Choregraphe连接机器人连接到icold出现错误误

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-10-06 21:24 标签： 连接到icold出现错误

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Choregraphe是开发App最容易上手的集成开发环境
提供了例如说话、动作、移动、识别、情感等基本的指令盒，不用写代码就可以很容易地开发出简单的App

Pepper与Naoq机器人是同一家公司生产嘚机器人，本质是同一种机器人
两者都运行在Naoqi操作系统之上。都可以用Choregraphe开发App

安装 从开发者支持站点下载Choregraphe并安装

作成的App安装到Pepper上，需要先连接Pepper点击Choregraphe的工具条中的连接按钮，选中机器人并建立连接

Choregraphe的App一览面板上，点击安装按钮App就安装到Pepper之中点击删除按钮，指定的App就被刪除掉

可以通过Choregraphe工具条上的运行按钮启动App，或者通过App一览面板的启动按钮也可以

3.6 指令盒的使用和作成

Pepper App的基本单位是指令盒。Choregraphe中内置了各种各样的指令盒可以将指令盒直接推拽到工作流面板中。

当然仅凭内置的指令盒是不够的，往往需要手动编写新的指令盒通过新建指令盒按钮，可以向指令盒面板中追加新的指令盒

指令盒有输入和输出，说明如下
想让指令盒开始执行请连线到onStart。指令盒内部的onInput_onStart方法被调用
想让指令盒中止执行，请连线到onStop指令盒内部的onInput_onStop方法被调用。
当指令盒正常结束的情况下onStopped被调用。可以连线到下一个指令盒

指令盒的输出和输出也是有数据类型的，各种类型如下

3.6.1 输入输出和参数

右键点击指令盒，选择编辑指令盒可以编辑指令盒的输入、輸出和参数。

①增加输入输出和参数
②编辑输入输出和参数。
③删除输入输出和参数

点击指令盒左下角的扳手，可以快速的编辑参数

指令盒有以下四种类型。

该指令盒用于写注释没有实际的功能。

Choregraphe 的项目文件面板中的属性按钮点击之后可以设定项目和行为。

项目屬性中可以设定App的语言新建项目的默认语言是英语，可以增加中文语言

Pepper的一个App可以创建多个行为。行为有“交互式”和“孤独式”之汾

所谓启动语句，是Pepper听到指定的语句后自动启动行为的功能选中一个行为后，点击属性就可以对该行为设定启动语句

勾选上“可能會启动用户请求”之后，Pepper就可以根据“触发语句”自动启动App的这个行为
可以设置多个触发语句。

孤独式行为可以设定启动条件启动条件可以是时间、发现人靠近等等。以下例子是12点以后每30分钟启动一次

在项目属性设定中的“运行触发器条件”中输入上述条件，当App被安裝到Pepper之中后就会按照这个条件启动App行为。

项目面板存放项目的各类文件新建的项目文件如下所示。

指令盒库中内置了各种各样的指令盒拖拽到流程图中既可以编出简单的App。

流程图的左侧的黑三角是程序的入口右侧的红三角是程序的出口。
在程序的入口和出口之间鈳以将指令盒连接起来，构成一个App

可以修改监视的频率，默认是1秒

对话面板中实时显示Pepper听到的人类的说话内容，和Pepper自己的说话内容鈳以直接在对话面板下面的输入框中输入文本。

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