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求会写光电编码器程序的大神！
求大神帮忙！请问用光电编码器测量角度的51单片机程序怎么写啊？我在做2007年电子竞赛的F题，就是跷跷板的那题，可是当我用光电编码器的时候，遇到了很大的麻烦，希望各位大神帮帮忙啊，迫切寻求答案。谢谢啦！
这个就不能使用位移传感器吗
广电编码器有ABZ三路脉冲，AB相相差90度，要用到51单片机的脉冲计数功能，才能实现角度技术，512线或者1024线的编码器，每一个脉冲角度 360/512& &或者360/1024线数越高，精度越高。利用51的中断和计数，问题不大。
王栋春 发表于
这个就不能使用位移传感器吗
可是实验室只提供的光电传感器，
郭杜良 发表于
广电编码器有ABZ三路脉冲，AB相相差90度，要用到51单片机的脉冲计数功能，才能实现角度技术，512线或者1024 ...
万分感谢，可是写起程序还是无从下手啊，哥，你能给我一个C语言的事例程序吗？谢谢啦！
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旋转编码器原理问题我拆开了一个编码器，其中1/3为连续触片，剩下2/3为两个有断点触片，但是怎么看这两个断点触片都是一模一样的啊，但是这样的话在通电并旋转的时候形成不了波形的相位差的啊，换句话说就是一个触点在A触片的断点的时候另一个触点也应该在B的断点处，这样两个触片的触点是同步的，怎么形成A,B波形的相位差呢？跪求大神啊。。。。主要还是对旋转方向判断的机制不懂…
动触点的铜片是全相通的　，相差120度，　静触点片，看图分三部分，分别接外接引脚，这样动触点每个位置就对应了三个引脚间不同的通断关系。其中一个接高电平，另两个就产生不同的时序。
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stm32f103与编码器接口问题，具体实现，求大神
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有没有人知道下面这些模式的具体功能呢？
TIM_EncoderMode_TI1& && && &TIM编码模式1
TIM_EncoderMode_TI1& && && &TIM编码模式2
TIM_EncoderMode_TI12& && & TIM编码模式3
Datasheet上关于 STM32 正交编码器接口的节选
**********************************************************************
可编程的计数率
x4: 标准模式，所有边沿有效
& &1000线的正交编码器每转产生4000个计数脉冲
x2: 只对A (或B)计数，但仍可确定方向
“转速模式”:正交编码器输入可分频
**********************************************************************
上面这几种模式都怎么设置啊？
还有这句话：
TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
两个TIM_ICPolarity_Rising都代表什么呢？
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我想问问，具体的实现方式，例如，怎么计算出速度和正反转
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正反转可以通过A,B脉冲相位关系谁在前判断出，速度嘛，你搜下有好多方法的，如MT法
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/******************** (C) COPYRIGHT 2007 STMicroelectronics ********************
* File Name& && && & : stm32f10x_encoder.c
* Author& && && && & : IMS Systems Lab&&
* Date First Issued&&: 21/11/07
* Description& && &&&: This file contains the software implementation for the
*& && && && && && && & encoder unit
********************************************************************************
* History:
* 21/11/07 v1.0
********************************************************************************
* THE PRESENT SOFTWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS
* WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE TIME.
* AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY DIRECT,
* INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE
* CONTENT OF SUCH SOFTWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING
* INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS.
*******************************************************************************/
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include &stm32f10x_lib.h&
#include &stm32f10x_encoder.h&
#include &led.h&
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
#define ENCODER_TIMER& &TIM3&&// Encoder unit connected to TIM3
#define ENCODER_PPR& && && &&&(u16)(360)& &// number of pulses per revolution
#define SPEED_BUFFER_SIZE 8
#define COUNTER_RESET& &(u16)0
#define ICx_FILTER& && &(u8) 6 // 6&-& 670nsec
#define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 1
#define TIMx_SUB_PRIORITY 0
#define SPEED_SAMPLING_FREQ (u16)(2000/(SPEED_SAMPLING_TIME+1))
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
s16 ENC_Calc_Rot_Speed(void);
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
s16 hPrevious_angle, hSpeed_Buffer[SPEED_BUFFER_SIZE], hRot_S
u8 bSpeed_Buffer_Index = 0;
volatile u16
hEncoder_Timer_O
bool bIs_First_Measurement = TRUE;
& && &u16 hV
/*******************************************************************************
* Function Name&&: ENC_Init
* Description& & : General Purpose Timer x set-up for encoder speed/position
*& && && && && && &sensors
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
*******************************************************************************/
void ENC_Init(void)
&&TIM_TimeBaseInitTypeDef&&TIM_TimeBaseS
&&TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitS
/* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */& &
&&GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
&&NVIC_InitTypeDef NVIC_InitS
&&/* TIM3 clock source enable */
&&RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
&&/* Enable GPIOA, clock */
&&RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
&&GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
&&/* Configure PA.06,07 as encoder input */
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
&&GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
&&/* Enable the TIM3 Update Interrupt */
&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQC
&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
&&NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
&&/* Timer configuration in Encoder mode */
&&TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
&&TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
&&TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;&&// No prescaling
&&TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (4*ENCODER_PPR)-1;&&
&&TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;& & & & & & & & //tck_tim
&&TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;& &
&&TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
&&TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI12,
& && && && && && && && && &&&TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
&&TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
&&TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;
&&TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);
// Clear all pending interrupts
&&TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
&&TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
&&//Reset counter
&&TIM2-&CNT = COUNTER_RESET;
&&ENC_Clear_Speed_Buffer();
&&TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);&&
/*******************************************************************************
* Function Name&&: ENC_Get_Electrical_Angle
* Description& & : Returns the absolute electrical Rotor angle
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: Rotor electrical angle: 0 -& 0 degrees,
*& && && && && && && && && && && && && && &S16_MAX-& 180 degrees,
*& && && && && && && && && && && && && && &S16_MIN-& -180 degrees& && && && && && &
*******************************************************************************/
s16 ENC_Get_Electrical_Angle(void)
&&temp = (s32)(TIM_GetCounter(ENCODER_TIMER)) * (s32)(U32_MAX / (4*ENCODER_PPR));
&&return((s16)(temp/65536)); // s16 result
/*******************************************************************************
* Function Name&&: ENC_Clear_Speed_Buffer
* Description& & : Clear speed buffer used for average speed calculation&&
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
*******************************************************************************/
void ENC_Clear_Speed_Buffer(void)
&&for (i=0;i&SPEED_BUFFER_SIZE;i++)
& & hSpeed_Buffer[i] = 0;
&&bIs_First_Measurement = TRUE;
/*******************************************************************************
* Function Name&&: ENC_Calc_Rot_Speed
* Description& & : Compute return latest speed measurement
* Input& && && & : None
* Output& && && &: s16
* Return& && && &: Return the speed in 0.1 Hz resolution.& && && && && && &&&
*******************************************************************************/
s16 ENC_Calc_Rot_Speed(void)
&&s32 wDelta_
&&u16 hEnc_Timer_Overflow_sample_one, hEnc_Timer_Overflow_sample_
&&u16 hCurrent_angle_sample_one, hCurrent_angle_sample_
&&if (!bIs_First_Measurement)& & & & & & & & & & & && &//bIs_First_Measurement=TURE
& & // 1st reading of overflow counter& &
& & hEnc_Timer_Overflow_sample_one = hEncoder_Timer_O
& & // 1st reading of encoder timer counter
& & hCurrent_angle_sample_one = ENCODER_TIMER-&CNT;
& & // 2nd reading of overflow counter
& & hEnc_Timer_Overflow_sample_two = hEncoder_Timer_O&&
& & // 2nd reading of encoder timer counter
& & hCurrent_angle_sample_two = ENCODER_TIMER-&CNT;& && &
& & // Reset hEncoder_Timer_Overflow and read the counter value for the next
& & // measurement
& & hEncoder_Timer_Overflow = 0;
& & haux = ENCODER_TIMER-&CNT;& &
& & if (hEncoder_Timer_Overflow != 0)
& && &haux = ENCODER_TIMER-&CNT;
& && &hEncoder_Timer_Overflow = 0;& && && && &
& & if (hEnc_Timer_Overflow_sample_one != hEnc_Timer_Overflow_sample_two)
& & { //Compare sample 1 & 2 and check if an overflow has been generated right
& && &//after the reading of encoder timer. If yes, copy sample 2 result in
& && &//sample 1 for next process
& && &hCurrent_angle_sample_one = hCurrent_angle_sample_
& && &hEnc_Timer_Overflow_sample_one = hEnc_Timer_Overflow_sample_
& &/*判断正反转*/
& & if ( (ENCODER_TIMER-&CR1 & TIM_CounterMode_Down) == TIM_CounterMode_Down)&&
& & {// encoder timer down-counting& & & && &反
& && &wDelta_angle = (s32)(hCurrent_angle_sample_one - hPrevious_angle -
& && && && && && &&&(hEnc_Timer_Overflow_sample_one) * (4*ENCODER_PPR));
& & else&&
& & {//encoder timer up-counting& & & &&&正
& && &wDelta_angle = (s32)(hCurrent_angle_sample_one - hPrevious_angle +
& && && && && && &&&(hEnc_Timer_Overflow_sample_one) * (4*ENCODER_PPR));
& & // speed computation as delta angle * 1/(speed sempling time)
& & temp = (signed long long)(wDelta_angle * SPEED_SAMPLING_FREQ);
& & temp *= 10;&&// 0.1 Hz resolution
& & temp /= (4*ENCODER_PPR);
&&} //is first measurement, discard it
& & bIs_First_Measurement = FALSE;
& & temp = 0;
& & hEncoder_Timer_Overflow = 0;
& & haux = ENCODER_TIMER-&CNT;& && &
& & // Check if Encoder_Timer_Overflow is still zero. In case an overflow IT
& & // occured it resets overflow counter and wPWM_Counter_Angular_Velocity
& & if (hEncoder_Timer_Overflow != 0)
& && &haux = ENCODER_TIMER-&CNT;
& && &hEncoder_Timer_Overflow = 0;& && && && &
&&hPrevious_angle =&&
&&return((s16) temp);
/*******************************************************************************
* Function Name&&: ENC_Calc_Average_Speed
* Description& & : Compute smoothed motor speed based on last SPEED_BUFFER_SIZE
& && && && && && & informations and store it variable&&
* Input& && && & : None
* Output& && && &: s16
* Return& && && &: Return rotor speed in 0.1 Hz resolution. This routine
& && && && && && & will return the average mechanical speed of the motor.
*******************************************************************************/
void ENC_Calc_Average_Speed(void)
&&wtemp = ENC_Calc_Rot_Speed();
/* Compute the average of the read speeds */&&
&&hSpeed_Buffer[bSpeed_Buffer_Index] = (s16)
&&bSpeed_Buffer_Index++;
&&if (bSpeed_Buffer_Index == SPEED_BUFFER_SIZE) & & & & & & & &&&//8次平均
& & bSpeed_Buffer_Index = 0;
&&wtemp=0;
&&for (i=0;i&SPEED_BUFFER_SIZE;i++)
& & wtemp += hSpeed_Buffer[i];
&&wtemp /= SPEED_BUFFER_SIZE;
&&hRot_Speed = ((s16)(wtemp));
/*******************************************************************************
* Function Name&&: TIM3_IRQHandler
* Description& & : This function handles TIMx Update interrupt request.
& && && && && && & Encoder unit connected to TIM2
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
*******************************************************************************/
void TIM3_IRQHandler(void)
&&/* Clear the interrupt pending flag */
&&TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
&&if (hEncoder_Timer_Overflow != U16_MAX)&&
& &hEncoder_Timer_Overflow++;
ST给的程序，中间有一些别人写进去的程序，它的计算平均速度ENC_Calc_Average_Speed()这个函数我不是很懂，什么意思。什么思想。
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取8次ROT_Speed
放进BUFFER数组，求平均值，也就相当于给速度均值滤波
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我就是不清楚，把计数器里面的值转换的过程。能跟我讲讲吗？
再者有个疑问，用STM32的编码器接口函数，它的计数是由编码器的脉冲触发的，那么我怎么才知道我的计数频率到底是多少，这就是我不知道速度怎么算出来的缘由。
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我实际是这个函数不懂，上面发错了。ENC_Calc_Rot_Speed(void)
求平均应该不是你说的相当于滤波吧？
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s16 ENC_Calc_Rot_Speed(void)里面的计算速度的算法什么意思？
顺便问下这段程序里面两次捕获的时间是怎么确定的？
temp = (signed long long)(wDelta_angle * SPEED_SAMPLING_FREQ);
& & temp *= 10;&&// 0.1 Hz resolution
& & temp /= (4*ENCODER_PPR);
#define SPEED_SAMPLING_FREQ (u16)(2000/(SPEED_SAMPLING_TIME+1))
#define SPEED_SAMPLING_TIME&&9
为什么速度采样频率是一定的？
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一般你的系统设计时，电机速度要求会给定，你以最大速度情况去采样这时肯定满足，DEMO只是适合他自己的电机的，所以这些东西还需要你改
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TIM2-&CNT = COUNTER_RESET;
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等级类勋章ae渲染格式的问题&br/&同一台电脑安装了AE最新版CC和CS 5两个版本，CS 5在渲染输出时可以选择H.264这个格式，可是为什么CC为什么没有这个格式？图1为CC，图2为CS 5。同一台电脑呢，所以应该不是编码器的问题吧？求大神指教，谢谢。
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