血与泪的教训，终于可以驱动mpu6050了 - 单片机/MCU论坛 -
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血与泪的教训，终于可以驱动mpu6050了
11:45:24
101339&查看
论坛上对mpu6050的资料和讨论并不多，很多坛友都说驱动失败，老是显示0.
以下就谈谈我的一些血与泪的教训：
& &昨天开始接触mpu6050，在网上查了很多资料，下载程序，准备一展身手。首先看了mpu6050中文资料，之后又看了那个mpu6050的测试程序，把这些看明白之后就开始写程序了。我不是直接把程序复制过去，只是复制mpu6050的地址和初始化，IIC并没有复制，就复制我上次写的24C02的那个程序，想不到，这给了我血与泪的教训，我原来是直接把IIC复制过来的，并没有多留意。之后初始化mpu6050，写入地址，读出数据，下载到单片机之后，LCD上显示000001，我感到郁闷，之后又调试，以为是显示不对，又写显示，之后又下载，结果还是老样，这样半天就过去了。驱动没成功，又怀疑芯片或引脚有问题，继续调试，也没成功。就一一对应地看了地址，又看了初始化，发现没错，调试还是不成功。最后干脆不接IIC总线，竟然发现了个天大的秘密，接不接IIC，LCD都显示000001，我又用示波器测试波形，发现波形正确。在网上又查了别人的资料，在论坛上也很少有关于mpu6050的资料，也看了比别人的一些讨论。很多坛友都说驱动失败，老是显示0.
& &没办法，一天就这样过去了，今天早上，我又仔细看了程序，出乎我的想象，竟然是IIC的那个地址没改，原来写24C02的那个地址是a0，还是原封不动，把我吓了一跳。把这些改过来之后，一切正常，能显示加速度和陀螺仪。血与泪的教训啊，是自己不细心造成的，忘记改地址！今天早上竟然花了不到2个钟就调出来了，惊喜之时就写了这个分享，希望对大家有用。
还没经过软件滤波
23:16 上传
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23:20:33
网上要串口的MPU6050模块卖了，不用这么费劲了。人家做的还带卡尔曼滤波算法。
11:27:34
PCB在线计价下单
板子大小：
板子数量：
PCB 在线计价
网上要串口的MPU6050模块卖了，不用这么费劲了。人家做的还带卡尔曼滤波算法。 ...
谢谢，不过不需要了吧，还是觉得IIC好。
14:44:30
可以看下你的程序吗
09:37:48
模块自带卡尔曼滤波吗?
16:05:30
教教我{:20:}{:20:}
21:41:19
我在调试MPU6050模块，不管有没有插上模块，串口返回值都是-1，楼主遇到过这个情况吗？应该怎么解决？
09:46:39
我在调试MPU6050模块，不管有没有插上模块，串口返回值都是-1，楼主遇到过这个情况吗？应该怎么解决？ ...
有可能是I2C总线地址不对，那次我调试的时候也是这种情况，检查你程序I2C里的那个地址，要和mpu6050那个地址一样。
21:06:45
l楼主啊&&能让我看看你的程序吗 上天让我遇见你就是对我的眷顾啊&&请你救救我吧！
21:09:13
楼主 能加QQ（）聊一聊吗？你比我的老师靠谱多了！
16:28:16
有可能是I2C总线地址不对，那次我调试的时候也是这种情况，检查你程序I2C里的那个地址，要和mpu6050那个 ...
谢谢楼主，今天人品爆发我的模块今天刚刚调通了。地址没有错，我没有添加应答信号，所以出错了。今天调试的时候用示波器对比51调好的程序的波形才发现的没有应答信号，加上之后人品就立马爆发了。。
16:30:47
再说一次，楼主头像男猪脚眼神很有意思
09:39:38
学习一下~~~
14:40:54
你的数据准确么？还仅仅是驱动了？&&驱动很简答吧，关键是数据处理。
20:15:02
请问引脚怎么接
02:02:07
就是，我们好多时候偷懒两分钟反而用了更多时间
14:57:46
谢谢楼主，今天人品爆发我的模块今天刚刚调通了。地址没有错，我没有添加应答信号，所以出错了。今天调试 ...
应答怎么加，能说说吗？我的单片机饿库就是没有应答，我也不知道怎么加，憋在I2C这里已经一周了。。。
15:47:16
楼主你人品爆发。
高级工程师
16:40:31
03:43:32
正在用MPU6050模块
Powered by查看: 1737|回复: 5
用mpu6050时I2C读取速度太慢怎么办
滞后速度太大太大
I2C速度是比较慢，但还是可以用的啊，不会很大滞后
求解，i2c很慢
求解，i2c很慢
这个是i2c的特点。
i2c最大波特率为400k，实际上很多时候400k都不稳定的，一般都很慢的。
你好，为题解决了么？最近遇到同样问题，程序也是醉了，能分享一下么？
山外飞思卡尔智能车论坛这几天终于把51驱动mpu6050程序了 - 单片机/MCU论坛 -
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这几天终于把51驱动mpu6050程序了
17:36:00
10031&查看
其实就是一个IIc通信
(393.86 KB, 下载次数: 346)
17:35 上传
助理工程师
19:13:47
{:1:}{:1:}{:1:}
助理工程师
08:41:21
PCB在线计价下单
板子大小：
板子数量：
PCB 在线计价
{:1:}{:1:}{:1:}
助理工程师
16:28:30
{:1:}{:1:}{:1:}
21:30:00
你好！我最近也在调这个，能把你的程序发我借鉴一下吗？我不知道怎么处理MPU6050输出的2进制补码
11:34:55
能否发一份程序过来呢，我最近买了但不知咋用，求楼主大神急救。
20:10:16
谢谢楼主慷慨赐程序
19:26:13
楼主，还在么？求一份程序！顺便问一下：51可以用串口方式读取mpu6050么？救急救急！！！谢谢！！
19:27:26
谢谢楼主慷慨赐程序
请问你还有那个程序的备份么？救急。谢谢！
19:31:42
楼主，还在么？求一份程序！顺便问一下：51可以用串口方式读取mpu6050么？救急救急！！！谢谢！！ ...
01:18:22
楼主你好，第一次接触这个模块，没有找到想要的资料。如果你还有麻烦，能给我发一份么，我已经坐这一晚上了，看滤波，数据分析太不好过了……哎。帮帮忙吧，我的邮箱。谢谢。
16:18:27
楼主有没mpu6050的原理图呀，网上的好像不行，求分享》》
16:12:07
谢谢楼主的分享
23:52:22
你好，我想问一下把驱动程序写好了，接下来要怎样的所测角度计算出来呢？帮帮忙，非常感谢
08:48:58
想问一下这角度问题你是怎么解决的？？？
上网找了一下！！！但是不知道自己测出来的是不是准确的值！！
11:26:01
谢了&&楼主&&求程序& &我邮箱是& &顺便问一下&&6050可以直接和单片机相连吗
11:37:37
谢了&&楼主&&求程序& &我邮箱是& &顺便问一下&&6050可以直接和单片机相连吗
等待验证会员
16:42:38
楼主，想要一份程序以及它与51单片机接口。。。感激不尽啊
助理工程师
01:07:21
大神求程序谢谢谢谢谢谢
14:02:42
楼主 还在吗？求程序& &谢谢！！
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MPU6050读到的数据跳动很大，有人知道为什么吗
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MPU设置的寄存器的值读取正常，但是x轴
1c0cd72bb6b84a75ea9f00_859.jpg (0 Bytes, 下载次数: 0)
22:54 上传
457d9bba55ddf9ddbbe38_861.jpg (0 Bytes, 下载次数: 0)
22:54 上传
加速度计的值跳变的很厉害，有人知道为什么吗
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你没有滤波吧
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加上电机。波动更大
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回复【3楼】yy叶之舞是秋的讯息:
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没加电机呢，这波动太大了，知道为什么吗
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金钱112030
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回复【4楼】yzx:
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窗口平滑滤波。也就是俗称的求平均数
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回复【6楼】yy叶之舞是秋的讯息:
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是的，但是直接读取的这数据波动太大了也，一点都不正常啊，静态时上下差10000，太大了，总是能读到0值，这是不能理解的
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回复【7楼】yzx:
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那估计是第一步读数据就出问题了、你从头到尾仔细看看程序。看哪里忘记写了
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楼主，我可以看看你和匿名上位机的通信协议吗？最近刚把MPU6050调试好，想用上位机观察一下数据，但不知道怎么写通信协议对这方面完全不懂，希望楼主可以指点一下！谢谢！！！
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回复【9楼】张晓斌:
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可以上优酷搜一下匿名上位机讲解&&有视频的&&并且程序中都有
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使用&DMP&时,FIFO资料异步,所以要防止&FIFO&暴掉.
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回复【11楼】keyway:
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我这没有使用DMP，真不知道咋了
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回复【12楼】yzx:
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我使用&DMP&方式,欧拉角与四元数都正常,但是陀螺数值会乱跳...
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如果用的是外接模块&建议别用杜邦线。
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驱动有问题，采样频率或者数据传输有问题，这数据明显有问题。原始数据应该也是平滑的
彼高丽者，边夷贱类，不足待以仁义，不可责以常礼。古来以鱼鳖畜之，宜从阔略。若必欲绝其种类，恐兽穷则搏。
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帮顶了，正在学习这方面的知识
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如果用的是外接模块&建议别用杜邦线。
不使用杜邦线，外接模块有什么其他连接方式吗，用I2C方式的，求解答，大哥
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============================================================================
: ZTW_51.c
: clare_liu
: Your copyright notice
Description : Hello World in C, Ansi-style
============================================================================
//****************************************
// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// GY-52 MPU3050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision2
// 参考宏晶网站24c04通信程序
// 时间：日
//****************************************
#include ®52.H&
#include &math.h&
//Keil library
#include &stdio.h&
//Keil library
#include &intrins.h&
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0
//LCD1602数据端口
sbit SCL = P1 ^ 0; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA = P1 ^ 1; //IIC数据引脚定义
sbit LCM_RS = P2 ^ 0; //LCD1602命令端口
sbit LCM_RW = P2 ^ 1; //LCD1602命令端口
sbit LCM_EN = P2 ^ 2; //LCD1602命令端口
sbit JDQ = P3 ^ 7; //继电器
//矩阵式键盘按键值的数码管显示实验
sbit P14 = P1 ^ 4; //将P14位定义为P1.4引脚
sbit P15 = P1 ^ 5; //将P15位定义为P1.5引脚
sbit P16 = P1 ^ 6; //将P16位定义为P1.6引脚
sbit P17 = P1 ^ 7; //将P17位定义为P1.7引脚
sbit P30 = P3 ^ 0;
unsigned char code Tab[ ]= {0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; //数字0~9的段码
//定义变量储存按键值
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV
0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG
0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG
0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H
#define TEMP_OUT_L
#define GYRO_XOUT_H
#define GYRO_XOUT_L
#define GYRO_YOUT_H
#define GYRO_YOUT_L
#define GYRO_ZOUT_H
#define GYRO_ZOUT_L
#define PWR_MGMT_1
0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I
0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
////////////////////////////////////////////////////////
/******************************************************************************
*关于频率和占空比的确定，对于12M晶振，假定PWM输出频率为1KHZ,这样定时中断次数 *
*设定为C=10，即0.01MS中断一次，则TH0=FF,TL0=F6;由于设定中断时间为0.01ms，这样*
*可以设定占空比可从1-100变化。即0.01ms*100=1ms
******************************************************************************/
/*****************************************************************************
* TH0和TL0是计数器0的高8位和低8位计数器，计算办法:TL0=(65536-C)%256;
* TH0=(65536-C)/256,其中C为所要计数的次数即多长时间产生一次中断；TMOD是计数器*
* 工作模式选择，0X01表示选用模式1,它有16位计数器，最大计数脉冲为65536,最长时 *
* 间为1us*ms
******************************************************************************/
#define V_TH0
#define V_TL0
#define V_TMOD 0X11
uchar dis[4]; //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_ //变量
int Temperature, Temp_h, Temp_l; //温度及高低位数据
unsigned char ZKB1, ZKB2;
uchar head=2;
uchar slot_a=1;
uchar ch_a=3;
uchar ch_a_h=1;
//可调 1~2
uchar slot_b=1;
uchar ch_b=3;
uchar ch_b_h=1;
uchar slot_c=1;
uchar ch_c=3;
uchar ch_c_h=1;
uchar slot_d=1;
uchar ch_d=3;
uchar ch_d_h=1;
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void delay(unsigned int k); //延时
//LCD相关函数
void InitLcd(); //初始化lcd1602
void lcd_printf(uchar *s, int temp_data);
void WriteDataLCM(uchar dataW); //LCD数据
void WriteCommandLCM(uchar CMD, uchar Attribc); //LCD指令
void DisplayOneChar(uchar X, uchar Y, uchar DData); //显示一个字符
void DisplayListChar(uchar X, uchar Y, uchar *DData, L); //显示字符串
//MPU6050操作函数
void InitMPU6050(); //初始化MPU6050
void Delay5us();
void I2C_Start();
void I2C_Stop();
void I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void I2C_ReadPage();
void I2C_WritePage();
void display_ACCEL_x();
void display_ACCEL_y();
void display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address, uchar REG_data); //向I2C写入数据
//////////////////////////////////////////////////////////////////
void init_sys(void); /*系统初始化函数*/
void Delay5Ms(void);
//////////////////////////////////////////////////////////////////
/**************************************************************
函数功能：数码管动态扫描延时
**************************************************************/
void led_delay(void) {
for (j = 0; j & 200; j++)
/**************************************************************
函数功能：按键值的数码管显示子程序
**************************************************************/
void display(unsigned char k,unsigned char z) {
P2 = 0xf7; //点亮数码管DS0
P0 = Tab[z / 10]; //显示十位
led_delay(); //动态扫描延时
led_delay(); //动态扫描延时
led_delay(); //动态扫描延时
P2 = 0 //点亮数码管DS1
P0 = Tab[z % 10]; //显示个位
led_delay(); //动态扫描延时
led_delay(); //动态扫描延时
led_delay(); //动态扫描延时
P2 = 0 //点亮数码管DS6
P0 = Tab[k / 10]; //显示十位
led_delay(); //动态扫描延时
led_delay(); //动态扫描延时
led_delay(); //动态扫描延时
P2 = 0x7f; //点亮数码管DS7
P0 = Tab[k % 10]; //显示个位
led_delay(); //动态扫描延时
led_delay(); //动态扫描延时
led_delay(); //动态扫描延时
/**************************************************************
函数功能：软件延时子程序
**************************************************************/
void delay20ms(void) {
unsigned char i,
for (i = 0; i & 100; i++)
for (j = 0; j & 60; j++)
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s, int temp_data) {
if (temp_data & 0) {
temp_data = -temp_
*++s = temp_data / 100 + 0x30;
temp_data = temp_data % 100; //取余运算
*++s = temp_data / 10 + 0x30;
temp_data = temp_data % 10; //取余运算
*++s = temp_data + 0x30;
//****************************************
//延时 k 毫秒
//****************************************
void delayNms(unsigned int k) {
unsigned int i,
for (i = 0; i & i++) {
for (j = 0; j & 125; j++)
//****************************************
//LCD1602初始化
//****************************************
void InitLcd() {
WriteCommandLCM(0x38, 1);
WriteCommandLCM(0x08, 1);
WriteCommandLCM(0x01, 1);
WriteCommandLCM(0x06, 1);
WriteCommandLCM(0x0c, 1);
DisplayOneChar(0, 0, 'A');
DisplayOneChar(0, 1, 'G');
//****************************************
//LCD1602写允许
//****************************************
void WaitForEnable(void) {
DataPort = 0
LCM_RS = 0;
LCM_RW = 1;
LCM_EN = 1;
while (DataPort & 0x80)
LCM_EN = 0;
//****************************************
//LCD1602写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD, uchar Attribc) {
if (Attribc)
WaitForEnable();
LCM_RS = 0;
LCM_RW = 0;
DataPort = CMD;
LCM_EN = 1;
LCM_EN = 0;
//****************************************
//LCD1602写入数据
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW) {
WaitForEnable();
LCM_RS = 1;
LCM_RW = 0;
DataPort = dataW;
LCM_EN = 1;
LCM_EN = 0;
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X, uchar Y, uchar DData) {
X |= 0x40;
X |= 0x80;
WriteCommandLCM(X, 0);
WriteDataLCM(DData);
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X, uchar Y, uchar *DData, L) {
uchar ListLength = 0;
while (L--) {
DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength]);
ListLength++;
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us() {
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start() {
SDA = 1; //拉高数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 0; //产生下降沿
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop() {
SDA = 0; //拉低数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 1; //产生上升沿
Delay5us(); //延时
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack) {
SDA = //写应答信号
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK() {
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
CY = SDA; //读应答信号
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
return CY;
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat) {
for (i = 0; i & 8; i++) //8位计数器
dat &&= 1; //移出数据的最高位
SDA = CY; //送数据口
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
I2C_RecvACK();
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte() {
uchar dat = 0;
SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i = 0; i & 8; i++) //8位计数器
dat &&= 1;
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
dat |= SDA; //读数据
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address, uchar REG_data) {
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，
I2C_Stop(); //发送停止信号
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address) {
uchar REG_
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress + 1); //发送设备地址+读信号
REG_data = I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据
I2C_SendACK(1); //接收应答信号
I2C_Stop(); //停止信号
return REG_
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050() {
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address) {
char H, L;
H = Single_ReadI2C(REG_Address);
L = Single_ReadI2C(REG_Address + 1);
return (H && 8) + L; //合成数据
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value, uchar x, uchar y) {
value /= 64; //转换为10位数据
lcd_printf(dis, value); //转换数据显示
DisplayListChar(x, y, dis, 4); //启始列，行，显示数组，显示长度
//**************************************
//显示温度
//**************************************
void display_temp() {
Temp_h = Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
Temp_l = Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
Temperature = Temp_h && 8 | Temp_l; //合成温度
Temperature = 35 + ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
lcd_printf(dis, Temperature); //转换数据显示
DisplayListChar(11, 1, dis, 4); //启始列，行，显示数组，显示位数
void Delay5Ms(void) {
unsigned int TempCyc = 100000;
while (TempCyc--)
/******************************************************
*函数功能：对系统进行初始化，包括定时器初始化和变量初始化*/
void init_timer_interrupt(void) /*系统初始化函数*/
/*PWM定时器T0初始化,每隔0.2ms产生一次中断，共计100次，负责产生周期为20ms的PPM信号*/
TMOD = V_TMOD;
TH0 = V_TH0;
TL0 = V_TL0;
/*keyboard 定时器T1初始化,*/
TH1 = (65536 - 500) / 256; //定时器T0的高8位赋初值
TL1 = (65536 - 500) % 256; //定时器T0的高8位赋初值
keyval = 0x00; //按键值初始化为0
/*打开并使能中断,启动定时器T0和T1*/
// EA = 1; //开总中断
// ET0 = 1;
//定时器T0中断允许
// TR0 = 1;
//启动定时器T0
// ET1 = 1; //定时器T1中断允许
// TR1 = 1; //启动定时器T1
//允许使用外中断
//选择负跳变来触发外中断
//允许使用外中断
//选择负跳变来触发外中断
//*********************************************************
//*********************************************************
void main() {
/**************************/
/*****T0 & T1 initial******/
/**************************/
init_timer_interrupt();
/**************************/
/*****mpu6050 initial******/
/**************************/
delayNms(500);
//上电延时500ms
InitLcd();
//液晶初始化
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delayNms(150);
//上电延时150ms
Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示X轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //显示Y轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //显示Z轴加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示X轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //显示Z轴角速度
delayNms(500);
ZKB1 = 5; /*占空比初始值设定*/
ZKB2 = 99; /*占空比初始值设定*/
while (1) //无限循环
//keyboard event
display(keyval,ZKB1); //调用按键值的数码管显示子程序
led_delay(); //动态扫描延时
//hand event
if (!P1_4) //如果按了+键，增加占空比
Delay5Ms();
if (!P1_4) {
JDQ = ~JDQ;
if (!P1_5) //如果按了-键，减少占空比
Delay5Ms();
if (!P1_5) {
JDQ = ~JDQ;
/*对占空比值限定范围*/
if (ZKB1 & 10)
if (ZKB1 & 5)
ZKB1 = 10;
/**************************************************************
函数功能：外部中断1
**************************************************************/
void EXT_INIT0_interserve(void) interrupt 0 using 0
ZKB2 = 100 - ZKB1;
JDQ = ~JDQ;
/**************************************************************
函数功能：定时器T0的中断服务子程序，每隔0.2ms产生一次中断，重复100次，构成周期为20ms的周期信号(PPM信号)
**************************************************************/
void timer0_interserve(void) interrupt 1 using 1
static uchar click=0; /*中断次数计数器变量*/
TH0=V_TH0; /*恢复定时器初始值*/
TL0=V_TL0;
//启动定时器T0
if (click&100) click=0;
* 根据keyval值设置占空比ZKB1的大小(1~99),输出所需要的PPM信号
if (click&=ZKB1) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/
{ P1_0=1; }
{ P1_0=0; }
/**************************************************************
函数功能：外部中断1
**************************************************************/
void EXT_INIT1_interserve(void) interrupt 2 using 2
ZKB2 = 100 - ZKB1;
JDQ = ~JDQ;
/**************************************************************
函数功能：定时器T1的中断服务子程序，进行键盘扫描，判断键位,产生中断间隔为500us=0.5ms
**************************************************************/
void timer1_interserve(void) interrupt 3 using 3 //定时器T1的中断编号为3，使用第3组寄存器
TR1=0; //关闭定时器T0
P1=0xf0;//所有行线置为低电平“0”，所有列线置为高电平“1”
if((P1&0xf0)!=0xf0)//列线中有一位为低电平“0”，说明有键按下
delay20ms();//延时一段时间、软件消抖
if((P1&0xf0)!=0xf0)//确实有键按下
P1=0 //第一行置为低电平“0”（P1.0输出低电平“0”）
if(P14==0)//如果检测到接P1.4引脚的列线为低电平“0”
keyval=1;//可判断是S1键被按下
if(P15==0)//如果检测到接P1.5引脚的列线为低电平“0”
keyval=2;//可判断是S2键被按下
if(P16==0)//如果检测到接P1.6引脚的列线为低电平“0”
keyval=3;//可判断是S3键被按下
if(P17==0)//如果检测到接P1.7引脚的列线为低电平“0”
keyval=4;//可判断是S4键被按下
P1=0//第二行置为低电平“0”（P1.1输出低电平“0”）
if(P14==0)//如果检测到接P1.4引脚的列线为低电平“0”
keyval=5;//可判断是S5键被按下
if(P15==0)//如果检测到接P1.5引脚的列线为低电平“0”
keyval=6;//可判断是S6键被按下
if(P16==0)//如果检测到接P1.6引脚的列线为低电平“0”
keyval=7;//可判断是S7键被按下
if(P17==0)//如果检测到接P1.7引脚的列线为低电平“0”
keyval=8;//可判断是S8键被按下
P1=0//第三行置为低电平“0”（P1.2输出低电平“0”）
if(P14==0)//如果检测到接P1.4引脚的列线为低电平“0”
keyval=9;//可判断是S9键被按下
if(P15==0)//如果检测到接P1.5引脚的列线为低电平“0”
keyval=10;//可判断是S10键被按下
if(P16==0)//如果检测到接P1.6引脚的列线为低电平“0”
keyval=11;//可判断是S11键被按下
if(P17==0)//如果检测到接P1.7引脚的列线为低电平“0”
keyval=12;//可判断是S12键被按下
P1=0xf7;//第四行置为低电平“0”（P1.3输出低电平“0”）
if(P14==0)//如果检测到接P1.4引脚的列线为低电平“0”
keyval=13;//可判断是S13键被按下
if(P15==0)//如果检测到接P1.5引脚的列线为低电平“0”
keyval=14;//可判断是S14键被按下
if(P16==0)//如果检测到接P1.6引脚的列线为低电平“0”
keyval=15;//可判断是S15键被按下
if(P17==0)//如果检测到接P1.7引脚的列线为低电平“0”
keyval=16;//可判断是S16键被按下
TR1=1; //开启定时器T0
TH1=()/256;//定时器T0的高8位赋初值
TL1=()%256;//定时器T0的高8位赋初值
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