您的位置： 基于Carsim的线控转向系统路感模拟研究 基于Carsim的线控转向系统路感模拟研究 the road steer-by-wire simulation research system based on Carsim 发布时间：　　浏览量：77　　收藏数：0　　评论数： 东风商用车有限公司发动机厂，湖北省十堰市，442001； 线控转向系统（Steering-By-wire System，简称SBW）是继电动助力转向系统后出现的一种新型转向系统，它取消了方向盘和转向车轮之间的机械连接,成为当今汽车领域的研究热点之一。 本文采用CarSim软件建立整车模型，然后，基于二自由度车辆动力学模型设计了变传动比的控制策略。为了研究真实路感，还分析机械路感产生的机理，并在Simulink中搭建SBW路感控制策略。最后通过采集车速、轮胎载荷和方向盘转角等信号，联合CarSim与Simulink软件，仿真模拟出不同工况下路感电机产生的方向盘回正力矩。由于控制模型模拟产生的机械路感与驾驶员需求的理想路感之间确实存在着差异，为此本文设置了路感修正策略，能给驾驶员提供较为"轻巧"而"真实"的方向盘反馈力。 路感模拟；联合仿真；线控转向 Huangshuo* Engine Plant of DongFeng Comuercial Vehicle Co.LTD,shiyan hubei,442001； Abstract： Steering-By-wire System（referred to SBW) is a new steering system after the electric power steering system, the abolition of mechanical connection between the steering wheel and the steering wheel, has become a research hotspot in today's automotive sector world. In this paper, CarSim software to build the vehicle model, and then, based on two degrees of freedom vehicle dynamics model design with variable gear ratio control strategy. In order to study the real sense of the way, but also analyze the mechanism of generating mechanical road feel and built in Simulink Control Strategy SBW road feel. Finally, gathering speed, the tire load and the steering wheel angle and other signals, the United CarSim and Simulink software, simulation simulate different conditions generated by the motor road feel of the steering wheel back to the positive moment. Since the control model to simulate the mechanical road feel and an ideal way driver needs significant differences do exist between the sense, this paper set up a road feel modification strategies, give the driver to provide a more "light" and "real" and steering wheel feedback force. Keywords： PDF全文下载： &&&&（38） 作者简介： 黄硕（1989-），男，工程师，主要从事内燃机设计研发与整车性能开发工作 通信联系人： 【收录情况】 中国科技论文在线：黄硕.&基于Carsim的线控转向系统路感模拟研究[EB/OL].北京：中国科技论文在线& [].http://www./releasepaper/content/. 发表期刊： 首发论文搜索 &> 信息科学与系统科学 &> 地球科学 &> 畜牧、兽医科学 &> 基础医学 &> 临床医学 &> 预防医学与卫生学 &> 军事医学与特种医学 &> 中医学与中药学 &> 工程与技术科学基础学科 &> 测绘科学技术 &> 材料科学 &> 矿山工程技术 &> 冶金工程技术 &> 机械工程 &> 动力与电气工程 &> 能源科学技术 &> 核科学技术 &> 电子、通信与自动控制技术 &> 计算机科学技术 &> 化学工程 &> 纺织科学技术 &> 食品科学技术 &> 土木建筑工程 &> 水利工程 &> 交通运输工程 &> 航空航天科学技术 &> 环境科学技术 &> 安全科学技术 &> 图书馆、情报与文献学 &> 体育科学 尊敬的作者，欢迎您在本站投稿： 注：请投稿作者直接在本站注册并登录提交文章， 任何个人或机构宣称代理在本站投稿均为侵权行为 本学科今日推荐 本文作者合作关系 本文相关论文 交通运输系统工程车辆工程铁路运输管理车辆工程车辆工程 &&&&&&&&&&&&&& 中国科技论文在线 &|&&|&&|&&|&&|  船舶、舰船工程 交通运输系统工程 交通运输安全工程 交通运输工程其他学科 基于Carsim的线控转向系统路感模拟研究 &&收藏本文 &&推荐本文给好友 &&订阅本文所在学科 &&分享到我的圈子 多个邮箱请用逗号“，”隔开 分享到我的圈子您所在位置： &  &  &  2015年CarSim介绍.ppt50页 本文档一共被下载： 次 ,您可免费全文在线阅读后下载本文档 文档加载中...广告还剩秒 需要金币：150 && 你可能关注的文档： ·········· ·········· Mechanical Simulation CarSim CarSim软件的特点 由150多个图形界面组成 每个图形界面都对应着相应的数据文件 可以像浏览网页一样查看各界面 用下拉菜单选择相应的数据库 面向系统的建模 悬架的建模 不同的悬架采用不同的数学模型 独立悬架 非独立悬架 非线性、非对称的三维悬架运动 由轮胎力和力矩引起的悬架变形由变形系数来表征 弹簧的迟滞现象由额外的状态变量来处理 轮胎 转向系统的建模 Parking torque steering torque sensitive to the vehicle speed MacAdam’s 驾驶员模型 驾驶员控制选项 模型参数 简单的特性参数 具有实际的物理意义 在屏幕上显示具体的参数位置 尺寸，质量，比率等 可以测量 即使不是专家也很容易理解这些参数的具体意义 三维路面模型 用简单的数表来描述 水平，垂直或高度差 表格是独立的 数据可以从CAD，制表软件等得到. 物体的运动 Event Programming Batch run Automatically combine different inputs Simulink接口 在CarSim环境下使用Simulink 在Simulink环境下使用CarSim 变量从 Simulink 导入到 CarSim中 160多个可导入变量 控制输入 轮胎/路面输入 轮胎的力和力矩 弹簧及阻尼力 转向系统的角度 传动系的力矩 制动力矩及制动压力 风的输入 任意的力和力矩 变量从CarSim导出到Simulink中 输出变量可以应用于用户自定义的Simulink模型 560多个输出变量 位置和姿态 运动变量 速度和加速度 力元状态（弹簧、阻尼等） 刚体的力和力矩 控制变量 路面及空气动力学的参数 主机&Windows系统 数据库 仿真器&绘图器 用户界面 目标机&实时操作系统 CarSim 数学模型 硬件在环接口 实时硬件系统 驾驶模拟器 科学研究 产品开发 驾驶员培训 CarSim广泛地应用在各大公司的驾驶模拟器 Ford, Chrysler have “pre-CarSim” UMTRI models Toyota, Suburu, Lockhe 正在加载中，请稍后...&&&&吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim使用培训(3)汽车操纵稳定性分析卢 荡 ph.d.2006年7月于江淮汽车吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室
轮胎&悬架研究室outline汽车操纵稳定性介绍 定义 问题提出 汽车低速转向特性 汽车高速转向特性 轮胎特性影响 悬架k&c特性影响carsim 中悬架的建模 独立悬架 半独立悬架 非独立悬架 基本概念、理论及试验方法 carsim 中轮胎的建模 unitire模型及与carsim 的连接轮胎模型 悬架特性分析—suspensionsimoutline吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室outline汽车操纵稳定性介绍 定义 问题提出 汽车低速转向特性 汽车高速转向特性 轮胎特性影响 悬架k&c特性影响carsim 中悬架的建模 独立悬架 半独立悬架 非独立悬架 基本概念、理论及试验方法 carsim 中轮胎的建模 unitire模型及与carsim 的连接轮胎模型 悬架特性分析—suspensionsimoutline吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室操纵稳定性定义通常认为包含互相联系的两部分，一是操 纵性，一是稳定性。操纵性是指汽车能够 确切地响应驾驶员转向指令的能力。稳定 性是指汽车受到外界扰动（路面扰动或突 然阵风扰动）后恢复原来运动状态的能力。 两者很难断然分开，稳定性好坏直接影响 操纵性的好坏，因此通常只统称为操纵稳 定性。操纵稳定性定义吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室outline汽车操纵稳定性介绍 定义 问题提出 汽车低速转向特性 汽车高速转向特性 轮胎特性影响 悬架k&c特性影响carsim 中悬架的建模 独立悬架 半独立悬架 非独立悬架 基本概念、理论及试验方法 carsim 中轮胎的建模 unitire模型及与carsim 的连接轮胎模型 悬架特性分析—suspensionsimoutline吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室车速提高的挑战车速提高操纵稳定性 最早，在赛车上提出该问题； 现在，不同型式的乘用车及商用车都出现该问题； “飘” “贼” “晃” “反应迟钝” “失去控制” “丧失路感” 问题提出next操稳性不好的表现（司机的感受）：&&&&吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室广义的操纵稳定性问题提出previous吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室outline汽车操纵稳定性介绍 定义 问题提出 汽车低速转向特性 汽车高速转向特性 轮胎特性影响 悬架k&c特性影响carsim 中悬架的建模 独立悬架 半独立悬架 非独立悬架 基本概念、理论及试验方法 carsim 中轮胎的建模 unitire模型及与carsim 的连接轮胎模型 悬架特性分析—suspensionsimoutline吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室ackerman角汽车低速转向特性next吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室典型工况的转向角汽车低速转向特性previous吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室outline汽车操纵稳定性介绍 定义 问题提出 汽车低速转向特性 汽车高速转向特性 轮胎特性影响 悬架k&c特性影响carsim 中悬架的建模 独立悬架 半独立悬架 非独立悬架 基本概念、理论及试验方法 carsim 中轮胎的建模 unitire模型及与carsim 的连接轮胎模型 悬架特性分析—suspensionsimoutline吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室转弯半径与前轮转角关系按ackerman转向理论，汽车转弯半径只与前 轮转角有关，而与车速无关，汽车是“开环”系 统；r=lδ无法解释高速行驶时汽车转弯半径与前轮转角 不一致情况； 1930法国broulhiet发现了汽车轮胎侧偏现 象，使人们的认识开始有了突破；汽车高速转向特性previous next吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室侧偏现象1、高速转向，轮胎需提供侧向 力平衡离心力； 2、轮胎通过侧偏运动产生侧向 力； 3、此时，轮胎前进方向与旋转 平面成一定的角度—侧偏角；汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎侧偏刚度ky= （6~30）*fz 斜交胎取小值，赛车胎取大值汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室侧偏刚度影响因素结构、 胎压 扁平率载荷 相对载荷汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室考虑侧偏现象的汽车转向特性r=lδ α r )previous next汽车高速转向特性吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车是一个反馈系统 考虑侧偏现象，转向运动的有效输入： 又是输出r的函数； 考虑侧偏现象的汽车转向运动系统，实质上是一 个以无侧偏转向为基本系统并加入一个侧偏角反 馈回路的闭环系统。汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室转向运动方程汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室1、低速时 2、高速时汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim中侧偏刚度的建模汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim中悬架k&c特性的建模汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim中汽车转向特性的仿真汽车高速转向特性previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室汽车高速转向特性previous吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim中蛇形穿杆的仿真吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim中8字形的仿真吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室outline汽车操纵稳定性介绍 定义 问题提出 汽车低速转向特性 汽车高速转向特性 轮胎特性影响 悬架k&c特性影响carsim 中悬架的建模 独立悬架 半独立悬架 非独立悬架 基本概念、理论及试验方法 carsim 中轮胎的建模 unitire模型及与carsim 的连接轮胎模型 悬架特性分析—suspensionsimoutline吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室悬架的基本元件及主要特性 弹性元件：螺簧、扭簧、空气弹簧… 阻尼元件：减振器 弹簧阻尼复合元件：油气弹簧、板簧 弹簧与阻尼的匹配关系汽车的平顺性及操 稳性 悬架导向（k）特性与弹性（c）特性关 系高速操稳性吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中弹簧特性的描述当压缩时， fc=k×δ+f 当拉伸时， fe=k×δ-f 故，f=(fc-fe)/2bump stops压缩fk iδ伸张弹簧压缩与伸张 转化时，有一个 过渡过程，用空 间域的距离常数 来表达spring吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中减振器特性的描述减振器的特性数 据可以是单独测 得的，这时应根 据悬架的运动特 性及减振器的安 装位置、角度设 置 若减振器的特性 数据是依据车轮 的垂直位移测得 的，则 - extension (rebound) + for increasing compression 设为1.0+ force is applied upward on the bodyshock absorber吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中k特性的描述提供2种因悬架垂直运动产生的悬架纵向运动描述，更精确地解决了驱动/制动力的传递问题提供2种因悬架垂直运动产生的悬架侧向运动描述，更精确地解决了侧向力的传递问题提供1种因悬架垂直运动产生的悬架转向运动描述kinematics吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室dive angle (caster change)1、描述悬架运 动产生的非簧载 质量的转动 2、用于所有悬 架 3、悬架压缩为 正，伸张为负 4、在簧载质量 坐标中，以右手 定则确定角度的 正方向 5、一维数表kinematics吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室longitudinal position1、描述悬架运 动产生的轮心纵 向的平动 2、用于所有悬 架 3、悬架压缩为 正，伸张为负 4、随悬架的运 动产生相对设计 位置的向前移动 为正值 5、一维数表kinematics吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室camber angle1、描述悬架运动产 生的轮胎外倾角的 转动 2、用于独立悬架， 不用于非独立悬架 3、悬架压缩为正， 伸张为负 4、轮胎外倾为正 值，内倾为负值。 对于右侧轮胎外倾 角与侧倾角同号， 左侧轮胎外倾角与 侧倾角反号 5、一维数表，设计 保证随悬架压缩外 倾角减小kinematics吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室lateral position1、描述悬架运动产 生的轮心侧向的平 动 2、用于所有悬架 3、悬架压缩为正， 伸张为负 4、对独立悬架而 言，轮心向内侧移 动为正；对非独立 悬架，轴心的向左 侧移动为正 5、一维数表kinematics吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室toe angle1、描述悬架运动产 生的前束角的转动 2、不用于非独立悬 架 3、悬架压缩为正， 伸张为负 4、轮胎向内侧转动 为正；对于右侧轮 胎前束角与转向角 相同，左侧轮胎前 束角与转向角相反 5、一维数表，设计 时应减小该角度变 化，前轮该角度的 变化对整车影响大kinematics吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中c特性的描述提供16个柔度系数描述转向角（前束角）、侧倾角 （外倾角）、轮心侧向位移及纵向位移与轮胎侧向 力、纵向力及回正力矩的关系；compliance吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室悬架系统弹性特性吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室c特性参数的描述轮胎的驱动力，倾向于使悬架向前弯曲，轮胎向内转动， 即产生正的前束角，故该系数取一个小的正值 对转向轮而言，因主销穿地点通常在印迹前端，一个正的 侧向力会使轮胎向右侧转，产生负的转向角，故该系数取 一个小的负值；对非转向轮而言，该值趋于零 因回正力矩与相应的转向角变形方向相同，故该系数取一 个正值；该系数反映的是悬架与转向横拉杆的综合柔度特 性 反映的是轮胎外倾角与轮胎纵向力的关系，通常该值趋于 零compliance吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室c特性参数的描述反映的是轮胎侧倾角与轮胎侧向力的关系，正的轮胎侧向 力，倾向于使悬架向上弯曲，轮胎向右倾斜，即产生正的 侧倾角，故该系数取一个小的正值 反映的是轮胎侧倾角与轮胎回正力矩的关系，通常该值趋 于零 反映的是轮心纵向位移与轮胎纵向力的关系，因力与相应 的变形方向相同，且方向约定相同，故该系数取一个小的 正值 反映的是轮心侧向位移与轮胎侧向力的关系，因力与相应 的变形方向相同，且方向约定相同，故该系数取一个小的 正值compliance吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室c特性的试验测量方法试验测量方法：有关纵向力的参数是在左右车轮施加相同的平行纵向力条件下测得的；有 关侧向力及回正力矩的参数是在左右车轮施加绝对值相同但方向相反的侧向力及回正力矩 的条件下测得的；compliance吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室悬架与转向系统弹性吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中独立悬架的建模一种简单的建 模，k&c多采用 线性描述，且用 一个交互界面独立悬架吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中独立悬架的建模一种精细的建 模，k&c多采用 非线性描述，且 用两个交互界面 分别描述k特性描述界面独立悬架吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中独立悬架的建模c特性描述界面独立悬架吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室半独立悬架“半独立”纵单臂后悬架 也称“扭力梁”式悬架 横梁前移“臂长”增大,移至 铰点处——&独纵单臂。 移至 轮轴线——&非独立悬 架 常用于前驱的小轿车上， 具有结构简单、重量轻、 成本低及易于布置等优点吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中半独立悬架的建模k&c多采用非线 性描述，左图为 对k特性的描 述，对c特性与 前面独立悬架的 描述相同介于独立与非 独立悬架间的 一种描述侧倾转向半独立悬架吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中非独立悬架的建模一种简单的建 模，k&c多采用 线性描述，且用 一个交互界面非独立悬架吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中非独立悬架的建模一种精细的建 模，k&c多采用 非线性描述，且 用两个交互界面 分别描述侧倾转向 侧倾平移k特性描述界面非独立悬架吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中非独立悬架的建模c特性描述界面非独立悬架吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim中制动的仿真吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室outline汽车操纵稳定性介绍 定义 问题提出 汽车低速转向特性 汽车高速转向特性 轮胎特性影响 悬架k&c特性影响carsim 中悬架的建模 独立悬架 半独立悬架 非独立悬架 基本概念、理论及试验方法 carsim 中轮胎的建模 unitire模型及与carsim 的连接轮胎模型 悬架特性分析—suspensionsimoutline吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎是汽车运动的基础&&&&提供驱动力 提供制动力 提供转向力 减少滚动阻力 减轻行驶的振动与噪声吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎又是行驶安全的关键 高速爆胎事故频繁 轮胎特性是汽车动力学性能的保证 轮胎特性匹配不当是汽车失控、事故的根 源 噪声的重要来源 摆振关键因素 良性运动与恶性运动皆源于轮胎吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎与汽车运动的关系风扰 空气六分力操纵 指令轮向 油门 制动 离合器 变速杆6n个 轮胎运动n个轮胎6n个 轮 胎 汽车 力 m个 刚体气动 反馈6m个 运动参数轮胎 附加 运动弹性耦合几何耦合吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室outline汽车操纵稳定性介绍 定义 问题提出 汽车低速转向特性 汽车高速转向特性 轮胎特性影响 悬架k&c特性影响carsim 中悬架的建模 独立悬架 半独立悬架 非独立悬架 基本概念、理论及试验方法 carsim 中轮胎的建模 unitire模型及与carsim 的连接轮胎模型 悬架特性分析—suspensionsimoutline吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室6个方向的运动输入轮胎模型 基本概念、理论6个方向的力输出 （3个力,3个力矩）吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室与v v x vy v r v c印迹更新速度 侧偏角re印迹滑 v 移速度 sf x总切力vsy vsx回正力矩fmzfzc sf y接地印迹中心假想的滑移点垂直载荷基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室印迹更新速度：印迹滑移速度：vr = ω re印迹滑移速度分量：vs = v + vrvsx = v sin αvsx ωre s x = v = ωre r 滑移率： s = vsy = v sin α y ωre vr 基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室滑移率定义中，负号的意义在于将轮胎相对路 面的运动转为路面相对于轮胎的运动，进而使 路面施加于轮胎的力与运动方向保持一致， 即：sign ( fx , y ) sign ( s x , y ) ≥ 0当轮胎处于小滑移时，有：fx , y = k x , y s x , y保证使相应的侧偏刚度及纵滑刚度为正值，符 合习惯。基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室滑移率定义中，印迹更新速度决定胎面单元在 印迹内的停留时间，即：2a δt = ωre为轮胎有效滚动半径，是在 及侧偏角、 侧倾角为 时，轮胎前进速度与滚动速度的 比：vx re = ωsx ,α ,γ = 0基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室contact process coordinatecp坐标系 轴正方 向由轮胎旋转矢 量在 轴的投影 方向决定， 轴 垂直地面向上， 轴正向由右手 系确定。 该坐标系下，驱动时， ，制动时， 。基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室、作为路面车辆，轮胎是汽车与路面接触的 唯一部件，其与路面的相互作用产生汽车运动 所需的各种力。轮胎非常重要； 、现代汽车虚拟样机技术，需要轮胎特性模 型，没有精确、实用的轮胎模型汽车动力学仿 真设计就无从谈起。但由于轮胎结构、材料、 使用工况等的复杂性，轮胎力学特性研究仍是 国际公认的尚未完全解决的难题之一； 、从汽车动力学角度看，轮胎实质是一个广 义力元，输入为多维（运动：侧偏…；状态： 胎压、载荷、路面摩擦系数 ）变量，输出六 分力。 基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室经验建模 用回归的方法对 轮胎力学特性试 验数据进行参数 辨识，如 magic formula半经验建模简单物理模型复杂物理模型 基于复杂物理模 型，对轮胎结 构、材料进行详 尽描述，如轮胎 有限元模型、离 散仿真模型基于理论框架， 利用少量轮胎力 学特性试验数 据，如 unitire model基于简化的物理 模型，如 刷子模 型模型精度 所需轮胎特性试 验数据建模难 易程度 对轮胎物理特 性描述程度模型参数所需材料特性试验基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室、获得模型参数需要大量轮胎试验，周期 长，成本高； 、模型适用工况仍然有限，若考虑更多维的 输入，模型会变得异常庞大，这对模型参数的 获取及应用都是巨大的障碍； 、经验建模方法决定了模型的外延性较差， 如对大侧倾、大载荷等的外延性仿真，模型不 能保证得到合理的结果； 、经验模型中参数较多，且大部分参数的物 理意义不明确，很难与轮胎产品设计参数建立 对应关系，因此该类模型难于进行轮胎与整车 虚拟样机的匹配研究及指导轮胎产品的设计。 基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎 模型：对非时变（恒定）输入与非 时变（恒定）输出的数学描述； 轮胎 模型：对低频（小于8hz）时变（非 恒定）输入与时变（非恒定）输出的数学描 述； 轮胎 模型：对高于8hz的时变（非恒定） 输入与时变（非恒定）输出的数学描述，此 时应考虑轮胎质量（自然频率）的影响；*注：轮胎建模中所指的稳态、瞬态概念与控制理论中的相 应概念有区别。基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室brush model刷子模型将胎体视为在侧向及纵向刚性的条 带，胎面为垂直固连于胎体的分立弹性单元 基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室接地印迹内的压力分布ω通常的做法是假定印迹内压 力呈对称抛物线分布2 qz ( x ) = 4a δ fz fzvq z (x )轮胎压力分布更一般形式xa0aqz ( x ) =轮胎印迹内的压力分布fz = η ( u ) 2a 2a基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室接地印迹内的压力分布 η (u ) = c u )2n 2n 1 2c1 =( 2n + 1)( 4n + 1) 2n ( 4n + 1 + λ )c2 = 3 ( 2n + 3)( 4n + 3)( 4n + 1 + λ ) δ ( 2n + 1)( 4n + 1)( 4n + 3 + 3λ ) a基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室brush model基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室垂直载荷的影响摩擦系数的影响基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室胎面刚度的影响偏布因子的影响基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室brush model1、在轮胎的接地印迹内，轮胎与路面相互作用，产生使 汽车实现各种运动的力，因此，接地印迹内轮胎的变形 是轮胎力学特性建模的焦点，刷子模型是一种简化的接 触模型。接触模型是轮胎建模研究中的一个难点； 2、借助刷子模型，可以理解轮胎力及力矩产生机理，合 理解释轮胎力学的一些现象（刚度&载荷、刚度&摩擦系 数、回正力矩特性…）；基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室step response to slip angle lyf y滚动距离 sine response toslip anglef y相位滞后time t吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室入口附着条件入口关系式：确定胎体运动 附着关系式：确定运动传播yt ( x ,0) = yc ( x ,0)yt ( x , x ) = yt ( x aus e du = e s 1 ( ) ( ) ∫ e1 ( s ) = ∫0 u δet ( s ) = 3 基本概念、理论吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室mts轮胎磨损试验系统转鼓直径120& （3m）；最多可达4个工位 最高速度达350公里/小时；滚动阻力测量精度在0.5n内 侧偏角变化范围±10度；侧倾角变化范围±8度 适于轮胎磨损、耐久性及其它动态力学特性试验 轮胎充气压力可控轮胎试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室平板式轮胎试验台轮胎试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室平板式轮胎试验台试验台面长7m 台面纵向运动速度2--5 cm/s 试验轮胎半径从210到387 mm 垂直载荷最大达8 kn 侧偏角范围±20度 侧倾角：轮胎侧倾±30度，台 面侧倾±15度 测量5分力:fxfyfzmxmz轮胎试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室外转鼓式轮胎试验台垂直载荷：0—10 kn；试验轮辋直径13&—19& 直流电机驱动转鼓，最高速度为160公里/小时 侧偏角范围：±12度；侧倾角范围：-50 — +25度 动态侧偏角2度幅值6hz正弦输入，侧倾角5度幅值4hz正弦输入 轮胎充气压力控制范围：0 — 700 kpa轮胎试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室外转鼓式轮胎试验台转鼓直径2.5 m，鼓宽0.6 m 转鼓驱动电机功率315 kw 速度范围2 — 260 km/h 根据不同的试验目的，可安装多种 试验台架轮胎试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室平带式轮胎试验台最高速度320 km/h；最大垂直载荷 30 kn 最大侧向输入30kn；最大驱动/制动扭矩 5000 nm 侧偏角范围：±30度 最大轮胎直径 950 mm；最大轮胎宽度 500 mm轮胎试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室室外轮胎试验拖车轮胎试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室室外轮胎试验拖车车速范围： 喷水的最大流量： 升 载荷范围：左侧测量架 ， 右侧测量架 最大侧偏角 度 侧偏角变化速度 度 秒 侧倾角：左侧测量架 度， 度 右侧测量架 测量汽车及摩托车轮胎的力学特性轮胎试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎试验演示侧偏试验轮胎试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎试验演示纵滑试验轮胎试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎试验演示水路面试验轮胎试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎试验演示轮胎试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室outline汽车操纵稳定性介绍 定义 问题提出 汽车低速转向特性 汽车高速转向特性 轮胎特性影响 悬架k&c特性影响carsim 中悬架的建模 独立悬架 半独立悬架 非独立悬架 基本概念、理论及试验方法 carsim 中轮胎的建模 unitire模型及与carsim 的连接轮胎模型 悬架特性分析—suspensionsimoutline吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中轮胎的建模吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中轮胎的建模吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中轮胎的建模吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中轮胎的建模吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中轮胎的建模吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中轮胎的建模吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中轮胎的建模吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室modelling of tire overtuning momentγgeneration of tomzfactor 1: effect of lateral translation of contact patch +fy +mx (iso)carcass with fyfy fzfz shift吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室modelling of tire overtuning momentγgeneration of tomzcarcass without fyfactor 2: effect of effective carcass camber +γ -mx (iso)fyrlγefy k cyfzcarcass with fyδ吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室modelling of tire overtuning moment200 150overturning moment [nm]100 50 0 -50 -100 -150 -200 -15 -10 -5 0 5fz=1400 n fz=4200 n fz=7000 nsmall load & slip angle: factor 1 & factor 2 large load & slip angle: factor 1 & factor 11015slip angle [deg]吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室modelling of tire overtuning momentmodelling for “effect of lateral translation of contact patch”mx1= fz fy k cymodelling for “effect of effective carcass camber”γ e = arctan ( fy / k cy + rl sin γ ) ( rl γ e )3吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室modelling of tire overtuning momentmodelling for residual overturning momentz ztire structure non-symmetry—conicity when fy=0 & γ=02 m xr = m xr1 + m xr 2 fzn + m xr 3 fzntotal tomm x = m x1 + m x 2 + m xr吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中轮胎的建模吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim 中轮胎的建模吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室carsim中加速的仿真吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室outline汽车操纵稳定性介绍 定义 问题提出 汽车低速转向特性 汽车高速转向特性 轮胎特性影响 悬架k&c特性影响carsim 中悬架的建模 独立悬架 半独立悬架 非独立悬架 基本概念、理论及试验方法 carsim 中轮胎的建模 unitire模型及与carsim 的连接轮胎模型 悬架特性分析—suspensionsimoutline吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室unitire model模型unitire uni tire基于郭孔辉院士30多年的研究成果； 轮胎稳态及瞬态特性； 复杂工况及极限输入； 满足理论边界条件的半物理模型，具有速度、复合工况 的预测能力； 精度高、参数少、所需试验少；轮胎模型next吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室unitire基本表达式构造满足理论边界条件的unitire稳态模型：1 3 )φ ) 12 dx = ( dx 0 + de ) exp( d1φ ( e12 +φx μ f φ x z φy fy = f μ y fz φfx = f m z = fy ( dx + x c ) yc轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室unitire与试验数据对比轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室unitire 2.0unitire 2.0轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室unitire 与mf的比较unitire 2.0 与mf5.2比较年受美国通用汽车公司委托，进行 unitire 2.0 与mf5.2比较： 、试验数据由 委托 提供； 、mf5.2的参数由 （mf5.2的开发 者）提供； 、采用公认的精度评价指标； 、进行了 方面比较：精度、所需试验及 预测能力；轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室结果1轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室结果2轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室结果3轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室tmptunitire 2.0 的 tmpt 考评年的第三届国际轮胎大会（维也纳） 提出tmpt tire model performance test ： 、由米其林与大陆轮胎公司提供试验数 据及轮胎参数； 、征集考题，邀请国际轮胎建模人员提 供答案； 、考评各轮胎模型性能，并于 年 月 发布结果；轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室与试验数据对比validation tests轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室result 1 of capability testscapability tests轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室result 2 of capability testscapability tests轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室result 3 of capability testscapability tests轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室吉林大学低速轮胎试验台轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室吉林大学低速轮胎试验台技术指标试验轮胎半径：200-400 mm；轮胎垂直载荷：0- 20 kn 轮胎侧偏角： ±25deg.；轮胎侧倾角±15 deg. 滑台纵向速度：5-35 cm/s；滑台加载力：10 kn；滑台最大行程：5 m试验项目1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) 9) 轮胎印迹上3方向的应力分布测量； 轮胎的垂直刚度特性试验； 轮胎纯侧偏稳态特性试验； 轮胎纯侧倾稳态特性试验； 轮胎纯纵滑稳态特性试验； 轮胎滚动阻力特性试验； 侧偏纵滑联合工况下的稳态特性试验； 侧偏侧倾联合工况下的稳态特性试验； 转动角输入和侧向运动输入的瞬态响应试验； 10) 侧偏纵滑联合工况下非稳态特性试验； 11) 侧偏侧倾联合工况下非稳态特性试验； 12) 轮胎包容特性试验； 13) 动载侧偏特性试验； 14) 动载纵滑特性试验； 15) 动载侧倾特性试验； 16) 胎体侧向及扭转刚度试验； 17) 冰雪路面条件下轮胎力学特性试验； 18）轮胎接地印迹形状测量；轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎试验演示轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室低速轮胎试验台改造投资170余万，预计2006年10月完成改造。 改造后的主要技术指标： 纵向工作台最高线速度：400mm/s; 最大垂直载荷：25 kn 最大侧偏角：±25 度； 最大侧倾角：－12度—＋57 度； 最大制动力矩：3000nm； 试验轮胎半径：200mm—650mm；现已完成六分力传 感器的更换 轮胎模型previous next吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室吉林大学高速轮胎试验台（在建）投资700余万，预计2008年建成。技术指标：转鼓直径（外径）：4.0m; 转鼓最高线速度：250 km/h; 最大垂直载荷：工位1：25 kn，工位2: 45 kn 最大侧偏角：±30 度； 最大侧倾角：±30 度； 最大试验轮胎半径：工位1：400mm， 工位2：700 最小试验轮胎半径：工位1：200mm, 工位2: 200轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室length of run in x,y-direction: ± 1500 mm speed in x,y-direction: speed in z-direction: ± 2 m/s ± 1 m/sacceleration in x,y,z-direction: ± 1 g angle of inclination (roll, yaw, pitch): ± 20° total payload: 3000 kg maximum vehicle weight: 1200 kg visual system: 240°, with 8 channels inner diameter: 4 mdriving simulator using carsim吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室倾翻试验演示轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室倾翻仿真blue – with mx grey – without mx red - sample轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室爆胎试验演示轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室爆胎仿真轮胎模型previousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室双移线仿真轮胎模型previous吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室outline汽车操纵稳定性介绍 定义 问题提出 汽车低速转向特性 汽车高速转向特性 轮胎特性影响 悬架k&c特性影响carsim 中悬架的建模 独立悬架 半独立悬架 非独立悬架 基本概念、理论及试验方法 carsim 中轮胎的建模 unitire模型及与carsim 的连接轮胎模型 悬架特性分析—suspensionsimoutline吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室overview of suspensionsim是由knable & associates公司提供的悬架 k&c分析的第三代软件； 除了输出悬架设计因素（sdf），如主销 后倾角、外倾角，车轮前束等等之外， suspensionsim还可以计算所有的力和力 矩； 面向结构的多刚体分析软件，能用于任何 车型的任何形式悬架的设计和分析 。suspensionsimnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室建立及编辑悬架中各种杆件suspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室创建及编辑悬架中各设计点suspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室设定各种元件的属性13 different component types available in suspensionsimsuspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室创建横向稳定杆suspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室专用的板簧悬架模块suspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室建立装配关系suspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室求解10种suspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室输出输出力 输出位移输出sdfsuspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室显示suspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室suspensionsim软件特色可在笔记本电脑上快速运行； 专用的汽车悬架分析软件，价格低； 多体、非线性分析代码； 复杂悬架系统的静态分析； 输出包括悬架k&c参数； 建模过程简单； 用模板更快开始建模； 悬架跳动、侧倾和转向的模型动画； 对模型中任何给定的点施加力和力矩的能力； 对于一个给定的力或者位移输入的所有力和力矩输出； 可为carsim/trucksim输出悬架特性文件，实现联合仿 真。suspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室suspensionsim2carsim toolsus2car imports pars files into carsim from suspensionsim exported .csv files. files imported to carsim must first be created through suspensionsim by solving the suspension model. types of solutions required:front – ride, steer (2 front suspension runs) rear – ride, roll (2 rear suspension runs) suspensionsimprevious next吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室sus2car flow processsolve model in sussim export front ride & steer sdfs export rear ride & roll sdfs run sus2car select .csv files to be imported to carsim front – ride & steer rear – ride and rollopen carsim open vehicle – suspension and select imported suspension pars files from suspensionsimsuspensionsimprevious吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室thanks for your attention!e-mail: lu_dang@吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室solve model and export sdf’s in csv formatsolution type: front suspension – ride and steer rear suspension – ride and roll steps 6 to 10 typicalsuspensionsimnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室export sussim csv fileclick sdf data buttonclick export buttonsuspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室export sussim csv file cont.check all the sdfsclick on folder to create file and locationsuspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室creating carsim pars filesonce the *.csv files have been created, then the suspension pars files can be created and imported to carsimclick on “tool” icon and then select suspensionsim to carsimsuspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室creating carsim pars files1. root directory of carsim2. location of csv files3. listing of files available available to select4. suspension characterization5. suspension type and groupsuspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室creating carsim pars files6. select file to export to carsim. only one file can be selected at a time (i.e. ride, roll, steer 7. user can re-name the file for carsim (optional)description of file will appear in this text box8. once desired file has been chosen, click “next”suspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室creating carsim pars filesthis form generate kinematic data based on the suspensionsim ride solution, or user can skip this form and move to steeringseveral options are available on this form. the user must have the inertia data or use existing data.the user clicks the “create the ride kinematic files” button to continue or “skip this file” buttonsuspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室creating carsim pars filesonce the kinematic file is created an “ok” message box appearsthe compliance file form appear and the user can edit the data or just click on “create the ride compliance file” button.suspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室creating carsim pars filesmessage box indicates compliance file was created“reading steer file” message box next appears, and when the user clicks “ok” the steer form appears as shownthe sign of the gear ratio may be negative or positive depending on the steering linkage. this was necessary to have a positive steer input produce a positive road wheel output.the user has the option of skipping this file, or the user can click on “create the steer files”suspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室creating carsim pars files“steer files complete” message box appears once the steer files have been imported to carsim, the user then clicks “ok” and the form below appearsfollowing the completion of the steer files, the user is returned to the opening form to import additional files to carsim or the user can close the form and end the sessionsuspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室files imported to carsimthe user can select for use in carsim the suspension files that were imported using suspensionsim to carsim tool.suspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室files imported to carsimcompliance files that have been imported are selectedsuspensionsimpreviousnext吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室轮胎&悬架研究室files imported to carsimsteering files have also been imported to carsim in a similar manner.suspensionsimprevious 02:46:12 13:58:36 00:05:37 01:32:29 00:40:53 00:07:26 23:56:10 02:18:25 14:58:55 09:58:52