工具类服务
编辑部专用服务
作者专用服务
基于立体视觉的机器人障碍物检测方法研究
立体视觉技术是机器视觉的重要研究方向之一,而双目立体视觉技术则是立体视觉的重要研究方面。双目立体视觉基于视差原理来模拟人眼处理景物的方式,利用三角测量原理,通过对同一物体的两幅或多幅图像进行分析处理来获取其三维信息,该方法适用范围广、实时性强,成为立体视觉领域的研究热点。在对机器人进行的各方面研究中,障碍物快速检测是实现机器人自主导航与避障的关键技术之一,因此,利用双目立体视觉技术对机器人障碍物检测进行深入研究具有重要意义。本课题主要对双目立体视觉的各项关键技术进行研究,对机器人前进过程中的障碍物进行初步定位,为机器人自主导航、避障奠定基础。　　
针对如何通过双目立体视觉技术检测出机器人前进道路上的障碍物,本文研究内容主要包括以下方面:双目立体视觉系统的摄像机标定,图像对立体匹配,障碍物三维信息恢复等。　　
精确的摄像机标定是实现立体视觉障碍物检测的基础,本部分详细介绍了摄像机标定的基本原理、常用摄像机模型和摄像机标定方法等,课题研究中采用改进的张氏标定方法进行摄像机标定,该方法过程简便、可靠性好、精确度高,标定出的摄像机参数基本能够满足双目视觉系统进行障碍物检测的需求。为了满足机器人检测障碍物的实时性要求,考虑到SIFT算子对于光照变化、尺度伸缩、旋转变换、外界噪声等具有良好的抗干扰性,本文选择基于SIFT算子的立体匹配方法,结合极线约束条件,将左右图像对中对应点的搜索空间由二维降低到一维,再利用128维的SIFT描述符对其进行匹配,降低了匹配时间、提高了匹配效率。双目视觉系统采用左右摄像机平行放置模型,即保证左右摄像机的光轴互相平行,所以在对立体匹配点进行三维信息恢复时,在投影变换矩阵的基础上,采用基于投影直线方程的方法来计算其空间三维坐标,简化了计算过程,有利于快速恢复出障碍物的三维信息。　　
基于Matlab的仿真实验表明本文提出的基于双目立体视觉的机器人障碍物检测方法实时性较强、准确性较高,而且具有一定的通用性,可以应用到其它的双目视觉系统中,有利于后续研究的顺利进行。
学科专业：
授予学位：
学位授予单位：
导师姓名：
学位年度：
在线出版日期：
本文读者也读过
相关检索词
万方数据知识服务平台--国家科技支撑计划资助项目（编号：2006BAH03B01）(C)北京万方数据股份有限公司
万方数据电子出版社&&源码搜搜[中文]，大家一起找最好的开源代码。
&&请提交您认为需要收录的源码网站。
matlab 机器人 路径 动态障碍物乐高（LEGO）机器人仿真工具箱V2.3 收录时间： 资源分类：Matlab 乐高（LEGO）机器人仿真工具箱，使用环境matlab r2012b。 乐高Mindstorms机器人可以帮助学生在不经过人工编程的情况下理解嵌入式系统的设计流程。标签：&评论：0条
shortestpathproblema - 具有障碍物的欧几里德最短路径问题及其实现-with the barrier Euclidean shortest path problem and its realization标签：Java, Java Develop&评论：0条
network.rar - 实现ARCGIS网络分析功能，最短路径分析、障碍物分析等-network标签：Others, GIS program&评论：0条
. 躲避障碍物. 标签：动画制做&评论：0条
内容索引:VC/C++源码,游戏编程,VC游戏源码 VC++游戏――会沿路径行走的机器人，路径当然是你规划出来的，如果你固有的那就没意思了。程序源码在VC6编译通过，要想让机器人沿着路径走，你还需要做些前奏工作，比如规划路径、设置路障等，会玩了也挺有意思的。标签：VC/C++, Windows/Visual C/C&评论：0条
plane.rar - 游戏玩家需要在飞行中躲避障碍物，以获得更高的分数，一款基础的手机游戏-Game players need to avoid obstacles in flight in order to obtain higher scores, based on a mobile phone game标签：Java, J2ME&评论：0条
. 突破障碍物游戏. 标签：动画制做&评论：0条
动境下基于蚁群算法的机器人路径规划标签：专题技术&评论：0条
7743362.rar - 手机弹球游戏以发射物碰撞障碍物情景做开发，主要采用线程的方式以及变量控制对游戏进行控制，代码具有很好的运行效果-It is very good！标签：Java, J2ME&评论：0条
机器人路径规划快速搜索随机树算法标签：专题技术&评论：0条
ASP 防恶意注册引擎(ValidateClass)自己写的预防各类机器人恶意注册或发布垃圾消息的APS类，调用简单方便。使用后，可根据情况取消验证码哦。除非对方专门针对本算法编写机器人程序或手工注册，否则是不允许注册的哦。 1.4.2修改了changeValidate方法中动态生成的SID规则，将SID中的0改为9，预防出现计算结果固定为0的概率。 标签：ASP&评论：0条
SuperMario.zip - 超级玛丽,一个跨越障碍物的图形游戏-Super Mary, a graph game for surmounting obstacles标签：Others, Game Program&评论：0条
说明：具有障碍物的欧几里德最短路径问题及其实现标签：Java&评论：0条
RobotPathPlan.rar - 机器人路径规划演示平台，自主移动的智能机器人演示程序源代码，可以实现机器人壁障功能-Demonstration platform for robot path planning,标签：Visual C++, AI-NN-PR&评论：1条
从原理开始,主要分析了机器人的构造,和控制系统.
更注重与机器人的实际应用,详细的分析了机器人从设计到制造,最后应用....标签：制造, 技术&评论：0条
说明：：为提高移动机器人在未知环境下避障行为的成功率，通过对障碍物信息的输人，从控制输出数据中找出避
障行为模式，生成相应的模糊逻辑控制规则，并把模糊控制算法引入到神经网络中，使得模糊控制器规则的在线精
度和神经网络的学习速度均有较大的提高，使移动机器人具有较为迅速的反应能力，实现机器人连续、快速地避障
并最终到达目标．系统仿真证明了模糊神经网络在移动机器人路径选择中的智能性．标签：Visual C++&评论：0条
最新Matlab可编程机器人工具包(R2012a)乐高Mindstorms NXT 收录时间： 资源分类：...MATLAB 7.14 (R2012a) 本程序是Matlab的机器人工具包，用于乐高Mindstorms NXT。乐高机器人 Mindstorms 标签：&评论：0条
a*算法用于动态路径规划标签：VC&评论：0条
introduction_for_pat - 关于移动机器人路径规划的ppt，参考了大量文献，涵盖了几乎可以看到的所有成熟路径规划算法并且加入了很多作者本人的理解。希望对需要的朋友有所帮助。-onintroduction_for_pat - 关于移动机器人路径规划的ppt，参考了大量文献，涵盖了几乎可以看到的所有成熟路径规划算法并且加入了很多作者本人的理解。希望对需要的朋友有所帮助。标签：Others, 文件格式&评论：0条
1.3) 是一个由C语言开发的QQ机器人。用途：...资讯网站： 用户可以直接用QQ来订阅最新新闻、资讯。IDC网站： QQ机器人可以通知你的用户他的域名空间何时到期、如何缴费等。广告联盟： QQ机器人可以通知网站主的收益情况，发钱时间等。标签：c语言&评论：0条
CopyRight (&)
All Rights Reserved&检测；1.障碍物栅格地图检测：；2.基于点云梯度的局部最优分割：弥补栅格地图检测；3.障碍物聚类：后续提取障碍物轮廓做准备；4.提取障碍物轮廓；5.可通行区域检测；目标分类：；拟采用方案1：（对于三维，二维应该也可以）；1.车辆特征提取；2.行人特征提取；3.根据特征不同，设计SVM分类器（支持向量机分；其它方案（针对车辆）:；1.直线拟合；2.特征提取和目
1.障碍物栅格地图检测：
2.基于点云梯度的局部最优分割：弥补栅格地图检测的漏检问题，但运算量大，达不到工程上的需要。后期创新点，可以在这先想想。
3.障碍物聚类：后续提取障碍物轮廓做准备。
4.提取障碍物轮廓。
5.可通行区域检测。（规划无人车，可行路径）
目标分类：
拟采用方案1：（对于三维，二维应该也可以）
1. 车辆特征提取
2. 行人特征提取
3. 根据特征不同，设计SVM分类器（支持向量机分类器）。
其它方案（针对车辆）:
1. 直线拟合
2. 特征提取和目标识别。
大多都是要“提出特征”这一步，应该是识别的重点，后续可以再这方面寻找创新。
对于这些步骤的具体使用什么算法，并没有什么具体的名称。上网搜过，“栅格地图”为关键字的相关matlab程序，有一些名字中代栅格地图的程序，但运行后并没有看出来有什么相关内容。
先做检测。障碍物栅格地图检测，做主要工作（栅格地图的概念和应用，栅格地图的创建，以及栅格地图的障碍物检测）。
拟采用检测中的1,3,4步骤，做出障碍物轮廓。栅格地图检测的matlab程序，网上好像并没有现成的。
3月份，把栅格地图搞明白。4月份，做聚类。5月份完成轮廓。大致就这样了。
包含各类专业文献、各类资格考试、行业资料、生活休闲娱乐、应用写作文书、专业论文、激光雷达检测技术cjt75等内容。　
　激光雷达发展_物理_自然科学_专业资料。引言 激光雷达是一种可以精确、快速获取地面或大气三维空间信息的主动探测技术,应用范围和发 展前景十分广阔。以往的传感器只能... 　激光雷达测量系统介绍数据事业部 李谨 Lidar (Light Detecting And Ranging)技术是一种利用光束来探测物体和测定距离的 高科技集成系统,代表着当前数码测绘技术的前沿... 　70 年代美国的阿波罗登月计划中就应用了激光测高技 术; 80 年代,激光雷达技术得到了迅速发展,研制出了精度可靠的激光雷达测 量传感器,利用它可获取星球表面高... 　激光雷达应用_物理_自然科学_专业资料。光电传感技术与应用 课程作业 学院 专业 ...关键词:激光,雷达,环境检测 引言 激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度... 　国外激光雷达技术的研发起步较早,早在 20 世纪 60 年代,人们就开始进行 激光测距试验;70 年代美国的阿波罗登月计划中就应用了激光测高技术;80 年 代,激光雷达... 　是一种以激光器作为发射光源,采用光电探测 技术手段的主动遥感设备。激光雷达是激光技术与现代光电探测技术结合的先进探测方式。 由发射系统 、接收系统 、信息处理等... 　本文针对偏振米散射激光雷达在重庆地区应用, 利用激光雷达独有的特性详细阐述了监 测期间的两次污染过程。 1. 激光雷达的种类 随着激光技术的发展和微弱信号检测技术... 　激光雷达知识_专业资料。激光雷达知识激光雷达可以按照所用激光器, 探测技术及雷达功能等来分类. 目前激光雷达中使用的 激光器有二氧化碳激光器,Er:YAG 激光器,Nd:... 　按照激光雷达探测技术的不同, 可以分为直接探测激光雷达和相干探测激光雷达 两种类型。 按照体制来分, 有多普勒激光雷达、 合成孔径成像激光雷达、 差分吸收激光雷达...君，已阅读到文档的结尾了呢~~
基于Matlab和VC＋＋混合编程的障碍检测系统设计
扫扫二维码，随身浏览文档
手机或平板扫扫即可继续访问
基于Matlab和VC＋＋混合编程的障碍检测系统设计
举报该文档为侵权文档。
举报该文档含有违规或不良信息。
反馈该文档无法正常浏览。
举报该文档为重复文档。
推荐理由：
将文档分享至：
分享完整地址
文档地址：
粘贴到BBS或博客
flash地址：
支持嵌入FLASH地址的网站使用
html代码：
&embed src='/DocinViewer-4.swf' width='100%' height='600' type=application/x-shockwave-flash ALLOWFULLSCREEN='true' ALLOWSCRIPTACCESS='always'&&/embed&
450px*300px480px*400px650px*490px
支持嵌入HTML代码的网站使用
您的内容已经提交成功
您所提交的内容需要审核后才能发布，请您等待！
3秒自动关闭窗口&要在matlab环境下给NXT机器人编程，你必须拥有Matlab R2008以上版本，还必须安装德国亚琛大学开发的NXT Toolbox组件。我的版本Matlab 2009a，32位的版本，64位版本的Matlab软件不支持亚琛大学的NXT工具包Toolbox。接着必须安装NXT Toolbox。至于Matlab的下载和安装这里就不说了，百度或google下就知道了，下面说说RWTH - Mindstorms NXT Toolbox（RWTHMindstormsNXT）的安装，实际上RWTH（亚琛大学）的网站已经说明清楚了。
NXT Toolbox下载地址：，目前最新的版本是4.04。
英文版入门教程网页：
亚琛大学的简介：亚琛工业大学（简称RWTH Aachen）位于北莱茵-威斯特法伦州，是德国最负盛名的理工科大学之一。大学成立于1870年，当时成立的宗旨在于促进手工业与经济的发展，当时叫做莱茵威斯特法伦皇家技术学校，刚成立时仅有29名教师。亚琛工业大学自成立以来，不断开拓理工科目新领域。现在仅机械制造专业就有15门初等学位后的专修科目以供选择。。亚琛工业大学在电工学、采矿以及一般的工程学科上独领风骚，不仅是德国规模最大的理工科学府之一，也是世界上顶尖的理工大学。
在matlab环境下给NXT机器人编程步骤：
实验视频：
&&& 这次实验用蓝牙适配器，来遥控具备蓝牙的NXT控制器，首先插入蓝牙适配器，用window XP自带蓝牙软件，建立PC机与NXT控制器的连接，生成虚拟串口。具体方法见博客文章：
&&&&在MATLAB的command window窗口里，写COM_MakeBTConfigFile，出现下图对话框，把&SerialPort&栏里，填入window XP自带蓝牙软件的&COM端口&的虚拟输出端口的端口号，我这次实验用window XP自带蓝牙软件生成的串口号是COM4，所以我下图的&SerialPort&栏里，把默认的COM3改为COM4。如果蓝牙联机不成功，应该检查window XP自带蓝牙软件的虚拟端口号，是否发生变化，如果变化了，要重新写COM_MakeBTConfigFile，重新设置&SerialPort&栏里端口号。
实验用Matlab程序：%始化工作环境
COM_CloseNXT
%搜寻NXT，建立通讯连接，先使用USB，若没有USB，则蓝牙连接。
hNXT=COM_OpenNXT('bluetooth.ini');
%设置已成功通讯连接的NXT，作为全局默认处理&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
COM_SetDefaultNXT(hNXT);&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
NXT_PlayTone(660,200);
pause(0.3);
%开放触碰传感器，且传感器是接在端口1。
OpenSwitch(SENSOR_1);
%开放超声波传感器，且传感器是接在端口4。
OpenUltrasonic(SENSOR_4);
%创建NXT电机对象mBC，定义两个电机接在端口B、C。
mBC = NXTMotor('BC');
%如果没有按下触碰传感器，while结构里的程序就不断循环执行。
while GetSwitch(SENSOR_1)==false&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
&& %把超声波传感器读取的数据赋值给变量UltrasonicValue，同时
&& %超声波传感器读取的数据显示在matlab的command window 上。
&& UltrasonicValue = GetUltrasonic(SENSOR_4)
&& if& UltrasonicValue&20 %如果超声波传感器检测距离小于20cm
&&&&&& %定义两个电机接在端口B、C，功率为50。
&&&&&& mBC = NXTMotor('BC', 'Power', 50);%电机驱动小车后退。
&&&&&& %发送命令给NXT。
&&&&&& mBC.SendToNXT();
&&&&&& pause(0.3);%等待0.3s。
&& elseif UltrasonicValue&20 %如果超声波传感器检测距离大于20cm
&&&&&& mBC = NXTMotor('BC', 'Power', -50); %电机驱动小车前进。
&&&&&& mBC.SendToNXT();
&&&&&& pause(0.3);
&&&&&& mBC.Stop('off');%NXT电机对象mBC，停止小车。
% 不要忘记当程序执行完后，清除对串口资源的占有。
COM_CloseNXT(hNXT);
上面程序有详细注释，注释前必须有&%&。不管程序是否简单或复杂，先试验成功一个例子是很重要，这样以后才有信心进一步研究。
&& 程序中超声波传感器采集数据那个命令行，我打上阴影，要特别注意，你想在MATLAB 的& command window 窗口上，实时显示数据，这个命令行后面就不能加分号&；&，如果像其他命令行一样加&；&，则传感器的检测值就不会显示。这是MALAB的特色之一，即不加分号会显示运算过程，而加分号则是隐藏运算过程。
Matlab的逻辑程序在PC机中，并不在NXT控制器中，NXT控制器只是接受PC机的Matlab指令，然后直接执行，并没有逻辑能力。按下正在运行程序的NXT控制器的中间那个&橙色&按钮，程序运行结束，再重新执行Matlab程序，PC机与NXT控制器蓝牙可以蓝牙连接，并使NXT机器人运行。
估计很容易碰到程序运行时无法蓝牙联机的情况，这时你需要把NXT控制器关机，然后再接通电源，即可联机成功了！
1、&确认NXT的固件为1.28或1.29，以1.29为佳，并且确认电脑已裝有NXT的驱动程序。
NXT固件下載：，最新版本是1.31。
安装NXT-G软件，并且通过NXT-G软件下载固件升级到NXT控制器里。
2、&打开MATLAB，选择File》Set Path》Add Folder。
3、&选择刚刚解压完的资料夹RWTHMindstormsNXT后，按确定加入。
4、&再次选择Add Folder，选择RWTHMindstormsNXT资料夹里的tools子资料夹后，按确定加入。
5、&打开RWTHMindstormsNXT 资料夹，进入子资料夹tools-&MotorControl，里面会有一个文件MotorControl22.rxe，利用NXT-G先將此文件下载到NXT控制器里，这是一个用NXC写成的文件，功能是对马达做精确的控制，每当使用精确的马达指令时都会呼叫此程序。
6、&到这里就大功告成了，请用USB线连接NXT控制器，进入MATLAB，在command window上输入指令：COM_OpenNXT
如果一切正常，则不会出现任何错误信息，且在command window中会出现NXT的相关信息，如下图所示。
&&&&&&&& 我做了一个小实验，来测试下Matlab蓝牙遥控一个带超声波的小车，当超声波检测与障碍物小于20CM，小车后退，大于20CM，小车前进。&
旗下网站：
与非门科技(北京)有限公司 All Rights Reserved.
京ICP证:070212号
北京市公安局备案编号： 京ICP备：号