求PS大神看一下这张图片还需要插入什么元素托盘搬运车

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-09-21 01:24 标签：
&&&&将传递函数变成差分方程形式
&将传递函数变成差分方程形式
ts=0.001;采样时间=0.001s
sys=tf(400,[1,50,0]);建立被控对象传递函数
dsys=c2d(sys,ts,'z');把传递函数离散化（问题1）
[num,den]=tfdata(dsys,'v');离散化后提取分子、分母
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你可能喜欢[转载]怎么用matlab把传递函数转成差分方程
以下是PID控制的部分代码（matlab的m文件）：&
ts=0.001;采样时间=0.001s&
sys=tf(400,[1,50,0]);建立被控对象传递函数&
dsys=c2d(sys,ts,'z');把传递函数离散化（问题1）&
[num,den]=tfdata(dsys,'v');离散化后提取分子、分母&
rin=1.0;输入为阶跃信号&
u_1=0.0; u_2=0.0; 什么东西的初始状态（问题2）&
y_1=0.0; y_2=0.0; 是不是输出的初始状态&
error_1=0;初始误差&
x=[0 0 0]';PID的3个参数Kp Ki Kd组成的数组&
p=100;仿真时间100ms&
for k=1:1:p&
u(k)=kpidi(1)*x(1)+kpidi(2)*x(2)+kpidi(3)*x(3)&
if u(k)&=10&
if u(k)&=-10&
u(k)=-10;&
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;（问题3）&
error(k)=r(k)-yout(k);&
%返回pid参数&
u_2=u_1;u_1=u(k);&
y_2=y_1;y_1=yout(k);&
x(1)=error(k);&
x(2)=(error(k)-error_1)/&
x(3)=x(3)+error(k)*&
error_2=error_1;&
error_1=error(k);&
问题1：把传递函数离散化[SYSD,G]=C2D(SYSC,Ts,METHOD)这里面的method有好多种，而且用的method不一样得出的结果也不一样，这些参数究竟有什么区别？
问题2：这些是不是PID控制器输出的初始状态，“rin--①--PID控制器--②--被控对象--③---”是不是就是上面②的地方的信号值？&
问题3（关键问题）：这个式子是怎么得出来的？从传递函数得出差分方程是个什么步骤，要具体点的或者给本参考书。&
又如：在《先进PID控制MATLAB仿真（第二版）》P146有
被控对象G(s)=133/(s^2+25s)，采样时间为1ms，采用z变换进行离散化，经过z变换后的离散化对象为yout(k)＝-den(2)yout(k-1)—den(3)yout(k-2)十num(2)u(k-1)+num(3)u(k-2)（实在是搞不明白怎么来的）&
问题4：不是线性的对象可不可以写成差分方程的形式，比如G(s)=20e^(-0.02s)/(1.6s^2+4.4s+1)带了个纯延迟的该怎么弄。或者换成个3阶对象怎么写成差分方程&
1、c2d：假设在输入端有一个零阶保持器，把连续时间的状态空间模型转到离散时间状态空间模型。&
[SYSD,G]=C2D(SYSC,Ts,METHOD)里面的method包括：&
zoh 零阶保持， 假设控制输入在采样周期内为常值，为默认值。&
foh 一阶保持器，假设控制输入在采样周期内为线性。 tustin
采用双线性逼近。&
matched 采用SISO系统的零极点匹配法&
2、只有U_1是2处的初始状态值，而U_2是用来传递U(k)的，所以U_2是U_1在下一个ts时间内的值&
3、从差分方程获取传递函数：&
y(k)+a1y(k-1)+……+any(k-n)=b0x(k)+b1x(k-1)+……+bmx(k-m)在零初始条件下对，对方程两边进行Z变换，得到该系统的脉冲传递函数G(Z)=Y(Z)/X(Z)=[b0z^m+b1z^(m-1)+……+bm]z^n/[z^n+a1z^(n-1)+……an]z^m
或等效形式G(Z)=Y(Z)/X(Z)=[b0+b1z^(-1)+……+bmz^(-m)]/[1+a1z^(-1)+……anz^(-n)]
从脉冲传递函数到差分方程&
G(Z)=Y(Z)/X(Z)=[b0+b1z^(-1)+……+bmz^(-m)]/[1+a1z^(-1)+……anz^(-n)]
其中m《n,交叉相乘得Y(Z)[1+a1z^(-1)+……anz^(-n)]=X(Z)[b0+b1z^(-1)+……+bmz^(-m)]对X(z)和Y(z)进行z逆变换得到差分方程y(k)+a1y(k-1)+……+any(k-n)=b0x(k)+b1x(k-1)+……+bmx(k-m)&
4、纯延迟系统G(s)=20e^(-0.02s)/(1.6s^2+4.4s+1)&
num=[20];&
den=[1.6 4.4 1];&
sys=tf(num,den,'inputdelay',0.02)
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