5种常用的四轴飞行器PID算法讲解集合
很形象的！卡尔曼滤波的原理说明，附源代码&/jishu__1.html&(出处: 中国电子技术论坛)【开源】分享一个经典的串级PID算法，附源代码&/jishu__1.html&(出处: 中国电子技术论坛)在某莫上看到的，makeflyeasy大神的作品就分享给大家科普一下先分享一些算法的效果三角函数直接解算欧拉角+互补滤波+单级PID版本&效果：简单暴力，但是补滤波效果差，单级PID响应慢，打舵跟随效应差。三角函数直接解算欧拉角+卡尔曼滤波+单级PID版本&效果：卡尔曼滤波噪声偏大，滞后略微严重，单级PID难操作，打舵响应慢，跟随效应差。不过比较适合初学四轴的人，难度比四元数加串级PID版本低，易于理解。3.四元数姿态解算+互补滤波（德国开源四轴）+串级PID版本&效果：四元数难理解，基于PI控制的互补滤波不适合非专业人员，PID参数较单级PID参数难调。打舵响应极佳，稳定程度高，易于操作，是目前四轴的主流算法&附带程序下载： 四轴-四元数 互补滤波 串级PID测试版.rar (187 KB, 下载次数: 2099)现在分享5中最常用的PID算法三角函数直接解算：&加速度计输出的数值为多少个g，就是多少倍加速度，在物体在静止时会受到1个g的重力加速度，如果加速度计水平放置，那么Z轴数据就是1，XY轴就是0，原理不懂的话不用看了，好好读完高中再来研究四轴。当加速度计XY轴产生偏转时，XYZ轴的数值会产生变动，此时根据反三角函数即可解算出当前的角度。&公式：&AngleAx=atan(Angle_ax/sqrt(Angle_ay*Angle_ay+Angle_az*Angle_az))*57.2957795f;&AngleAy=atan(Angle_ay/sqrt(Angle_ax*Angle_ax+Angle_az*Angle_az))*57.2957795f;&后面的数值是180/PI 目的是弧度转角度&这种方法简单实用但是不是太准确，因为不光重力能产生加速度，运动也能产生加速度，当运动产生的加速度引入时，就会干扰解算精度，因此对运动的还原性较差。&此外，网上的版本多是用反正弦函数解算的，那样其实是错的，假使我要解算物体在XZ坐标轴所构成的平面的角度时朝Y轴偏移了一点，那么解算出来的值就是错的，原因自己画图想想吧。互补滤波：&当我们用三角函数直接解算出姿态后，需要对其经行滤波以及和陀螺仪的数据进行融合。因为加速度是很容易受外界干扰的，一个手机开了震动模式放在水平面上，实际角度是0度，但是解算出来的值是在0度正负某个范围内呈均匀分布的，这样的值显然不适合使用，因此需要陀螺仪的帮组。陀螺仪输出的数据是多少度一秒，对这个数据积分就可以算出系统偏转过的角度。陀螺仪受震动影响小，故短时间内可以信任它，但是陀螺仪会有温飘，其误差是随着温度而改变的，陀螺仪出厂后还会存在一定的静差，而且积分也有误差，故长时间不能信任陀螺仪。由于加速度计长时间来说值得信任，故可以用互补滤波来融合二者的优点，消减二者的缺点。&公式：Angle=0.95*(Angle-Angle_gy*dt)+0.05*AngleAx; 陀螺仪数据正负号根据自己需要而改变&在上式中我们可以看出互补滤波是由两个小式子相加得到的，小式子前有一个系数，二者相加为1，我们可以理解这两个数是我们对加速度计和陀螺仪的信任度，你信任哪个的程度大点，哪个的权值就相应的变大，其输出数据在最终结果中占的比重也越大。前面一个式子是用陀螺仪积分计算角度，后面一个式子是用加速度计解算出的角度，当加速度计比重很小时就可以压制加速度噪声，也就是进行了低通滤波，前式也就是对陀螺仪进行了高通滤波。从公式中不难得出互补滤波的原理，陀螺仪占的比重偏大，短时间内以陀螺仪数据为准，加速度计占的比重较小，长时间内以加速度计来校准角度数据。&一般情况下来讲，陀螺仪比加速度计的比值取值为0.95：0.05或0.98：0.02。当然也可以根据实际情况降低陀螺仪的比重。单极PID：&当你知道系统当前状态和期望状态后，如何将系统从当前状态调整到期望状态是个问题，在此我们可以用PID进行调整，PID分为位置式和增量式，位置式适合舵机等系统，在此使用的是增量式。&公式：PID=P*e(n)+I*[(e(n)+e(n-1)+…+e(0)]+D*[e(n)-e(n-1)]&D后面的当前误差减前次误差也可以直接使用陀螺仪的数据代替，原理一样。&单级PID整定方法参见我写的第一篇帖子！串级PID：&单极PID适合线性系统，当输出量和被控制量呈线性关系时单极PID能获得较好的效果，但是四轴不是线性系统，现代学者认为，四轴通常可以简化为一个二阶阻尼系统。为什么四轴不是线性系统呢？首先，输出的电压和电机转速不是呈正比的，其次，螺旋桨转速和升力是平方倍关系，故单极PID在四轴上很难取得很好效果，能飞，但是不好飞。&为了解决这个问题，我们提出了串级PID这个解决方法。&串级PID就是两个PID串在一起，分为内环和外环PID。在此，我们使用内环PID控制，外环PI控制。&单极PID输入的是期望角度，反馈的是角度数据，串级PID中外环输入反馈的也是角度数据，内环输入反馈的便是角速度数据。通俗来讲，内环就是你希望将四轴以多少度每秒的速度运动，然后他给你纠正过来，外环就是根据角度偏差告诉内环你该以多少度一秒运动。这样，即使外环数据剧烈变化，四轴的效果也不会显得很僵硬。&在内环中，PID三个数据作用分别是：P（将四轴从偏差角速度纠正回期望角速度）D（抑制系统运动）I（消除角速度控制静差）&外环PI中，两个数据的作用是：P（将四轴从偏差角度纠正回期望角度）I（消除角度控制静差）&整定方法：&1，将内外环PID都归0，适当增加内环的P，调整P至四轴从正面朝上自然转动到正面朝下时能感受到阻力，且没有抖动，有抖动就应减小P，当P减小到无抖动或者轻微抖动时即可。&2，让内环的D慢慢增加，到你用手能明显感受到转动四轴产生排斥外力的阻力即可，D能抑制P产生的振荡，但是D过大也会导致高频振荡，调整D至系统无振荡且能抑制外界的力即可。&3，给内环一点点I，注意的是I的积分要在油门开启后才开始，油门关闭就清0，且必须有积分限幅。I推荐取越小越好，我取的是0.01，I取大了会导致系统振荡。&4，将内环P减半，将外环P调至内环的50-70倍，根据系统产生的高频振荡降低内环的D，直至高频振荡消除即可。&5，给外环一点点I，同3.&6，根据实际情况对参数进行优化调整，调整过程中要注意区分各个参数的作用，时刻记住，P是回复力，大了会低频振荡，D是抑制力，大了会高频振荡，I是静差消除力，越小越好，大了会产生振荡。&坛子里面分享的串级PID算法:&【开源】分享自己写的串级PID算法&/jishu__1.html卡尔曼滤波：&参见资料包内的 新手平衡小车的卡尔曼滤波算法总结.doc 写的很好，不想重复了，说白了就是5个公式，用协方差矩阵对加速度计的值进行线性拟合再融合。&不过后来了解到卡尔曼并不是个很好的选择，也还是会存在一定的噪声，除非用扩展卡尔曼。&附上坛子里面一个讲的比较好的卡尔曼滤波：&很形象的！卡尔曼滤波的原理说明，附源代码&/jishu__1.html教你在单片机上套公式实现卡尔曼滤波器&/jishu__1.html四元数互补滤波：&我也不懂，来自于德国的开源四轴，目前匿名等四轴也是用这个解算方法。&坛子里面找到的：&MikroKopter:来自德国的开源四轴飞行器项目&/jishu_.html
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无“农”不稳，无“工”不强，无“商”不富。由
　　为贯彻落实《中国制造2025》，组织实施好智
　　制造业是现代工业的基石，是实现国家现代化
　　机器人在1974年就已经进入工业制造领域，但4
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华清远见四轴飞行器从开发到起飞大曝光
电子人社区网讯：
近几年来四轴飞行器可以在任何复杂的地形中使用，支持 GPS 定位点飞行、GPS 跟踪飞行，能够执行航拍等各种任务。它价格不太昂贵， 可DIY性强，既能满足科技爱好者对前沿科技的尝试和创新，又能够过足把驾驭高新科技飞机的梦想。智能飞行器可以使一切变得更简单，我们的智慧正慢慢地改变着这个世界。
640.webp.jpg (65.85 KB, 下载次数: 0)
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1、32位ARM CortexM4高性能处理器；
2、14个PWM/鸵机输出
3、集成备份电源和失效备份控制器，主控制器失效时可安全切换到备份控制
4、提供冗余电源输入和故障转移动能
5、总线接口6、Micro SD 记录飞行数据
华清远见四轴飞行器采用 PIXHAWK 开源飞控方案，拥有自稳、定高、定点、GPS 导航等功能，外加 FPV 航拍、9通道开源遥控器。
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好的，谢谢:)
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好的，谢谢
客气客气，多多提意见哦！:lol
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来自ValentinRuhry的创意，这哥们用整整500
（转 ）从新手做一个四轴开始到爽飞经验分享！！！！
& && &&&新手们入手总觉得苦于无人可以指导，可是莫怪我等无言啊，实在是我水平不精，但是一种情况有很多种问题原因，有时候我是这么解决就好了，可是到了你那里就不好了，再一种就是大家都是相互学习，别总捧牛人，有时候啊，人被捧得高了，回答一些问题碍手碍手，本来可以参与进去讨论的，可是就怕犯个小毛病丢了牛人的脸，不过我脸皮厚，欢迎大家一起来探讨啊，不过喷子就算了，我是个典型的山东人脾气直，在QQ群里大家是见识过的，喷，装有时候太让人上火了，尤其是还想踩人一等上位，实在是不敢恭维。
& && &&&知识这东西，不是发明创造，所谓你比人家懂只是知道的早一点罢了，早晚也会被追上，我们有时候就是喜欢压人一等，总觉得比别人强就是面子。
所以造成了不爱分享，但是也不能全埋怨那些懂得多的，有些人请教问题，确实挺让人上火，一会儿一个我早知道，一会儿一个我早懂了，一种心浮气躁
不面对现实的样子，谁愿意告诉他？我们四轴界目前是，懂程序那一套的人很少，一部分是老鸟儿玩的久了看得多了，再一个是猛增的新人，大家可以看看
我的贴子，我们四轴界一些重要问题，不要怕当新手，老鸟儿也是菜鸟飞出来的。
吹响集结号！我们的四轴谁来指导？谁能找到那些真正的大仙？挖掘出来吧！/bbs/viewthread.php?tid=634948
1、遥控器篇
什么是通道？
通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转
所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
&&什么是日本手、美国手？
遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。反之同理。判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇
一般简称飞控就是这个东西了。
飞控的用途？
如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
什么是x模式和+模式？
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购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就是区别。
X模式要难飞一点，但动作更灵活。+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者。
特别注意，x模式和+模式的飞控安装是不同的（我只有kk飞控板，所以只能讲kk飞控）。
如果飞控板安装错误，会剧烈的晃动，根本无法飞。
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选什么飞控好？
个人意见初学的先来个kk飞控吧，最便宜，尝个鲜够用了。
为什么需要电调？
电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。
因为电机的电流是很大的，通常每个电机正常工作时，平均有3a左右的电流，如果没有电调的存在，飞控板根本无法承受这样大的电流（另外也没驱动无刷电机的功能）。
同时电调在四轴当中还充当了电压变化器的作用，将11.1v的电压变为5v为飞控板和遥控器供电。
买多大的电调？
电调都会标上多少A，如20a，40a 这个数字就是电调能够提供的电流。大电流的电调可以兼容用在小电流的地方。小电流电调不能超标使用。
根据我简单测试，常见新西达浆最大电机电流有可能达到了5a，为了保险起见，建议这样配置用30a 或 40a电调（大家用20a电调的也多），说买大一点，以后还可以用到其他地方去。
四轴专用电调是什么意思？
因为四轴飞行要求，电调快速响应，而电调有快速响应和慢速响应的区别，所以四轴需要快速响应的电调。
其实大多数常见电调是可以编程的，能通过编程来设置响应速度。所以其实并没有什么专用一说。
电调编程什么意思？
首先要说明电调是有很多功能模式的，选择这个功能就是对电调编程。
编程的途径可以直接将电调连接至遥控接收机的油门输出通道（通常是3通道），按说明书，在遥控器上通过搬动摇杆进行设置，这个方法比较麻烦，但节约。另外，还可以通过厂家的编程卡来进行设置（需要单独购买），方法简单，无需接遥控器。
为了保险，一定要将购买的电调设置一致，否则容易难于控制。如：电调的启动模式不一样，那么有些都转很快了，有些还很慢，这就有问题了。
注：通过遥控器进行设置电调，一定要接上电机，因为说明书上说的“滴滴”类的声音，是通过电机发出来的。我开始就是因为没有接电机，还疑惑怎么没声音，以为坏了。
无刷电机与螺旋桨篇
电机分为有刷电机和无刷电机，不要买错了，无刷是四轴的主流。它力气大，耐用。
电机的型号含义？
经常看人说什么2212电机，2018电机等等，到底是什么意思呢？这其实电机的尺寸。
不管什么牌子的电机，具体都要对应4位这类数字，其中前面2位是电机转子的直径，后面2位是电机转子的高度。注意，不是外壳哦。
简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。 又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。&&通常2212电机是最常见的配置了。
17:46:37 上传
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什么是电机kv值？
每个无刷电机都会标准多少kv值，这个kv是外加1v电压对应的每分钟空转转速，例如：1000kv电机，外加1v电压，电机空转时每分钟转1000转，外加2v电压，电机空转就2000转了。
桨的型号含义？
同电机类似，桨也有啥这些4位数字，前面2位代表桨的直径（单位：英寸&&1英寸=254毫米）后面2位是桨的角度。
什么是正反桨，为什么需要它？
四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的桨旋转方向是不一样的，所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹。适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。安装的时候，一定记得无论正反桨，有字的一面是向上的（桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致）。
电机与螺旋桨的搭配
这是非常复杂的问题，我自己也在研究当中，所以建议采用大家常见的配置吧，但原理这里可以阐述一下。
螺旋桨越大，升力就越大，但对应需要更大的力量来驱动；
螺旋桨转速越高，升力越大；
电机的kv越小，转动力量就越大；
综上所述，大螺旋桨就需要用低kv电机，小螺旋桨就需要高kv电机（因为需要用转速来弥补升力不足）
如果高kv带大桨，力量不够，那么就很困难，实际还是低俗运转，电机和电调很容易烧掉。
如果低kv带小桨，完全没有问题，但升力不够，可能造成无法起飞。
例如：常用1000kv电机，配10寸左右的桨。
电池和充电器篇
为什么要选锂电池？
同样电池容量锂电最轻，起飞效率最高。
电池的多少mah时什么意思？
表示电池容量，如1000mah电池，如果以1000ma放电，可持续放电1小时。如果以500mh放电，可以持续放电2小时。
电池后面的2s，3s，4s什么意思？
代表锂电池的节数，锂电池1节标准电压为3.7v，那么2s电池，就是代表有2个3.7v电池在里面，电压为7.4v。
电池后面多少c是什么意思？
代表电池放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是C来表示的。如1000mah电池&&标准为5c，那么用5x1000mah，得出电池可以以5000mh的电流强度放电。
这很重要，如果用低c的电池，大电流放电，电池会迅速损坏，甚至自燃。
多少c快充是什么意思？
这个与上面的c一样，只是将放电变成了充电，如1000mah电池，2c快充，就代表可以用2000ma的电流来充电。所以千万不要图快冒然用大电流，超过规定参数充电，电池很容易损坏。
怎么配电池？
这与选择的电机、螺旋桨，想要的飞行时间相关。
容量越大，c越高，s越多，电池越重；
基本原理是用大桨，因为整体搭配下来功率高，自身升力大，为了保证可玩时间，可选高容量，高c，3s以上电池。最低建议1500mah，20c，3s。
小四轴，因为自身升力有限，整体功率也不高，就可以考虑小容量，小c，3s以下电池。（没玩过，不做建议）
平衡充电什么意思
如3s电池，内部是3个锂电池，因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全一致，充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易照常某些放电过度或充电过度，充电不饱满等，所以解决办法是分别对内部单节电池充电。动力锂电都有2组线，1组是输出线（2根），1组是单节锂电引出线（与s数有关），充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行平衡充电了。
以上名词解释引自模型中 国：/thread--1.html作者：卡卡嚓
*********************************************四轴选取。
对于新手来说，经典的xxd套装已经是很不错的了，不过我这次选的是2216，因为2216可以说相对于xxd2212那一套来说有一定的富余拉力，可以做一个小挂载平台。
改选那个呢？
飞控合集.jpg (47.01 KB, 下载次数: 33)
19:28 上传
我所选的配置：
遥控：天6二代
飞控：MMc10
电调：好盈30A
电机：朗宇V2216
桨：10寸，十元一对的塑料浆，质量中
架子：铝合金自制，平民价格。
第一：四轴可以DIY的部分，架子。*********************************************第一：四轴可以DIY的部分，架子。
说道架子这个东西，可是有门道，因为新人老鸟儿情况不一样，确实有些人没玩过四轴，上手就能飞，这种人有，不过我们一般讲大概率事件，不讲小概率，这个架子有点学问，那就是新手，一上来用成品机架，很是头疼，为什么？因为炸鸡，炸桨，炸架子，弄不好还摔坏飞控，这该咋办？
不知道这个图能不能给你思路：
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所以我们需要这个设计，以450轴距为例：
首先画出四轴的简易图
设计机架1.jpg (37.65 KB, 下载次数: 60)
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其次我么给他加上长腿儿，这个只需要长过桨长：
设计机架2.jpg (34.56 KB, 下载次数: 54)
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这样做的好处就是，新手飞，尤其是刚练手，很容易侧滑飞落地，造成炸桨，甚至炸鸡，但是裸露的电机和桨在外面很是头疼，要么炸坏桨，要么炸坏电机。所以我们需要一个缓冲。
这种做法的好处就是能降低炸鸡损失，但是不是完全能降低，大家可以看我做的飞碟个帖子：
/bbs/viewthread.php?tid=623949
这个帖子中，我完全用珍珠棉把四轴埋了进去，所以那种飞法，对炸鸡损失还是有一定减少，但是得不偿失啊，那么大块面积，整体密度降低，就没那么灵活了，各有优劣吧！
所以我们可以从铝合金师傅那里，买吧，三十元六七米，看看其中一段，那个广口可以剪下铝合金片用来固定夹紧。
QQ截图46.jpg (42.77 KB, 下载次数: 44)
10:26 上传
然后我们给铝合金打孔，这个打孔孔位选择就不必多说了，量一下，用铅笔画上，
但是打孔有技巧，根据情况
a、你要是有台钻，我建议你把方管里放一块软木垫着，直接上钻。
b、如果你有手钻，我建议你先用小钻头钻孔，然后用大钻，扩孔，这样做有两点，
& && &第一，直接上钻，铅笔点的点，手钻钻起来不容易稳定，钻着钻着就跑位了。
& && &第二，手钻尤其低功率的直接上粗钻容易钻着卡住。
c、难道非的有电钻？不是的，你可以用力气，用十字花螺丝刀或者用小钉子，十字花就是豁上十字划丝了，用手按着钻，能钻过去，
& &&&或者垫着软木打钉子，也行，然后用合适的钉子或者螺丝刀，扩开，也行。
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所以扩孔以后，把铝合金垫片剪出来，怎么剪？告诉大家用手锯，然后用活扳手夹着按照铝合金的边缘，摇晃，就下来了
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接下来我们的成品就出来了：
QQ截图32.jpg (37.65 KB, 下载次数: 30)
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可以看到，中间夹片用的两个铝合金夹片，是钻了不少控，所以说明一下。
复件 QQ截图23.jpg (98.37 KB, 下载次数: 29)
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好了，我们的架子该好了，看图：
QQ截图21.jpg (70.95 KB, 下载次数: 32)
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最后补充：
螺丝篇，为什么，因为大家一般用的螺丝是都是白色的那种，看图是这种，
螺母1.jpg (15.49 KB, 下载次数: 21)
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这种便宜一块钱十个八个的，可是注意啊，这种螺丝软，有时候炸鸡以后容易弯曲，所以便宜也有便宜的瑕疵。
我用的是这种内六棱的，黑色的经过淬火的，坚硬，但是一块钱三两个啊，贵了些，而且啊，他的螺母是白色的，软，所以多买些，
有时候螺丝没坏螺母坏了，就是这种螺丝，六棱的
螺母2.jpg (12.36 KB, 下载次数: 43)
12:27 上传
当然啊，也有模友用膨胀钉，这个好处是方便，坏处是炸鸡以后就得重新做，而用螺丝的好处就是软了再紧紧，但是螺丝最好坚固耐用些，所以我选了内六棱螺丝，黑色的。
第二，电机座安装学问大。
*********************************************第二，电机座安装学问大。
或许你还在沉迷于电机底座直接安装，对那个电机安装片视而不见，那你可就忽略电机设计师的思维了。
买了电机用底座那个片，就是为了给电机做一个基底儿的，如果你直接上底座。比如这个f450
那么你看到没如果炸鸡那是直接伤的底座啊，划丝，你的电机报废ing，，，
所以我一般是把底座四个螺丝都装上，但是也有模友害怕划丝，可以装两个螺丝
但是安装的时候要注意啊，比如看我这个2814的
你的底座固定螺丝，和底座垫片固定在方管上在一对角线上，这样可以减少因为震动螺丝掉下来啊，因为垫片直接和铝合金接触了
看图，，，
让我们继续看此图：
电机臂伸出一小段，不影响重量，比那个图长过桨好看，但是可以减少炸鸡时，电机与地面直接冲撞，这个起保护作用，
另外电机安装做片，对炸鸡也有一定缓解。看图：
感谢楼主分享~！下载学习一下
学习学习！！！！
我要学飞四轴。。。
最重要的是第一段！精彩！！！！
大赞。。。。。。。
感谢分享& && && && && && && && && && && && && && && && &
qq?我的，我在做四轴有些不会，想请教一下
赞一下，图片看不到，但是原出处的看到了，学到很多知识，谢谢了
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四轴飞行器的编程用什么语言好?收藏
我刚刚入门，不知道用什么语言编译更好大多数人用C语言，可是有程序可读性差的缺点，调试麻烦，不知道是软硬哪个出现问题了。用C++的话使用上各方面都比较好，运行速度块，很少出错，只是逻辑相对要求高，不利于速度编写。用java做的话不知道一般的微机支不支持，是不是用做个操作系统?如果能用java写的话，好处不知一条，还可以让飞行器做很多C语言做不了的事(不是C语言做不了，只是用java做起来很简单)。用汇编语言感觉还不如用C语言那，太麻烦。
看自己现在更擅长哪种语言呗，如果都是从零开的话建议还是C语言，毕竟几乎是万能的
C语言:掌握C++:熟悉java:掌握汇编语言:了解基础只有数据挖掘和计算机网络基础没读，有些伤
补充一下，我指的基础是计算机科学与技术的基础，arm啥的零基础
APM是基于Arduino的，楼主用C吧，Arduino的IDE用C可以看懂
你是学计算机的吧？做航模需要单片机，单片机编程是使用汇编语言或者是以C语言为基础的单片机语言，跟java c++啥的没关系，这几个语言是在电脑上编程的，给单片机编程不一样，希望你把观念转换一下
这东西不像你用给电脑编软件，你是要针对一个具体的硬件编软件，人家指定什么语言你就得用什么语言
同意楼上的
自镇 有点丑大家别嫌弃
其实我想问的是用什么语言更好，而不是能不能用什么语言，有些微机不能用java和c++，但不代表所有都不能用。也许都不能用，我不知道
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