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高精度6轴惯性导航模块说明书。1 产品概述 此六轴模块采用高精度的陀螺加速度计MPU6050。，通过处理器读取MPU6050的测量数据然后通过串口输出，免去了用户自己去开发MPU6050复杂的I2C协议，同时精心的PCB布局和工艺保证了MPU6050收到外接的干扰最小，测量的精度最高。。模块内部自带电压稳定电路，可以兼容3.3V/5V的嵌入式系统，连接方便。。模块保留了MPU6050的I2C接口，以满足高级用户希望访问底层测量数据..
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MPU6050使用说明书V5
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ＭＰＵ６０５０怎么读取姿态角
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在线时间12 小时
怎么用Ｋ６０去读MPU6050的DMP解算的姿态角，好像一般的历程或固件库里都没有读取DMP的历程啊，如果不读DMP的话用6050还有什么利处吗？
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发表于 6&天前
dmp组委会不让用吧。
可是既让用6050应该也可以用DMP吧
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dmp组委会不让用吧。
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似乎网上很多资料都是用IIC读取加速度和角速度然后在程序里合成的角度，那如果这样的话6050的DMP不就浪费了吗 ？
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继上次读MPU6050的数据，作个补充，这次是读姿态角输出.内容简单易懂，标注齐全.
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在线时间37 小时
上次上传了个MPU6050的读加速度角速度, 这次上传把加速度，角速度解算为姿态角.（德国人的方法解算，具体麻烦各位自己看数学叉积，四元数等）.
代码比较少，干净，都有注释.
依旧是串口输出，因为这里是每一轮循环延迟10ms. 而且精度比较高（用了很多float，对于飞来说我觉得是没问题的，51的我就用的float 一样fly(●'?'●)）. 如果你测试觉得不够快又允许一定误差，可以用Int整型.
注意：这里我并没有处理“静止”时的噪音，里面的角速度误差调整量gx，gy，gz并没有赋值. So，各位请自行添加： 常规办法比如开机，读100次x的角速度累加再除以100,得到平均误差赋值给gx即可.
原料： 原子哥的Stm32F4开发板（我是今年9月买的板子）.& MPU6050一个，杜邦线4条.电脑一台.hex文件一发.
用法：用原子哥教的FlyMcu 飞一会儿.（下载完）. 打开串口即可看到x，y轴的姿态角.
375ed55b05cf7b4e600a3d36b03e51c3_667.jpg (0 Bytes, 下载次数: 0)
22:54 上传
fc7c3bfab4a3927dda4cf1_963.png (0 Bytes, 下载次数: 0)
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00:40 上传
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在线时间37 小时
迟点再上卡尔曼了.-&&&&-.&那玩意俺还要看看....
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
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二楼还是我的，&&&咳咳：有什么不足的地方.&请不吝赐教.....
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在线时间510 小时
看了下代码，果然很精简啊。。。不知道稳定性如何？
我是开源电子网站长，有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺：
微信公众平台：正点原子
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
回复【4楼】正点原子:
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但是，x，y计算出来是对的。所以作为一个精简版的参考分享出来吧.&你应该试了原子哥..&你那个实验的也不错，就是太复杂了.....&&&&&&当然我觉得卡尔曼会更好.&&&&&&&我刚刚放了半个小时，没什么问题，具体的我放到明天早上吧.&&现在大疆的飞机也不会超过1个小时，所以我参考还是一个小时之内的准确性.&&处理了噪音之后就可以用来弄PWM的PID处理控制电机了.&我迟点试了会上视频和代码.
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
误差的具体检测我明天找些器材来验证再上图O&&&&O
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在线时间421 小时
这个点还在努力，谢谢分享！！
just do it!
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金牌会员, 积分 1159, 距离下一级还需 1841 积分
在线时间142 小时
我感觉这块应该有问题：
[C] 纯文本查看 复制代码q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz) * halfT;
q1 = q1 + ( q0*gx + q2*gz - q3*gy) * halfT;
q2 = q2 + ( q0*gy - q1*gz + q3*gx) * halfT;
q3 = q3 + ( q0*gz + q1*gy - q2*gx) * halfT;
norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
是不是应该改成：
[C] 纯文本查看 复制代码temp0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz) * halfT;
temp1 = q1 + ( q0*gx + q2*gz - q3*gy) * halfT;
temp2 = q2 + ( q0*gy - q1*gz + q3*gx) * halfT;
temp3 = q3 + ( q0*gz + q1*gy - q2*gx) * halfT;
norm = sqrt(temp0*temp0 + temp1*temp1 + temp2*temp2 + temp3*temp3);
q0 = temp0 /
q1 =temp1 /
q2 = temp2 /
q3 = temp3 /
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
回复【8楼】xuyan021:
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应该没有错哟.&&&我是查了下资料，这里是其中一个参考点（还有几个类似的解说我就不放出来了.都差不多）&.cn/article/247809.htm。.才放进去的.解算出来的角度也没有错，最多因为噪音存在1-2°误差.
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金牌会员, 积分 1159, 距离下一级还需 1841 积分
在线时间142 小时
回复【9楼】包子:
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你的确定错了，你可以再查下资料。在这里不方便上图片说明。
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在线时间583 小时
回复【10楼】xuyan021:
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大哥&&你还是学学C语言吧
道不同，不相与为谋
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
回复【10楼】xuyan021:
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不会吧，这个哥，&我拿这个代码，在STM8的四轴上飞过得.飞了差不多10分钟都没见啥问题...。数学上确实是这么算的.&我知道你大概怎么想的但不是你想的那样&&&而且这个在网上德国人公开的很多人都用啊.&&如果错了，小飞机咋么能飞O&&&&O
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
回复【10楼】xuyan021:
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当然了欢迎私密我，或者加我Q指出错误...小弟万分感激....
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在线时间583 小时
回复【13楼】包子:
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其实是它的C语言基础差&&你看看他的代码，逻辑是一个逻辑。。。。。估计他不懂&a=a+2是什么意思
道不同，不相与为谋
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金牌会员, 积分 1159, 距离下一级还需 1841 积分
在线时间142 小时
[C] 纯文本查看 复制代码
q0 += (-qb * gx - qc * gy - q3 * gz);
q1 += (qa * gx + qc * gz - q3 * gy);
q2 += (qa * gy - qb * gz + q3 * gx);
q3 += (qa * gz + qb * gy - qc * gx);
// Normalise quaternion
recipNorm = invSqrt(q0 * q0 + q1 * q1 + q2 * q2 + q3 * q3);
q0 *= recipN
q1 *= recipN
q2 *= recipN
q3 *= recipN
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初级会员, 积分 112, 距离下一级还需 88 积分
在线时间6 小时
飘过，学习一下
坚持自己的目标，就一定能够实现！
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新手上路, 积分 8, 距离下一级还需 42 积分
在线时间0 小时
回复【9楼】包子:
---------------------------------
你的确定错了，你可以再查下资料。在这里不方便上图 ...
你俩都没有错，只是两种表达方式而已，你改的多此一举，你C语言确实不过关啊！
举例：a*a&&a没有更新
& && && & a=a+1 a有更新，a=原来的a+1
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新手上路, 积分 33, 距离下一级还需 17 积分
在线时间7 小时
我把你的程序改成AVR的，用的AVR128,晶振8MHZ,只是多加了LCD和串口，但是速度特别慢，我从0°翻转到90°，上位机的飞机模型以每秒2°左右的速度缓慢上升，但是串口接收数据还行，每秒约十多个数据，改了SMPLRT_DIV和CONFIG也没有效果，不知道什么原因，大神求帮忙
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初级会员, 积分 108, 距离下一级还需 92 积分
在线时间23 小时
大神，这个有用吗？
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
我把你的程序改成AVR的，用的AVR128,晶振8MHZ,只是多加了LCD和串口，但是速度特别慢，我从0°翻转到90°， ...
额，要改一些IMU中的参数.
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
大神，这个有用吗？
我都用这个做了个小四轴. 灰起来了你说有用么-&&-？
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
我把你的程序改成AVR的，用的AVR128,晶振8MHZ,只是多加了LCD和串口，但是速度特别慢，我从0°翻转到90°， ...
你试试把harfT 改成0.04&&.& &应该会觉得数据跑的快很多，然后你要去理解kp ki hartT去调出理想的参数
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
我把你的程序改成AVR的，用的AVR128,晶振8MHZ,只是多加了LCD和串口，但是速度特别慢，我从0°翻转到90°， ...
当然啊，不是让你真的改到0.04，只是让你感受一下而已，，，，具体的要你自己去调啊
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
本帖最后由 包子 于
21:26 编辑
我把你的程序改成AVR的，用的AVR128,晶振8MHZ,只是多加了LCD和串口，但是速度特别慢，我从0°翻转到90°， ...
先定义Kp，Ki，以及halfT 。
Kp，Ki，控制加速度计修正陀螺仪积分姿态的速度
这里面有讲，我随机百度搜的，人家终归详细一点
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初级会员, 积分 108, 距离下一级还需 92 积分
在线时间23 小时
我都用这个做了个小四轴. 灰起来了你说有用么-&&-？
我按照你的方法，用mpu6050搞了一下，发现没用，
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
搞了一下。。233&&这个是德国人的，具体你也可以去下载原版的IMU，也一样 要根据你的单片机运算速度改一些参数.
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
我按照你的方法，用mpu6050搞了一下，发现没用，
要不你就用原子的方法吧。那个我觉得很麻烦&&0&&0...
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初级会员, 积分 108, 距离下一级还需 92 积分
在线时间23 小时
要不你就用原子的方法吧。那个我觉得很麻烦&&0&&0...
我买的不是原子的配件
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
我买的不是原子的配件
算了，我上传个视频完事-& &-
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初级会员, 积分 126, 距离下一级还需 74 积分
在线时间37 小时
本帖最后由 包子 于
19:42 编辑
请看左上角的X&&Y 测试，都是翻转到90°的.& &基本翻过去就到了. 先是X 然后是Y
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初级会员, 积分 108, 距离下一级还需 92 积分
在线时间23 小时
大神，能把你的工程发给我嘛？
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中级会员, 积分 312, 距离下一级还需 188 积分
在线时间49 小时
本帖最后由 liarlaker 于
16:16 编辑
楼主，我用你的程序，板子放在桌子上不动，为啥输出数据一直跑呢？
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x:-1.157914
y:1.823147
x:-1.091506
y:1.835784
x:-1.026214
y:1.846995
x:-0.961171
y:1.858184
x:-0.896964
y:1.868801
x:-0.833311
y:1.878595
x:-0.768934
y:1.889265
x:-0.705284
y:1.901338
x:-0.641845
y:1.911731
x:-0.578891
y:1.923006
x:-0.516791
y:1.933588
x:-0.454495
y:1.944516
x:-0.392809
y:1.955305
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y:1.965908
x:-0.270304
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y:2.023648
x:0.133968
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楼主，我用你的程序，板子放在桌子上不动，为啥输出数据一直跑呢？
x:0.085758
你这刷屏的& &过份了
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你这刷屏的& &过份了
我已经删了好多了，为了保证数据完整性，还是有点长，见谅
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用51单片机写mpu6050的姿态角程序发现了问题 有没有人可以帮我一下
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#include"imu.h"
#include &math.H&
#define pi 3.f & & & & & & & & & & & & &&
#define Kp 0.8f & & & & & & & & & & & &
#define Ki 0.001f & & & & & & & & & & & &&
#define halfT 0.004f & & & & &&
float idata q0=1,q1=0,q2=0,q3=0; &&
float idata exInt=0,eyInt=0,ezInt=0; &
void dmp(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az,double *rx,double *ry,double *rz) &&
& float idata vx, vy,
& float idata ex, ey,
& float idata q0q0 = q0*q0;
& float idata q0q1 = q0*q1;
& float idata q0q2 = q0*q2;
& float idata q0q3 = q0*q3;
& float idata q1q1 = q1*q1;
& float idata q1q2 = q1*q2;
& float idata q1q3 = q1*q3;
& float idata q2q2 = q2*q2;
& float idata q2q3 = q2*q3;
& float idata q3q3 = q3*q3;
& norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az); & & &
& ax = ax /
& ay = ay /
& az = az /
& & & & & &
& vx = 2*(q1q3 - q0q2);
& vy = 2*(q0q1 + q2q3);
& vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 ;
& ex = (ay*vz - az*vy) ; & & & & & & & & & & & & &
& ey = (az*vx - ax*vz) ;
& ez = (ax*vy - ay*vx) ;
& exInt = exInt + ex * Ki;
& eyInt = eyInt + ey * Ki;
& ezInt = ezInt + ez * Ki;
& gx = gx + Kp*ex + exI
& gy = gy + Kp*ey + eyI
& gz = gz + Kp*ez + ezI
& q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
& q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
& q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
& q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;
& norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
& q0 = q0 /
& q1 = q1 /
& q2 = q2 /
& q3 = q3 /
& *rx=asin(2*(q0*q2-q1*q3 ))* 57.2957795f; // 俯仰
& *ry=asin(2*(q0*q1+q2*q3 ))* 57.2957795f; // 横滚
& *rz=atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1 -q2*q2-q3*q3) * 57.3;
imu(Angle_gx*0.0174533,Angle_gy*0.0174533,Angle_gz*0.0174533,Angle_ax,Angle_ay,Angle_az); 其中数据都是经过原始数据/LSB的。
然后发现了得到的数据不正常，因为得到的数据都是随着时间缓慢变化，不是跟随着芯片运动而变化的
回复【7楼】烈酒和刀:
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12T的单片机，你跑浮点数没有死机就算你幸运了。用这个已经淘汰的、慢得比蜗牛还慢的不行的。你必须换速度快，特别是运算浮点数能力强的。STC15W4K48S4这个便宜，7块钱一块。最好是STM32F4。我最开始不懂，用89做，直接跪了。后来换了STC15W4K48S4系列，但是遇到了很多奇葩问题。有时候某寄存器某位写1了就直接不干活了。最后用的STM32F405RGT6.感觉非常不错，就是死贵。2 ...
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回复【7楼】烈酒和刀:
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12T的单片机，你跑浮点数没有死机就算你幸运了。用这个已经淘汰的、慢得比蜗牛还慢的不行的。你必须换速度快，特别是运算浮点数能力强的。STC15W4K48S4这个便宜，7块钱一块。最好是STM32F4。我最开始不懂，用89做，直接跪了。后来换了STC15W4K48S4系列，但是遇到了很多奇葩问题。有时候某寄存器某位写1了就直接不干活了。最后用的STM32F405RGT6.感觉非常不错，就是死贵。22块钱涨到36块钱。
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楼主的问题挺常见的,甚至我自己也遇到过.我本身使用的是DMP,所以对这段程序也一直不够理解.不过可以确定的是,数据缓慢的问题可以提高Kp的值,有人和我说这个值应该在2.0左右.你不妨试试.
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回复【2楼】弦子的弦:
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是不是因为我用的是51单片机的原因&速度太慢
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回复【3楼】烈酒和刀:
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有可能哦
我是开源电子网站长，有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺：
微信公众平台：正点原子
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不知道你的51是哪个厂家的51。STC15W4K48S4系列有个开源的四轴，你可以去参考一下
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回复【3楼】烈酒和刀:
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有可能...事实上用51单片机做四轴是比较麻烦的...
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回复【5楼】jsxh538:
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stc89c52....
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回复【5楼】jsxh538:
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stc89c52....
这芯片太古老了
最近爱上了stm32
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