键SEE-00SEE-12按设置SET 按键rwwwwuwwww确认监视号 且进入该监 视功能运动随心，控制所欲23伺服电机使用手册5.6伺服电机的辅助操作和JOG模式流程接通驱动器 电源 r 0按模式 MODE按键SEE-01按模式 MODE按键PA-SET按模式 MODE按键EE-ALL按模式 MODE按键AF-ENC 调整40号 参数，设 置手动 JOG模式 的速度按设置SET 按键FUN-00FUN-09按递增按 键＋按递减按 键修改辅助号按设置SET 按键按递增按 键＋按递减按 键J0手动电机正 转手动电机反 转J ＋ww运动随心，控制所欲J －ww24伺服电机使用手册6.位置模式 6.1 设定参数参数号 20 21 23 30 31 32 34 35 36 参数名 速度环积分常数 速度环比例常数 位置环滤波时间常 数 cpKpp_Step 低增益常数 高增益常数 电子齿轮比的分子 电子齿轮比的分母 位置模式加减速时 间 定位完成比较脉冲 数 编码器 AB 相信号 分频输出系数 控制模式 设定范围0－767 0－0 1－100 1－100 1－000 1－10000参考设定122
50 100 1 1 0单位速度环的刚度说明速度环的响应速度记 录mS位置环的平滑程度 由低增益变换到高增益的步数 调整伺服电机静止状态下的负载刚 度特性的参数 调整伺服电机运动状态下负载刚度 特性的参数 输入脉冲倍频数 输入脉冲分频数 适应于不具有加减速功能的控制器， 通过该参数可以平滑启动和停止，减 少振动。如果用于插补时或控制器具 有加速功能时，该参数设为 0 定位时，驱动器内剩余脉冲数等于或 小于定位完成比较脉冲数,驱动器将 会输出有效的定位完成信号 输出至控制器的编码器 AB 相信号的 分频数 0：内部速度模式 1：位置模式 2：外部模拟量速度模式 3：转矩模式 5：APCM 模式（内置 PLC） 0：57600Bps 1：38400Bps 2：57600Bps 3：115200Bps 4：9600Bps 0：正常 1：电机方向指令极性取反 0：脉冲加方向方式 PP－脉冲输入＋，PG－脉冲输入－ DP－方向输入＋，DG－方向输入－ 1：正交相位脉冲方式 PP、PG－脉冲的正负极 DP、DG－脉冲的正负极 2：双脉冲方式（需要指定） PP、PG－CW 脉冲的正负极 DP、DG－CCW 脉冲的正负极 当此项参数的值为 5678 时方能修改 或设定各参数的值，否则无法修改参 数值mS3A 4A0-0 0510－5152通信波特率0－425B电机方向极性0－105E脉冲输入方式0－2060参数设定标识密码0－655355678运动随心，控制所欲25伺服电机使用手册6.2 位置模式调整参数的步骤伺服电机增益调整的流程注意： 最好采用伺服电机参数调整与 系统分析应用软件进行增益调 整 注意： 增益调整的顺序：先速度环后 位置环 注意： 增益的设定值是根据具体负载 而定的，如果负载变化较大， 就需要重新调整。 注意： 建议在系统不出现振荡和允许 噪音的情况下，参数的设定值 尽可能大 注意： 如果参数调整过程中，出现振 荡，应马上断开伺服ON（即伺 服OFF），或断开电源，然后在 伺服ON断开情况下，再重新接 通电源把参数值减少 逐步调高21号参 数值－速度环比 例常数振荡、噪音大 是否再稍微降低21号参数值－使之 不再产生噪音、振动逐步调高20号参数值 －速度环积分常数振荡、噪音大 是否是 再稍微降低20号参数值－使之 不再产生噪音、振动 否 逐步调高32号参数值 －位置环高增益常数振荡、噪音大 是否是 再稍微降低32号参数值－使之 不再产生噪音、振动 否 运行效果 满意 结束调整 不满意运动随心，控制所欲26伺服电机使用手册 第 1 步：根据控制系统的要求，设定驱动器相应的控制模式； 第 2 步：根据控制器的输出信号类型，设定驱动器相应的脉冲输入模式； 第 3 步：根据控制系统要求的运行方向，设定驱动器相应的运行方向极性； 第 4 步：根据负载、机械、控制器所能发出的最高脉冲频率，设定驱动器的电子齿轮比； 第 5 步：根据负载、机械、运行速度、运行效果，设定驱动器的增益。1、控制模式参数号 名称 设置值 0 1 2 3 5 设置值 0 1 2 设置值 0 1 范围 1~00 功能 0：内部速度模式 1：位置模式 2：外部模拟量速度模式 3：转矩模式5：APCM 模式（内置 PLC）出厂值备注 写入 EPROM 且需 要断电后，重新上 电修改值才生效51控制模式12、脉冲输入方式参数号 5E 名称 脉冲输入选择 功能 0：脉冲+方向 1：正交脉冲 2：双脉冲（CW+CCW） 功能 0：正常 1：电机方向指令取反 功能 输入脉冲倍频数 输入脉冲分频数 0 出厂值 0 备注 写入 EPROM 且需 要断电后，重新上 电修改值才生效 备注 写入 EPROM 且需 要断电后，重新上 电修改值才生效 备注 写入 EPROM 且需 要断电后，重新上 电修改值才生效3、电机运行方向极性参数号 5B 名称 运行方向极性 出厂值4、电子齿轮比参数号 34 35 名称 输入脉冲倍频数 电子齿轮比分子 输入脉冲分频数 电子齿轮比分母 出厂值 4 1例如：要求 1000 个脉冲/圈，34 号＝10000，35 号＝1000；或 34 号＝10，35＝1 5、增益参数参数号 20 21 31 32 名称 速度环积分常数 速度环比例常数 位置环低增益常 数 位置环高增益常 数 范围 0－767 1－100 1－100 功能 调整伺服电机速度环负载 刚度特性的参数 调整伺服电机速度环负载 响应特性的参数 调整伺服电机静止时位置 环响应特性的参数 调整伺服电机运行时位置 环响应特性的参数 出厂值 122
备注 修改后可以即时生 效，如果希望该参 数一直生效，则必 须写入 EPROM 且 需要断电后，重新 上电修改值才生 效，否则只能在本 次运行时有效运动随心，控制所欲27伺服电机使用手册先调速度环，再调位置环1：尽可能增加速度环比例常数（参数号 21）的值，直到负载（即电机）不出现异常振动和响声为止，且 转速平稳。 2：尽可能增加速度环积分常数（参数号 20）的值，直到负载（即电机）不出现异常振动和响声为止，同 时速度的超调或失调满足负载工作要求，且转速平稳。 3：适当设置高增益常数（参数号 32）的值，以保证负载在系统运行的情况下，具有较好的位置指令跟踪 特性，在电机运行时不容易振荡。 4：适当设置低增益常数（参数号 31）的值，以保证负载在系统静止的情况下，具有较好的位置指令跟踪 特性，在电机停止时不容易振荡。 速度环速度环比例常数（参数号 21） ： 数值越大，增益越高，速度响应越快。 参数值的设定需根据负载情况确定，一般，负载惯量越大，设定值越大! 建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下，参数的设定值尽可能大！ 速度环积分常数（参数号 20） ： 参数值越大，速度误差积分速度越快，速度环刚度越大。 参数值的设定需根据具体负载情况确定，一般，负载惯量越大，设定值越小！ 建议在系统不出现振荡的情况下，参数的设定值尽可能大！ 位置环高增益常数（参数号 32）和低增益常数（参数号 31） ： 参数值越大，增益越大，刚度越大。 参数值的设定需根据负载情况确定。 建议在系统不出现振荡的情况下，参数的设定值尽可能大！ 注意：增益的设定值是根据具体负载而定的，如果负载变化较大，就需要重新调整。 如果参数调整过程中，出现振荡，应马上断开伺服 ON（即伺服 OFF） ，或断开电源，然后再开电源将增 益参数值减小。7 保持制动器的参数设置参数号 70 名称 制动器控制字 静止－伺服 OFF 动作延时 范围 0－65535 功能 0：标准电机 64：制动电机 伺服电机停止，且接收到 伺服－OFF 信号后，从动 作保持制动器到伺服电机 不通电锁轴的时间 伺服电机运转，且接收到 伺服－OFF 信号后，从伺 服电机不通电锁轴到动作 保持制动器的时间 伺服电机上电，且接收到 伺服－ON 信号后， 延时多 长时间，保持制动器释放 出厂值 0 备注4C0－5000延时时间4D运动－伺服 OFF 动作延时 伺服 ON 动作延 时0－5000延时时间660－5000延时时间运动随心，控制所欲28伺服电机使用手册8 故障信息、故障原因及处理措施当驱动器出现故障时，驱动器处于自身保护，为了避免扩大故障，将会停止电机运行。故障分为可清除故 障和硬件故障，其中可清除故障，按 MODE 键或在故障清除输入端口给出一有效信号便可清除故障，而 硬件故障，必须送回厂家维修。 代码 说 明 故障原因 处理措施 Err－01 过流1）负载惯量突变，如电机从高速状态下 急停到 0 2）电机连线或电机内部故障 3）电机对地短路 1）主电路电压超出规定值 2）制动电阻接触不良 3）负载惯量突变，如电机从高速状态下 急停 1）主电路电压太低 2）负载激剧增大 3）电机转速突变大，而加减速时间太短 1）驱动器冷却不良 2）驱动器长时间工作在超负荷状态 在 APCM 运行过程中， 出错计数器有效， 没有检测到到位信号 baInPosi 信号的次 数超过设定值 1）编码器损坏 2）编码器与驱动器之间接触不良 内部 EEPROM 损坏 1）编码器没有与驱动器连接 2）编码器与驱动器之间接触不良 3）编码器损坏 驱动器检测到错误的波特率设定，并自 动将通信波特率设定为 57600BPS 1） 2） 3） 4） 5） 位置模式下指令脉冲频率过高 电机轴卡死，造成电机堵转 脉冲输入端子受到严重干扰 编码器类型错误 位置偏差报警值太小 1）检查负载控制回路是否故障 2）检查电机是否故障，如接线和接地是否 无误 3）电机是否对地短路 1）检查主电路电压是否超出规定值 2）检查制动电阻是否接触良好 3）检查负载控制回路是否故障 4）增加电源稳压器 1） 将主电路的电源电压调整至规定范围值 2）检查负载是否正常 3）延长电机的加减速时间 4）增加电源稳压器 1）改善驱动器的冷却条件 2）减轻负载 1） 调整 2E 号参数值，确认是否太小 2） 检查 baInPosi 信号是否正常 1) 2) 检测编码器 检查连线Err－02过压Err－03 Err－04 Err－05 Err－06 Err－07 Err－08 Err－09 Err－10欠压 过热 APCM 出错次数超限 编码器故障 EEPROM 读写错误 参数初始化保护错误 无编码器 波特率错误送厂家维修 1）接上编码器 2）检查编码器与驱动器之间的连线 3）检查编码器 根据参数表重新设置波特率 1） 2） 3） 4） 降低指令脉冲频率 检测电机是否堵转 减小脉冲干扰，采用差分输入 修改 53 号参数， 改为正确地编码器类 型 5） 增大位置偏差报警值 1) 检查 CW 输入逻辑电平 2) 检查控制回路是否无误 1）检查 CCW 的输入逻辑电平 2）检查控制回路是否无误 降低电机负载 若重新上电仍无法清除该故障，请送厂家 维修Err－11超调Err－12 Err－13 Err－14 Err－15CW 正转超限 CCW 反转超限 过载 功率模块故障驱动器检测到 CW 有信号 驱动器检测到 CCW 有信号 驱动器长时间工作在过载状态 模块出现故障注意：绝不允许故障清除输入端口一直存在有效的故障清除信号。运动随心，控制所欲29伺服电机使用手册9 附表 9.1 监视模式监视项 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 监视内容 电机速度 参考速度 瞬时电流 A 瞬时电流 B 电流 参考电流 位置偏差 力矩百分数 编码器零点位置 转子位置 编码器 UVW 状态 功率模块温度 主电路电压 参考脉冲个数 显示格式 ｒ±XXXX n±XXXX a±XXXX b±XXXX I±X。XXX F±X。XXX EXXXXX tXXXXX oXXXXX PXXXXX H0000X C-XXX U-XXX .XXXXXX +：表示电机正转 +：表示电机正转 +：表示电机正转 实时电流 +：表示电机正转 实时电流 +：表示电机正转 +：表示电机正转 说明 －：表示电机反转 －：表示电机反转 xxxx 为实际电机转速 xxxx 为参考电机转速－：表示电机反转，xxxx 为主功率回路的 －：表示电机反转，xxxx 为主功率回路的 －：表示电机反转。xxx 为当前电流 －：表示电机反转。xxx 为当前参考电流C：表示误差，XXXXX 为偏差脉冲数 t 表示力矩百分数，XXXXX 为力矩百分数值 o 表示编码器零点位置，XXXX 为数值 P 表示转子位置，XXXXX 为当前转子位置值 X 为 UVW 状态，如 X=3，则表 U 为低电平 V，W 为高电平（U＝0，V＝1，W=1） 功率模块温度，单位度 主电路电源电压，单位伏 显示当前接收到控制器的脉冲个数，?：表示负脉冲个数； 无?：表示正脉冲个数。运动随心，控制所欲30伺服电机使用手册9.2 辅助功能辅助功能序号 0 显示 AF-ENC FUN-00 AF-ENC FUN-01 AF-ENC FUN-02 AF-ENC FUN-03 AF-ENC FUN-04 AF-ENC FUN-08 AF-ENC FUN-09 功能 查询 I/O 状态和出错信息。伺服的开关、CW、CCW 状态信息查询 和出错信息查询1查询出错的历史记录2查询驱动器的内部机器编号，在进行多机联网时，相连的每台驱动器 的编号应该是唯一的编号，否则将无法进行通信3输入授权密码4恢复驱动器的出厂参数值，请使用该功能时联系厂家8把当前设置的参数做为缺省参数值保存到驱动器内9在伺服 OFF（即非伺服 ON）情况下，手动测试功能(JOG 方式): 按 住面板上的上箭头则正转, 按住面板上的下箭头则反转运动随心，控制所欲31伺服电机使用手册9.3 参数表参数号 10 11 12 13 14 15 20 21 22 23 24 名称 电流环滤波时间常数 电流环滤波时间常数 电机的最大电流 电流传感器满量程电流 电机额定电流 电机额定转速 速度环积分常数 速度环比例常数 速度环矫正系数 速度环检测滤波时间常数 内部速度模式和模拟量速度模 式的加速时间 内部速度模式和模拟量速度模 式的减速时间 APCM 模式加减速时间 APCM 模式执行时间间隔 APCM 模式总脉冲数的低 16 位 APCM 模式总脉冲数的高 16 位 APCM 模式最低速度 APCM 模式最高速度 APCM 模式最低速度的脉冲数 APCM 模式回原点或 Jog 最高 速度 ACPM 模式出错次数允许值 cpKpp_Setp 位置环低增益常数 位置环高增益常数 位置环前馈常数 输入脉冲倍频数 &电子齿轮分子& 输入脉冲分频数 &电子齿轮分母& 说明 范围 电流环滤波时间常数 0－32767 电流环滤波时间常数 0－32767 电机最大电流为额定电流的 1/10 倍数， 10－30 禁止用户修改 单位 1/10A，禁止用户修改 50－500 单位 1/10A，禁止用户修改 5－100 单位 rpm，伺服电机的额定转速 500－5000 速度环积分常数 0－32767 速度环比例常数 0－767 速度环检测滤波时间常数 0－5000 单位 ms，从 0 加速到 3000rpm 所需的 时间。此参数确定电机加速曲线的平缓 程度。 单位 ms，从 3000 减速到 0rpm 所需的 时间此参数确定电机减速曲线的平缓程 度。 单位 ms，从０转速加速到 3000rpm 或 从 3000 减速到０rpm 所需时间。此参 ０－65535 数确定电机加减速曲线的平缓程度。 单位 ms，APCM 模式２次之间的间隔 0-65535 时间 0-65535 APCM 模式下电机运行的总脉冲数。相 当于在位置控制模式下输入的指令脉冲 0-65535 数。 APCM 模式下电机的启动速度及减速到 0-65535 最低速度时的均匀速度 APCM 模式下电机允许达到最高速度 0-65535 当电机减速到对应最低速度时的脉冲数 0-6 APCM 模式下，回原点或 JOG 点动时 0-65535 的最高速度。 APCM 模式运行过程中，没有碰到到位 信号 baInPosi 信号所允许的次数 由低增益变换到高增益的步数 1－100 伺服电机静止时位置环响应特性的参数 1－100 伺服电机运行时位置环响应特性的参数 1－100 0－100 输入脉冲倍频数 1－50000 输入脉冲分频数 运动随心，控制所欲 1－50000322526 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 30 31 32 33 34 35伺服电机使用手册 参数号 36 名称 位置模式加减速时间 说明 在位置模式时， 电机速度从 3000rpm 减 速到 0rpm 或从 0rpm 加速到 3000rpm 所需的时间。 位置控制模式，驱动器内剩余脉冲数等 于或小于定位完成比较脉冲数,驱动器将 会输出有效的定位完成信号, 第一内部速度 第二内部速度 第三内部速度 第四内部速度 第五内部速度 第六内部速度 第七内部速度 第八内部速度 模拟量速度模式，每伏电压所对应的电 机转数（rpm/V） ，如采用 0－5V 的模 拟电压，在 0－3000rpm 范围内进行调 速时，指令增益为： 模拟量速度模式，消除模拟量指令零点 漂移的参数 输出至控制器的编码器 AB 相信号的分 频数 伺服电机停止，且接收到伺服－OFF 信 号后，从动作保持制动器到伺服电机不 通电锁轴的时间 伺服电机运转，且接收到伺服－OFF 信 号后，从伺服电机不通电锁轴到动作保 持制动器的时间 输入 I/O 口的滤波时间,单位 125uS 对应指定的电机类型，禁止用户修改 0：内部速度模式 1：位置模式 2：外部模拟量速度模式 3：转矩模式 5：APCM 模式（内置 PLC）0：57600Bps 1：38400Bps 2：57600Bps 3：115200Bps 4：9600Bps范围3A 40 41 41 43 44 45 46 47 48定位完成比较脉冲数 第一内部速度 第二内部速度 第三内部速度 第四内部速度 第五内部速度 第六内部速度 第七内部速度 第八内部速度 模拟速度指令输入增益0-00 10－00 10－00 10－00 10－0049 4A 4C模拟指令输入零漂 编码器 AB 相信号分频输出系数 静止伺服 OFF 动作延时0－ 0－5004D 4E 50运动伺服 OFF 动作延时 I/O 口滤波时间 电机极对数0－500 0－500 3－1251控制模式0－552通信波特率0－453 58编码器类型 软件版本0：8000PPR 1：10000PPR 底层软件版本信息，用户不可修改 运动随心，控制所欲0－133伺服电机使用手册 参数号 名称 说明 共有 10 位有效位， 当有效位的值为 1 时 对应的 I/O 输入逻辑取反， 如将 SER_ON （第 6 位）的输入逻辑取反，其余端口 输入不变，则有控制字的值为： B=40H=64D (10 进制) 定义同 57 号参数 对应关系如下： D1 D0 ALROUT Posi_Com 范围59I/O 输入取反控制字0－20745AI/O 输出取反控制字0－2555B电机方向极性5E脉冲输入方式5F 60 61 62 63驱动器功率模块允许温限 参数设定开关 机器编号 电机类型 位置偏差报警设定值65APCM 模式 I/O 启动开关66 67伺服 ON 延时时间 欠压保护值68 69 6A过压保护值 制动电压点 加载制动电压的比例0：正常 0－1 1：电机方向输入指令取反 0：脉冲加方向方式 PP－脉冲输入＋，PG－脉冲输入－ DP－方向输入＋，DG－方向输入－ 1：正交相位脉冲方式 0－2 PP、PG－脉冲的正负极 DP、DG－脉冲的正负极 2：双脉冲方式（需要指定） PP、PG－CW 脉冲的正负极 DP、DG－CCW 脉冲的正负极 驱动器进入保护状态的温度上限,单位度 60-100 5678：可以设定所有参数的值 0－65535 非 5678，设定所有参数将被禁止 多台驱动器联网时唯一标识驱动器的地 0－255 址 用户不可修改 ０－４ 位置偏差值超过该值时将会 11 号报警， 超调报警。偏差值的实际值是设置值× 0～ １：APCM 模式的启动不受 APCM 控 制 I/O 端子电平控制 0－１ ０： 只有当 APCM 控制 I/O 端子出现有 效的电平时方能启动 APCM 模式 伺服电机上电，且接收到伺服－ON 信 300-10000 号后，延时多长时间，保持制动器释放 当供电电压低于该值时，驱动器出现欠 压报警，默认值 2000，禁止用户修改, 单位 0.1V 当供电电压高于该值时，驱动器出现过 压报警，默认值 4050，禁止用户修改 0.1V 刹车电阻开始工作电压点,单位 0.1V 加载在制动电阻上电压的比例 1~100%34运动随心，控制所欲伺服电机使用手册 参数号 6B 6E 6F 70 名称 连接的人机界面型号 APCM 运行次数低 32 位 APCM 运行次数高 32 位 制动器控制字 说明 0：OP-320 1：HITECH 2：EASYVIEW/WEINVIEW 3：MD-204 在 APCM 模式下，每执行一次 APCM 则此寄存器值加 1。可以用做产量计数 0：驱动标准电机 64：驱动制动器电机 范围0－535运动随心，控制所欲35伺服电机使用手册10 伺服电机参数调整与系统分析应用软件标准 WINDOWS 界面，界面友好，操作方便 可以直观、快捷的设置参数,可采用 10 进制和 16 进制两种方式 可备份全部设置参数到计算机，也可把备份在计算机中的参数导入到驱动器 设置的参数可即时本次有效（写入内存）或一直有效（写入 EEPROM） 2 路实时数据采集曲线显示 可实时观测指令参考速度、实际速度、参考电流、实际电流等曲线 可保存数据采集曲线的波形，可显示保存的数据采集曲线波形文件再次分析 可以设置触发条件 可直接操作驱动器开关量的状态 可直接查看驱动器状态寄存器里的数值伺服电机参数调整与系统分析应用软件的使用流程无需安装，直接 把PSDX-DB文件 夹复制到计算机 上即可 连接通讯电缆： 计算机的串口－ 驱动器的JP3双击PSDX-DB文 件选择驱动器类型否自动检测驱动 器类型 是 检测相应驱动 器通讯正常 是 进入系统 是 进行各种操作否检查通讯电缆和 通讯端口否运行效果不满意满意 退出系统运动随心，控制所欲36伺服电机使用手册伺服电机参数调整与系统分析应用软件运行界面 停止曲线采集 运行曲线采集保存波形数据 导入波形数据 连接到驱动器 断开与驱动器的连接 通信设置 参数查看 I/O端口状态 驱动器状态寄存器 驱动器信息 第一路源的曲线显示区域 第二路源的曲线显示区域 把备份在计算机的参数导入到驱动器 把当前参数备份到计算机参数调整设置的参数本次有效 运动随心，控制所欲 设置的参数一直有效37确认修改参数伺服电机使用手册查看驱动器的实时数据保存采集的曲线波形导入采集的曲线波形运动随心，控制所欲38伺服电机使用手册11PSDA0433A4 和 PSDA1033A4 输入/输出信号的接口定义（50PIN）引脚编号32 33 30 31 7 8 9 34 10 11 36 12 37 43 42 19 35 13 46 47 39 38 41 40 22 44 20 21 23 24 25 28 29 27 26 1 2 5 6 3 4 14 15 45 50 49 48引脚代码DP DG PP PG X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12 DI-COM+ E12V EGND/DI-COMY0 Y0-E Y1 Y1-E Y2 Y2-E Y3 Y3-E Y4 Y5 DO-COMAout Bout Zout GND Aout+ AoutBout+ BoutZout+ ZoutSpeed＋ Speed－ AGND +7.5V -7.5V FG名称DP DG PP PG Posiclr/requfinori Selsp1/orininput Selsp2/reqdecsp Selsp3/inposi Apcm-run CW Ser-ON CCW Err-clr Userintin NC NC Pulsestop DI-COM+ E12V EGND/DI-COMY0 Y0-E Y1 Y1-E Y2 Y2-E Y3 Y3-E Y4 Y5 DO-COMAout Bout Zout GND Aout+ AoutBout+ BoutZout+ ZoutSpeed＋ Speed－ AGND +7.5V -7.5V FG功能方向输入+/CCW+ 方向输入-/CCW脉冲输入+/CW+ 脉冲输入-/CW位置偏差清除输入/请求找原点信号 速度选择 1/原定输入信号 速度选择 2/减速请求信号 速度选择 3/到位信号 APCM 启动信号 正转限位 伺服 ON 反转限位 报警清除 高速输入 未用 未用 脉冲禁止 输入公共＋ 内部提供的＋12V 电源 控制电源 0V 定位完成输出 C 极 定位完成输出 E 极 报警输出 C 极 报警输出 E 极 伺服准备好输出 C 极 伺服准备好输出 E 极信号类型集电极开路 输出 集电极开路 输出 集电极开路 输出 集电极开路 输出制动器输出 C 极 制动器输出 E 极 输出公共端－ 编码器 A 相分频输出 编码器 B 相分频输出 编码器 Z 相分频输出 编码器集电极分频输出公共端 编码器 A 相分频输出＋ 编码器 A 相分频输出－ 编码器 B 相分频输出＋ 编码器 B 相分频输出－ 编码器 Z 相分频输出＋ 编码器 Z 相分频输出－ 模拟速度指令输入＋ 模拟速度指令输入－ 模拟地 模拟电压＋7.5V 输出 模拟电压－7.5V 输出 FG 端子，内部与机壳相连集电极开路 输出集电极开路 输出差分输出 差分输出 差分输出运动随心，控制所欲39伺服电机使用手册12 厂家提供的控制信号的接线表 低压型驱动器 PSDA0213A3 接线表电机接线 CN1 电机线 驱动器侧 红 U 蓝 V 黄 W 黄/绿 FG 控制线接线表 JP2 脉冲输入信号（光耦的两个脚都已引出，建议控制器采用差分的脉冲输出） 管脚号 名称 定义 线色 23 DP 方向输入＋ 灰 同一组双 绞线 24 DG 方向输入－ 蓝 26 PP 脉冲输入＋ 红 同一组双 绞线 25 PG 脉冲输入－ 黑 22 DI_COM+ 输入公共端＋ 黄 同一组双 绞线 3 S_ON 伺服 ON 绿 15 POSI 定位完成输出 白 16 ALROUT 报警输出 橙 14 DI_COM输入公共端紫 电源输入 CN2 驱动器侧 直流 24 伏 ＋24VDC DC+ 0VDC DC地线 FG运动随心，控制所欲40伺服电机使用手册标准 PSDA0433A4 接线表电机接线 CN1 电机线 驱动器侧 红 U 蓝 V 黄 W 黄/绿 FG 制动电阻接线 CN2 B2 B1 P 控制线接线表 JP2 脉冲输入信号（光耦的两个脚都已引出，建议控制器采用差分的脉冲输出） 管脚号 名称 定义 线色 32 DP 方向输入＋ 灰 同一组双 绞线 33 DG 方向输入－ 蓝 30 PP 脉冲输入＋ 红 同一组双 绞线 31 PG 脉冲输入－ 黑 通用数字量输入信号 （光耦输入二极管的正极已在内部经过一个 2.2K 欧姆电阻接 12V 电源， 且二极管两端并有一个 470 欧姆电阻，建议控制器采用集电极开路接口形式） 46 A12V 内部提供 12VDC 电源 内部已将 46、13 连 在一起 13 DI_COM+ 输入公共端＋ 47 36 7 37 8 9 34 11 12 48 40 41 38 39 49 50 45 14 DI_COM输入公共端－ S_ON 伺服 ON POSERR-CLR 位置偏差清除输入 Err_Clr 报警清除输入 SelSp1 速度选择 1 SelSp2 速度选择 2 SelSp3 速度选择 3 CW_Inh 正转禁止输入 CCW_Inh 反转禁止输入 FG 接地 一般数字量输出信号 ALROUT报警输出－ ALROUT+ 报警输出＋ POSI定位完成输出－ POSI+ 定位完成输出＋ 模拟量输入信号 -7.5V 模拟部分用-5V +7.5V 模拟部分用+5V AGND 模拟部分 0V SP 模拟量速度给定 黄 绿 草绿 浅灰 同一组双 绞线 同一组双 绞线 不接任 何线 电源输入 CN3 驱动器侧 交流 220VAC 单相 L r 220VAC N s 单相 L R 220VAC N S 不接任何线 T紫 橙 棕 白 淡黄 天蓝 浅绿 粉红同一组双 绞线 同一组双 绞线 同一组双 绞线 同一组双 绞线运动随心，控制所欲41伺服电机使用手册编码器 Z 相集电极输出的 PSDA0433A4 接线表电机接线 CN1 电机线 驱动器侧 红 蓝 黄 黄/绿 U V W FG 制动电阻接线 CN2 B2 B1 P 控制线接线表 JP2 脉冲输入信号（光耦的两个脚都已引出，建议控制器采用差分的脉冲输出） 管脚号 名称 定义 线色 32 DP 方向输入＋ 灰 同一组双 绞线 33 DG 方向输入－ 蓝 30 PP 脉冲输入＋ 红 同一组双 绞线 31 PG 脉冲输入－ 黑 通用数字量输入信号 （光耦输入二极管的正极已在内部经过一个 2.2K 欧姆电阻接 12V 电源， 且二极管两端并有一个 470 欧姆电阻，建议控制器采用集电极开路接口形式） 46 A12V 内部提供 12VDC 电源 内部已将 46、13 连 在一起 13 DI_COM+ 输入公共端＋ 47 36 27 26、45 7 37 48 40 41 38 39 49 50 45 14 DI_COM输入公共端－ S_ON 伺服 ON Z out 编码器 Z 相集电极输出＋ AGND 编码器 Z 相集电极输出－ POSERR-CLR 位置偏差清除输入 Err－Clr 报警清除输入 FG 接地 一般数字量输出信号 ALROUT报警输出－ ALROUT+ 报警输出＋ POSI定位完成输出－ POSI+ 定位完成输出+ 模拟量输入信号 -7.5V 模拟部分用-5V +7.5V 模拟部分用+5V AGND 模拟部分 0V SP 模拟量速度给定 黄 绿 草绿 白绿 浅灰 同一组双 绞线 同一组双 绞线 同一组双 绞线 屏蔽线 紫 橙 棕 白 淡黄 天蓝 白绿 粉红 同一组双 绞线 同一组双 绞线 同一组双 绞线 同一组双 绞线 不接任 何线 电源输入 CN3 驱动器侧 交流 220VAC r s R S T L N L 单相 220VAC N 不接任何线 单相 220VAC运动随心，控制所欲42伺服电机使用手册驱动具有保持制动器电机的 PSDA0433A4 接线表电机接线 CN1 电机线 驱动器侧 红 蓝 黄 黄/绿 U V W FG 制动电阻接线 CN2 B2 B1 P 控制线接线表 JP2 脉冲输入信号（光耦的两个脚都已引出，建议控制器采用差分的脉冲输出） 管脚号 名称 定义 线色 32 DP 方向输入＋ 灰 同一组双 绞线 33 DG 方向输入－ 蓝 30 PP 脉冲输入＋ 红 同一组双 绞线 31 PG 脉冲输入－ 黑 通用数字量输入信号 （光耦输入二极管的正极已在内部经过一个 2.2K 欧姆电阻接 12V 电源， 且二极管两端并有一个 470 欧姆电阻，建议控制器采用集电极开路接口形式） 46 A12V 内部提供 12VDC 电源 内部已将 46、13 连 在一起 13 DI_COM+ 输入公共端＋ 47 36 7 37 DI_COMS_ON POSERR-CLR Err_Clr 输入公共端－ 伺服 ON 位置偏差清除输入 报警清除输入 黄 绿 草绿 浅灰 同一组双 绞线 同一组双 绞线 不接任 何线 电源输入 CN3 驱动器侧 交流 220VAC r s R S T L N L 单相 220VAC N 不接任何线 单相 220VAC40 41 25 23 49 50 45 14一般数字量输出信号 ALROUT报警输出－ ALROUT+ 报警输出＋ BRAKE制动器输出－ BRAKE+ 制动器输出＋ 模拟量输入信号 -7.5V 模拟部分用-5V +7.5V 模拟部分用+5V AGND 模拟部分 0V SP 模拟量速度给定紫 橙 棕 白 淡黄 天蓝 浅绿 粉红同一组双 绞线 同一组双 绞线 同一组双 绞线 同一组双 绞线运动随心，控制所欲43伺服电机使用手册具有 ABZ 编码器信号输出的 PSDA0433A4 和 PSDA1033A4 接线表电机接线 CN1 电机线 驱动器侧 红 蓝 黄 黄/绿 U V W FG 制动电阻接线 CN2 B2 B1 P 控制线接线表 JP2 脉冲输入信号（光耦的两个脚都已引出，建议控制器采用差分的脉冲输出） 管脚号 名称 定义 线色 32 DP 方向输入＋ 灰 同一组双 绞线 33 DG 方向输入－ 蓝 30 PP 脉冲输入＋ 红 同一组双 绞线 31 PG 脉冲输入－ 黑 通用数字量输入信号 （光耦输入二极管的正极已在内部经过一个 2.2K 欧姆电阻接 12V 电源， 且二极管两端并有一个 470 欧姆电阻，建议控制器采用集电极开路接口形式） 46 A12V 内部提供 12VDC 电源 内部已将 46、13 连 在一起 13 DI_COM+ 输入公共端＋ 47 36 7 37 8 9 34 11 12 48 40 41 38 39 49 50 45 14 DI_COM输入公共端－ S_ON 伺服 ON A+ 编码器 A＋差分输出 A编码器 A－差分输出 B+ 编码器 B＋差分输出 B编码器 B－差分输出 Z+ 编码器 Z＋差分输出 Z编码器 Z－差分输出 POSERR-CLR 位置偏差清除输入 FG 屏蔽 一般数字量输出信号 ALROUT报警输出－ ALROUT+ 报警输出＋ POSI定位完成输出－ POSI+ 定位完成输出＋ 模拟量输入信号 -7.5V 模拟部分用-5V +7.5V 模拟部分用+5V AGND 模拟部分 0V SP 模拟量速度给定 黄 绿 草绿 浅灰 粉红 浅绿 天蓝 淡黄 同一组双 绞线 同一组双 绞线 同一组双 绞线 同一组双 绞线 棕 屏蔽线 紫 橙 同一组双 绞线 不接任 何线 电源输入 CN3 驱动器侧 交流 220VAC r s R S T L N L 单相 220VAC N 不接任何线 单相 220VAC白运动随心，控制所欲44伺服电机使用手册A2 版本的 PSDA1023A2 接线表电机接线 电机线 驱动器侧 红 U 蓝 V 黄 W 黄/绿 FG 制动电阻接线 制动电阻 驱动器侧 P 120 欧姆/50W D 电源输入 交流 驱动器侧 单相 220V R S控制线接线表 脉冲输入信号（光耦的两个脚都已引出，建议控制器采用差分的脉冲输出） 管脚号 名称 定义 线色 2 DP 方向输入＋ 灰 同一组双 绞线 19 DG 方向输入－ 蓝 20 PP 脉冲输入＋ 红 同一组双 绞线 21 PG 脉冲输入－ 黑 通用数字量输入信号 （光耦输入二极管的正极已在内部经过一个 2.2K 欧姆电阻接 12V 电源， 且二极管两端并有一个 470 欧姆电阻，建议控制器采用集电极开路接口形式） 27 A12V 内部提供 12VDC 电源 内部已将 24、 25、 27 连在一起 24、25 DI_COM+ 输入公共端＋ 26 DI_COM输入公共端－ 黄 同一组双 绞线 7 S_ON 伺服 ON 绿 3 35 ERR-CLR POSERR_CLR 报警清除输入 位置偏差清除输入 棕 草绿22 6 4 30 28 32 36一般数字量输出信号 DO_COM输出公共端－ ALROUT＋ 报警输出 POSI＋ 定位完成输出 模拟量输入信号 -5V 模拟部分用-5V +5V 模拟部分用+5V AGND 模拟部分 0V SP 模拟量速度给定紫 橙 白 浅黄 天蓝 浅绿 粉红同一组双 绞线运动随心，控制所欲45伺服电机使用手册A4 版本的 PSDA1033A4 接线表电机接线 CN1 电机线 驱动器侧 红 蓝 黄 黄/绿 U V W FG 制动电阻接线 CN2 B2 B1 P 不接任 何线 电源输入 CN3 驱动器侧 交流 r s R S T L N L 单相 220VAC N 不接任何线 单相 220VAC控制线接线表 JP2 脉冲输入信号（光耦的两个脚都已引出，建议控制器采用差分的脉冲输出） 管脚号 名称 定义 线色 2 DP 方向输入＋ 灰 同一组双 绞线 19 DG 方向输入－ 蓝 20 PP 脉冲输入＋ 红 同一组双 绞线 21 PG 脉冲输入－ 黑 通用数字量输入信号 （光耦输入二极管的正极已在内部经过一个 2.2K 欧姆电阻接 12V 电源， 且二极管两端并有一个 470 欧姆电阻，建议控制器采用集电极开路接口形式） 27 A12V 内部提供 12VDC 电源 内部已将 24、 25、 27 连在一起 24．25 DI_COM+ 输入公共端＋ 26 DI_COM输入公共端－ 黄 同一组双 绞线 7 S_ON 伺服 ON 绿 3 ERR-CLR 报警清除输入 棕 35 POSERR-CLR 位置偏差清除输入 草绿一般数字量输出信号 22、23 DO_COM6 ALROUT 4 POSI 模拟量输入信号 30 -7.5V 28 +7.5V 32 AGND 36 SP输出公共端－ 报警输出+ 定位完成输出+ 模拟部分用-5V 模拟部分用+5V 模拟部分 0V 模拟量速度给定紫 橙 白 淡黄 天蓝 浅绿 粉红同一组双 绞线同一组双 绞线 同一组双 绞线运动随心，控制所欲46伺服电机使用手册A2 版本的 PSDA15323A2 接线表电机接线 电机 驱动器 线 侧 红 U 蓝 V 黄 W 黄/绿 FG 制动电阻接线 制动电 驱动器 阻 侧 P 50W/10 0欧 PC 3相 220V 主回路电源输入 电源 驱动器侧 R S T 控制电源输入 电源 驱动器侧 r 单相 220V s脉冲输入信号（光耦的两个脚都已引出，建议控制器采用差分的脉冲输出） 管脚号 名称 定义 线色 31 DP 方向输入＋ 灰 同一组 双绞线 32 DG 方向输入－ 蓝 33 PP 脉冲输入＋ 红 同一组 双绞线 34 PG 脉冲输入－ 黑 通用数字量输入信号 （光耦输入二极管的正极已在内部经过一个 2.2K 欧姆电阻接 12V 电源， 且二极管两端并有一个 470 欧姆电阻，建议控制器采用集电极开路接口形式） 36 A12V 内部提供 12VDC 电源 已在插头上连在一 起 43、44 DI_COM+ 输入公共端＋ 35 DI_COM输入公共端－ 黄 同一组 双绞线 7 S_ON 伺服 ON 绿5 16 17 21DO_COMALROUT POSI DO_COM＋一般数字量输出信号 输出公共端－ 报警输出+ 定位完成+ 输入公共端＋紫 橙 白 棕同一组 双绞线 同一组 双绞线运动随心，控制所欲47伺服电机使用手册13故障现象 故障排除无法设置参数 把参数设定开关的值设置为5678，在非5678时，无法设置参数，防 止参数被随意修改故障现象 故障排除用JOG模式时，电机只运转一下就14号报警－过载报警 电机的U、V、W的相序接错。注意：伺服电机的U、V、W相序必须 严格按照一种顺序接线，不同于普通交流电机的相序，可以任意顺 序故障现象 故障排除在往复运行重复定位时，电机的位置逐渐往一个方向缓慢偏移 控制线的屏蔽线接地不好，有干扰信号，把控制线的屏蔽线接到控 制器脉冲输出的电源的0VDC故障现象 故障排除电机在低速段，出现爬行，即重复快速一段距离，停止一段距离 运行 请把36号参数由出厂值50改为0，该参数作用：为了适应不具有加减 速功能的控制器，可以通过该参数达到加减速效果。故障现象 故障排除2台电机应用在加工圆轨迹时，工件的形状不是圆，而是椭圆 请把36号参数由出厂值50改为0，使电机完全按照控制器的指令运行故障现象 故障排除电机在低的电子齿轮比下运行正常，在高的电子齿轮比下11号报 警-超调报警 位置偏差值设置过小，超调报警。偏差值的实际值是设置值×255运动随心，控制所欲48伺服电机使用手册故障现象 故障排除无法把修改完成的参数写入EEPROM，但驱动器提示写入完成 电子齿轮比的参数34号和35号的输入值有误，导致两者之间比值太 大故障现象出现ERR-09,编码器报警 进入监视模式，选择SEE-10(10号监视项,编码器UVW状态），且取 消伺服ON（即电机不锁轴），顺时针手动转动电机，如果SEE-10的 值按照4－6－2－3－1－5变化，则编码器本身没有故障，检查接 线，否则编码器本身故障故障排除故障现象 故障排除参数调整混乱 进入辅助模式FUN-04（4号辅助项，恢复驱动器的出厂参数值），可 以把参数重新设置为出厂值故障现象 故障排除电机发热 可以进入监视模式SEE-04(4号监视项，电流），查看运行时电机的最 大电流和正常运行时的电流，正常运行时的电流是否超过额定电流 的1/3，如超过，则电机功率选择过小故障现象故障排除故障现象 故障排除运动随心，控制所欲49伺服电机使用手册附录 1:ModBus 通信协议说明1 协议说明 BPA4 系列的驱动器内嵌标准 ModBus 通信协议， 采用 01、 02、 03、 05、 号功能。 16 当具有 ModBus 协议的控制器与伺服驱动器成功连接后，控制器则可直接对伺服驱动器进行参数设置、状态读取、寄存器 写入等。APCM 伺服驱动器在 APCM 模式时，控制器可实时修改 APCM 参数，以改变电机运行速度曲 线和行程。 1, 通信数据格式定义 PSDA 糸列驱动器通信数据格式为：半双工方式，8 位数据位，1 个停止位，无校验位。通信波 特率为 9600Bps,38400Bps,57600Bps,115200Bps 可选。通信协议：ModBus RTU 2, 参数地址定义 为方便 ModBus 控制器对驱动器进行参数读写，PSDA 系列驱动器将参数号定义为地址。如 51 号为控制模式参数，则此参数地址为 0x51，与触摸屏相连时相当于 PLC 地址为 0x51 的寄存器。如 2A 号参数为 APCM 模式启动速度，则此参数地址为 0x2A。即对驱动器地址为 0x2A 的数据进行操 作结果对应 2A 号参数值。 3, 位地址定义 PSDA 伺服驱动器在 ModBus 通信协议中的字地址与位地址采用分别定义。例：位地址为 1 的数据并 非在字地址为 0 的数据的第 1 位。如位地址为 BitAddr=6 的状态为伺服 ON 输入，此位并非为字地 址为 WordAddr=0 的数据的第 6 位。 2 资源地址分配 2.1 参数项说明-见 31－33 页的参数表 2.2 只读寄存器 寄存器名称 地址 电机当前速度 n 0x05A0 A 相电流 ia 0x05B6 B 相电流 ib 0x05B9 编码器位置 P0 0x05C5 参考电流 Isq_ref 0x05CB 电流 Isq 0x05CD 力矩百分数 t 0x05D5 电机参考速度 n_ref 0x05D6 编码器相对位置 P1 0x05DE 位置偏差低 16 位 E0 0x05ED 位置偏差高 4 位 E1 0x05EE UVW 状态寄存器 0x05F2 I/O 输出寄存器 X I/O 输入寄存器 Y 平均电流 Aisq 出错代码字 0x05Fe 0x05Ff 0xC说明 实际值＝n×电机额定速度/4096 (Rpm) 实际值＝(Ia/1024）×传感器满量程电流 (A) 实际值＝(Ib/1024）×传感器满量程电流 (A) 光学编码器当前位置 实际值＝Isq_ref×10/A) 实际值＝Isq×10/A) 实际值＝n_ref×电机额定速度/4096 (Rpm) 编码器相对位置 输入的指令脉冲暂存区域，其值会随输入脉冲和 电机运转的角度改变而改变。 存放当前编码器 UVW 相状态值，定位如下： Bit2：U Bit1： V Bit0：W 输出端子状态寄存器 输入端子状态寄存器 实际值＝Aisq×10/A) 见 2.3运动随心，控制所欲50伺服电机使用手册 2.3 出错代码字定义（字地址＝0x66C） 位 说 明 Bit0 过流保护 Bit1 过压保护 Bit2 欠压保护 Bit3 过热保护 Bit4 APCM 出错次数超限 Bit5 编码器故障 Bit6 EEPROM 读写错误 Bit7 参数初始化错误 Bit8 无编码器连接错误 Bit9 波特率错误 Bit10 过速保护 Bit11 正转超限错误 Bit12 反转超限错误 Bit13 驱动器过载保护 Bit14 功率模块故障 Bit15 NC 备 注 当标志位为 1 时表示出错， 为 0 时为正常。如位地址为 17 的状态为 1 时表驱动器当 前处于过流保护状态。 此位为 0 时表驱动器没有出现过流 保护。运动随心，控制所欲51伺服电机使用手册 2.4 位定义 输入取反控制字 备注位地址 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9－15 位地址 16 17 18 19-31 位地址 32 33-47 48－63 位地址 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79说明 位置误差寄存器清除输入 外部速度选择端口 1 输入 外部速度选择端口 2 输入 外部速度选择端口 2 输入 APCM 控制端子输入 CW 输入 伺服 ON 输入 CCW 输入 报警清除输入 保留 说明 定位完成输出 驱动器报警输出 伺服准备好 保留读/写 写入 1：输入电平状态取反 写入 0：输入电平状态不取反输出取反控制字 备注 读/写 写入 1：输出电平状态取反 写入 0：输出电平状态不取反 驱动器控制字 备注 见 2.6说明 要求执行保存参数指令 保留 APCM 控制字位地址 对应 APCM 控制字的 0－15 位 I/O 输入状态字 说明 备注 位置误差寄存器清除输入 外部速度选择端口 1 输入 外部速度选择端口 2 输入 外部速度选择端口 3 输入 APCM 控制端子输入 只读，位状态为 1 时有效 CW 输入 伺服 ON 输入 CCW 输入 报警清除输入 编码器连接状态 方向控制输入电平 只读 位状态为 1 时表高电平 光学编码器 W 相电平 只读 位状态为 1 时表高电平 光学编码器 V 相电平 只读 位状态为 1 时表高电平 光学编码器 U 相电平 只读 位状态为 1 时表高电平 保留 保留 运动随心，控制所欲52伺服电机使用手册 I/O 输出状态字 位地址 80 81 82 83－95 位地址 96 97 98 96-107 说明 定位完成输出 驱动器报警输出 伺服准备好 备注 只读驱动器状态位 说明 主回路电源连通 伺服 ON 驱动器故障标志位 保留 备注 只读 只读 只读2.5 ModBus 功能号说明 01 号功能：读位状态（Read Coil Status）Query: Slave Address Function Starting Address Hi Starting Address Lo No. of Points Hi No. of Points Lo Error Check (CRC16) Reponse: Slave Address Function Byte Count Data0 Data1 Error Check (CRC16) 11 01 02 01 00 CC . 11 01 00 00 00 10 CC02 号功能：读多个位状态（Read Input Status） 此协议允许一次性读取多个连续地址的位状态。Query: Slave Address Function Starting Address Hi Starting Address Lo No. of Points Hi No. of Points Lo Error Check (CRC) Reponse: Slave Address Function 11 02 11 02 00 C4 00 16 CC运动随心，控制所欲53伺服电机使用手册Byte Count Data (Inputs ) Data (Inputs ) Data (Inputs ) Error Check (CRC) CC 03 AC DB 3503 号功能码：读取驱动器参数值（Read Holding Register） 所读取的地址即为参数号。对于 PSDA 糸列说明书上没有任何说明的参数请不要尝试读取，这将会导致通 信出错。并注意一次性读取字数不能超过 20 个。Query: Slave Address Function Starting Address Hi Starting Address Lo No. of Points Hi No. of Points Lo Error Check ( CRC) 11 03 00 6B 00 03 CCResponse:Slave Address Function Byte Count Data Hi (Register 40108) Data Lo (Register 40108) Data Hi (Register 40109) Data Lo (Register 40109) Data Hi (Register 40110) Data Lo (Register 40110) Error Check (CRC) 11 03 06 02 2B 00 00 00 64 CC05号功能码：强制置节点状态（Force Single Coil） 此功能号，可实现如下位状态的取反。如伺服ON输入端子为高电平，在执行此功能码将伺服ON输入位写 入1后，将强制把伺服ON输入为OFF。其意义与输入/输出取反控制字相同。Query: Slave Address Function Coil Address Hi Coil Address Lo Force Data Hi Force Data Lo Error Check (CRC) 11 05 00 AC FF 00 CCResponse:运动随心，控制所欲54伺服电机使用手册Slave Address Function Coil Address Hi Coil Address Lo Force Data Hi Force Data Lo Error Check (CRC) 11 05 00 AC FF 00 CC06 号功能：写单个寄存器（Preset Single Register） 所写的地址即为参数号。在修改参数时要特别注意要修改的参数值不能超出说明书上规定的范围和对于 PSDA 糸列说明书上没有任何说明的参数请不要尝试修改，这将会导致通信出错。Query: Slave Address Function Register Address Hi Register Address Lo Preset Data Hi Preset Data Lo Error Check (CRC) 11 06 00 01 00 03 CCResponse： Slave Address Function Register Address Register Address Lo Preset Data Hi Preset Data Lo Error Check (CRC) 11 06 Hi 00 01 00 03 CC16 号功能码：写多个寄存器（Write Multiple Register） 所写的地址即为参数号。在修改参数时要特别注意要修改的参数值不能超出说明书上规定的范围和对于 PSDA 糸列说明书上没有任何说明的参数请不要尝试修改，这将会导致通信出错。并注意一次性写入字数 不能超过 20 个。Query: Slave Address Function Starting Address Hi Starting Address Lo No. of Registers Hi No. of Registers Lo Byte Count Data Hi Data Lo Data Hi Data Lo 11 10 00 01 00 02 04 00 0A 01 02运动随心，控制所欲55伺服电机使用手册Error Check (CRC) Reponse: Slave Address Function Starting Address Hi Starting Address Lo No. of Registers Hi No. of Registers Lo 11 10 00 01 00 02 CCError Check (CRC) __ 2.6通信方式保存参数值至EEPROM 在修改参数后，对于某些要求上电时才有效的参数，在执行修改操作后驱动器会自动存入 EEPROM 中， 对于即时生效的参数修改，要存入 EEPROM 时，只需在键盘操作面板上执行‘EE－ALL’菜单项即可。对 于使用通信协议进行修改的参数，若是要求上电时才有效的参数（如 51 号参数－控制模式）则驱动器将 会自动存入 EEPROM 中，对于即时生效的参数，可以采用如下方法保存参数，使之在驱动器掉电时保存 在 EEPROM 中。 将位地址为 32 的位状态置 1 然后再置为 0 即可执行参数保存指令。 相关于一复位型开关, 按下开关时不执行参数保存指令。在松开时执行参数保存。保存成功后在驱动器显示面板将会显示 “Finish”。 2.7 通信调速 通信调速即利用计算机或其它控制系统（如 MCU 系统）以通信的方式实现对多台驱动器进行无级调速。 在此工作方式下，控制器只需工作在速度模式下而利用通信的方式对当前选择的内部速度参数进行赋值， 则驱动器则会按此参数内的速度驱动伺服电机。这样组成的调速控制系统与模拟指令和 I/O 调速系统比较 具有快速、方便等优点并可实时收取当前电机速度、功率等参数进行其它功能模块的控制如下图所示：PSDA 糸列 驱动器计算机或其它 MCU 控制系统调速机构其它控制或执行机构注：速度的加减速控制由２４号及２５号参数决定。通信协议详见控制器与驱动器之间的通信说明。运动随心，控制所欲56伺服电机使用手册附录 2：具有 MODBUS 协议触摸屏连接说明例：Hitech PWS1711 触摸屏读取当前电机速度并显示出来，步骤如下： 打开 ADP 软件，在工作参数作如下设定： 1, 选择 PLC 种类（即驱动器）类型选择种类为 ModBus Slave2, 设定通信模式为：8 位数据位，无校验位，1 个停止位，38400Bps(视驱动器内部而定)此处为驱动器机器编号运动随心，控制所欲57伺服电机使用手册 3, 加一数值显示元件4, 设置数据数值显示元件属性 因 电 机 速 度 实 际 值 ＝ 电 机 转 速 × 电 机 额 定 速 度 /4096 ， 设 当 前 电 机 额 定 速 度 为 3000 ， 则 有 .7324，故增益为 0.7324。由上述可知为电机转速寄存器地址为 0x5a0=1440(十进制)，故在读取地址处设定为 14405, 用 ADP 软件编译下载到触摸屏。利用通信电缆将触摸屏与驱动器连接起来后，触摸屏里显示的就是当 前电机转速了。 58 运动随心，控制所欲伺服电机使用手册附录 3：APCM 伺服驱动器＝PLC+驱动器单轴运动系统完美解决方案无需专用控制器 可完成回原点、单方向定长运动、正反转定长运动、具有色标捕捉定长运动 可选相对值、绝对值坐标 内置 ModBus 通讯协议，可以与 HITECH、EASYVIEW、文本显示器直接通讯 无需编程，只需设置运动参数 可通过人机界面或驱动器操作面板设置运动参数 已经成功应用于切袋机、电池裁切机、抓取工件文本显示器 PLC 触摸屏开关量输入 输出 伺服驱动器 伺服电机传统单轴模式PSDA驱动器 文本显示器 PLC 触摸屏 伺服驱动器 伺服电机＋开关量输入 输出BPA4单轴模式－APCM功能运动随心，控制所欲59伺服电机使用手册 1．APCM 模式时的 I/O 端子配置：在 APCM 模式下，APCM 控制信号复用驱动器的部分控制端子 序号 标准功能 标准功能说明 APCM 功能 APCM 功能说明 1 X0 位置偏差清除输入 baInOring 原点信号输入 2 X1 速度选择 1 输入 baRequFindOring 查找原点启动信号输入 3 X2 速度选择 2 输入 baRequDecSp 减速信号输入 4 X3 速度选择 3 输入 baInPosi 到位信号输入 5 X4 bapcmcrun APCM 启动端子 6 X5 CW 端子 baJogPosi 正点动输入 7 X7 CCW 端子 baJogNeg 反点动输入 8 Y0 定位完成输出 9 Y2 伺服准备好 原点信号输入（baInOring）－－可由控制字选择为电平有效(bOriInPulMode=0)或是沿触发有效 (bOriInPulMode=1) 在驱动器接收到有效的查找原点启动信号（baRequFindOring）后，驱动器按设定的速度驱动电机，当 接收到该信号时电机停止运行， 且认为该信号为系统的原点。 如果应用系统存在需查找多个原点的场合下， 则需将此端子信号检测方式设定为沿有效。 查找原点启动信号输入 （baRequFindOring） －－可由控制字选择为电平有效(RequOriPulMode =0) 或是沿触发有效(RequOriPulMode =1) 在驱动器接收到有效的要求寻找原点信号（baRequFindOring）后，驱动器将驱动电机按设定的寻找原 点/Jog 速度运转，电机运行