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NAO机器人编程学习
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&&NAO机器人介绍,软件编程
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&Windows系统下深层开发（Win
安装Aldebaran-SDK软件包：
NAO光盘&software&Windows&Aldebaran-SDK-xxxx.exe
（注意：VS2008对应xxxx为VC90，VS2005对应xxxx为VC80）
双击安装Aldebaran-SDK-xxxx，注册码为光盘内封面40个字母。完成安装。
1.3 可以看到一次安装了下列软件：
Choregraphe: 编程调试主软件。
Documentation：帮助文档。
NaoQi：本机NaoQi模块，内嵌在Choregraphe中。
Telepathe：显示插件，可以查看机器人内变量、视觉、激光测距信息。
Bonjour：苹果公司的零配置联网工具，用于发现局域网内的联网NAO。
Python2.6：Python语言工具包，用于基于Python语言的NAO模块开发。
PyQt：Qt库的Python绑定，用于基于Python语言的界面开发。
安装CMake：
下载CMake 2.6
版本，并安装，安装过程中选择将cmake添加到环境变量中。
安装相应的Visual Studio软件
（注意：VS2008对应xxxx为VC90，VS2005对应xxxx为VC80）
配置环境变量：
2.1&把C:\Python26和C:\Python26\scripts直接拷贝到环境变量path里。注意间隔符号(;)
2.2&找到aldebaran-sdk安装文件里边的bin文件夹和lib文件夹，把它们的路径直接拷贝到环境变量path里。
在默认安装后一般是：C:\Program
Files\Aldebaran\SDK 1.6.0\bin 和 C:\Program Files\Aldebaran\SDK
2.3&在环境变量窗口中，新建一个系统变量，输入名字PYTHONPATH,输入值为
C:\Program Files\Aldebaran\SDK 1.6.0\lib
2.4 测试环境变量是否添加成功：
打开python IDLE工具，输入 import
如果没有错误信息则说明添加成功，如果报错需要检查变量设置。
安装虚拟机（用于建立交叉编译Linux环境）：
推荐VisualBox，基于GPL开源，界面简单，功能强大。
有文件夹共享功能，可用于虚拟机Linux系统和宿主Windows系统的文件实时共享。
网络连接自动建立，借用宿主网络连接互联网，无需复杂配置。
U盘可以自动挂载，光驱自动识别，无需手动挂载。
在虚拟机安装Linux系统（用于交叉编译）：
3.1 推荐Ubuntu
10.0以上版本，功能强大，界面友好。
安装好系统后设置虚拟机系统与Windows系统的共享文件夹。
在Linux系统中执行右侧过程……
《详情参考帮助文档中SDK一章》
Linux系统下深层开发（Ubuntu
安装Aldebaran-SDK软件包：
NAO光盘&software&Linux&Aldebaran-SDK-Linux.tar.gz
1.2 解压缩到自定义目录（举例:
/home/user/Aldebaran）
在命令行终端中切换到自定义目录，进入aldebaran-sdk-v1.6.0-linux目录，ls后可以看到有3个xxxx.sh文件，运行sh
choregraphe.sh命令，开始安装。输入光盘内封面的40个字母注册码。完成安装。
检查是否安装了python 和 cmake：
2.1 检查Python安装。
在终端中键入python查看，如果显示&&&提示符说明python已经安装，若没有安装可以键入命令
apt-get install python进行在线安装。
2.2 检查PyQt4安装。
在Ubuntu系统中打开“应用程序&软件中心”，查看已安装的软件中有没有PyQt4。如果没有，在“软件中心&获取软件&由Ubuntu提供”中搜索PyQt4，并在线安装。
2.3 安装cheetah。
Cheetah是用于Python的模块代码生成工具，需要安装后才可以用C++语言编写并添加新的Python模块。
在Ubuntu软件中心中搜索并安装cheetah。
2.4 检查Cmake安装。
在终端中键入cmake，如果显示其帮助信息，则说明cmake已经安装，若没有安装可以键入命令
apt-get install cmake 进行在线安装。
2.5 安装cmake-qt-gui。
在完成以上安装后，安装cmake-qt-gui用于提供cmake的操作界面，便于配置和操作。
在终端中键入 apt-get install cmake-qt-gui
即可完成在线安装。
配置环境变量：
将Aldebaran-sdk的lib文件夹路径加入到PYTHONPATH环境变量中。
举例路径为：/home/user/Aldebaran/aldebaran-sdk-v1.6.0-linux/lib
在终端中键入:&& vi
/root/.bashrc&&&
可打开一个配置文件，按PgDn翻页键到最后一行，按o键，进入输入模式。输入如下语句：
export PYTHONPATH=”
/home/user/Aldebaran/aldebaran-sdk-v1.6.0-linux/lib”
输入完成后按esc键，按shift+: 并输入wq，回车，即完成保存。
需要重启后此环境变量才生效，以后无需再进行重复设置。
可以在终端键入 echo $PYTHONPATH
检查环境变量是否加入正确。
在终端中键入
python，在&&& 后键入 import naoqi。
如果没有错误报告，说明环境变量加入正确，如果有错要检查lib路径是否输入正确。
练习交叉编译过程：
cmake的命令行模式的交叉编译：
（在终端中依次执行下列$~后面的命令语句）
/path/to/sources（自己的工程源文件的目录）
（举例：/home/user/Aldebaran/aldebaran-sdk-v1.6.0-linux/modules/src/examples/helloworld）
$~ mkdir buildcross
（建立一个放置交叉编译文件的文件夹）
buildcross& （进入该文件夹）
-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/path/to/ctc/toolchain-geode.cmake
（注意最后的“..”符号。这条语句是告诉cmake交叉工具链toolchain-geode.cmake文件的路径位置。）
（用gcc4.4编译工程，并生成了lib****.so动态链接库文件，存储在buildcross&#61664;sdk&#61664;lib&#61664;naoqi下）
cmake的GUI界面模式的交叉编译：
确认NaoQi可执行档和模块包没有运行。
4.2.2. 运行CMake界面：在终端输入
cmake-gui。
4.2.3. 在"Where is the
code source"字段，选择NaoQi
SDK的范例目录（例如："/path/to/aldebaran-sdk/modules/src/examples/helloworld"）。
4.2.4.在"Where to build
the binaries"字段，选择一个临时构建目录。如果没有，就创建一个。
（例如："/path/to/aldebaran-sdk/modules/modules/src/examples/buildcross"）。
点击"configure"按钮。选择要使用的集成开发环境（IDE）。
（Linux和Mac系统选择"UNIX
Makefiles"。）
4.2.6. 选择"Specify
toolchain file for
cross-compiling"，然后找到"/path/to/aldebaran-sdk/toolchain-geode.cmake"。
如果某些配置字段为红色，请再次点击"configure"按钮。所有字段都应该为灰色。
点击generate。
编译范例项目。在Linux或Mac里，只需"cd"到构建目录如buildcross，
并键入"make"。
将新建模块加入到NAO机器人内：
5.1 进入 buildcross&sdk&lib&naoqi
lib****.so文件copy到NAO机器人里面的文件夹：
命令： scp
./sdk/lib/naoqi/youmodule&&
（注：没有的文件夹可自建）
5.2 配置机器人启动文件
首先在Ubuntu下进入NAO的操作系统：
命令：&&(输入NAO的IP地址)&
密码： nao
&& 把里面的
/opt/naoqi/preference/autoload.ini文件 copy
到/home/nao/naoqi/preference下。
修改autoload.ini文件
&&&例如：在
[extra] 加入的链接库的名字为lib****.so 就把****添加为新的一行。
robotmodel
motionrecorder
framemanager
pythonbridge
videoinput
alresourcemanager
behaviormanager
motionexample#urbistarter
重启naoqi就可以在IE中看到****已经添加成功，可以在程序中引用。
如果用到opencv库一般会出现各种问题，现提供一个简单的解决办法：
(1) 首先在module 的CMakeList.txt中最后一行 添加 use_lib(youmodulename
(2) 然后将交叉编译工具链根目录中的 toolchain-geode.cmake中第13行
&&&&&&set(SDK_DIRS&"${OE_CROSS_DIR}/staging/geode-linux/usr")
&&&&&set(SDK_DIRS&"${OE_CROSS_DIR}/staging/geode-linux/usr/lib")
其在在注释中写道：it's possible to add more sdk
here其实在aldebanran的SDK框架中,通过工具链toolchain.cmake进行交叉编译时本应调用sdk的lib但是它并没有很好的工作，出现linking
error。在阅读cmake文件夹下的 Toolchain-geode.cmake，其中的注释说 不要应用computer
system 的任何库。所以我将UBUNTU中的所有opencv 库全部删除掉了然后进行上面的更改，就能够正确的调用了。
(3) 重新Cmake 你的module。
注:其中前半部分来自百度文库.
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以上网友发言只代表其个人观点，不代表新浪网的观点或立场。Nao机器人（2）
1、建立工程
1.1安装choregraphe最新版
安装C&#43;&#43;SDK
choregraphe软件按照完毕后，根据桌面中的说明安装C&#43;&#43;SDK。资料所在路径如下
按照指示安装相应软件到下图步骤后，点击蓝字链接转入简单示例的测试。
示例流程如下
执行到第5部后测试完成。后面的Create…与目前本课题应用暂不相关，相关课题可继续进行。
按照示例流程生成新工程
在windows命令提示符下，按照reference输入如下指令。
其中qibuild create语句是在该路径下新建aaa文件夹，只含以下四个文件
语句是建立工程，生成工程文件于如下文件夹下
然后在进入aaa.sln工程中，将aaa工程设置为启动项；
右键属性并设置附加包含目录和附加依赖项，按照历程设置。
第一次编译工程需要指令，然后在C&#43;&#43;工程中编译和运行，此后不再需要在命令提示符中编译。
至此，nao机器人的环境配置，到此就完成了。
有一些人安装时会遇到墨明棋妙的错误，可能是自己的电脑安装的某些软件与nao相关软件不兼容导致，终极解决办法是重装系统，然后按照上述步骤来做，就不会有问题了~
参考知识库
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