求安川伺服电机的型号和相关参数-土地公问答
求安川伺服电机的型号和相关参数
求安川伺服电机的型号和相关参数
安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。Pn000功能选择设定值)第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。Pn200指令脉冲输入方式功能选择设定值)“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202电子齿轮比(分子)Pn203电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 /丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保的分辨率)；2.如果是数控车床,X轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。Pn50A功能选择设定值) 1-使用/S-ON信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。Pn50B功能选择设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。Pn50E功能选择设定值) 配KND系统时,设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F功能选择设定值) 3-伺服驱动器上,CN1插头的27和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置)Pn506伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）Pn507伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）Pn508伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms） 。（当电机带刹车时需设置）（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）安川伺服驱动器的伺服增益调整根据上表设置好安川伺服驱动器参数后,开始调整伺服性能，步骤如下1.确认或修改Pn110参数值为表示不需改变）。2.开关一次驱动器电源。3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。4.调整机械刚性值（修改F001中的数值）（方法同密码设定方法）注：F001机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）安川驱动器功能参数辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表辅助功能一览表Fn000显示警报追踪备份数据Fn001设定在线自动调谐时的刚性Fn002微动（JOD）模式运行Fn003原点检索模式Fn004预约参数（请勿变更）Fn005对用户参数设定值进行初始化Fn006清除警报追踪备份数据Fn007将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROMFn008绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量Fn009自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量Fn010设定密码（禁止改写用户参数）Fn011确认电机机型Fn012显示伺服单元的软件版本Fn013发生“旋转圈数上限值不一致（警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表Un000电机转速Un001速度指令Un002内部转矩指令（相对于额度转矩的值）Un003旋转角1Un004旋转角2Un005输入信号监视Un006输出信号监视Un007输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）Un008偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）Un009累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）Un00A再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）Un00C输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D反馈脉冲计数器（用16进制表示）用户参数一览表Pn000功能选择基本开关Pn001功能选择应用开关1Pn002功能选择应用开关2Pn003功能选择应用开关3Pn004预约参数（请勿变更）Pn005预约参数（请勿变更）Pn100速度环增益Pn101速度环积分时间参数Pn102位置一半增益Pn103转动惯量比Pn104第2速度环增益Pn105第2速度环积分时间参数Pn106第2位置环增益Pn107偏移Pn108偏移叠加范围Pn109前馈Pn10A前馈滤器时间能参数Pn10B增益类应用开关Pn10C模式开关（扭矩指令）Pn10D模式开关（速度指令）Pn10E模式开关（加速度）Pn10F模式开关（偏移脉冲）Pn110在线自动调谐类开关Pn111速度反馈补偿*1Pn124自动增益切换计时*2Pn125自动增益切换幅度*2Pn200位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202电子齿数比（分子）Pn203电子齿数比（分母）Pn204位置指令加减速时间参数Pn205旋转圈数上限值设定*1Pn206预约参数（请勿变更）Pn207位置控制功能开关Pn208位置指令移动平均时间Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1Pn217指令脉冲输入倍率*1Pn218指令脉冲倍率功能选择*1Pn300速度指令输入增益Pn301内部设定速度1Pn302内部设定速度2Pn303内部设定速度3Pn304微动（JOG）速度Pn305软起动加速时间Pn306软起动减速时间Pn307速度指令滤波器时间参数Pn308速度反馈滤波器时间参数Pn309预约定额（请勿更改）*1Pn400扭矩指令输入增益Pn401扭矩指令滤波器时间参数Pn402正转扭矩限制Pn403反转扭矩限制Pn404正转侧外部扭矩限制Pn405反转侧外部扭矩限制Pn406紧急停止扭矩Pn407扭矩控制时的速度限制Pn408扭矩类功能开关*Pn409陷波滤波器1段频率Pn40A陷波滤波器第1段Q值*Pn40B陷波滤波器第2段频率*Pn40C陷波滤波器第2段Q值*Pn500定位完成宽度Pn501零箝位电平Pn502旋转检测电平Pn503同速信号检测宽度Pn504 NEAR信号宽度Pn505溢出电平Pn506制动器指令-伺服OFF迟延时间Pn507制动器指令输出速度电平Pn508伺服OFF-RMF制动器指令等待时间Pn509瞬间停止保持时间Pn50A输入信号选择1Pn50B输入信号选择2Pn50C输入信号选择3Pn50D输入信号选择4Pn50E输出信号选择1Pn50F输入信号选择2Pn510输入信号选择3Pn511预约参数（请勿变更）Pn512输出信号反转设定Pn513输入信号选择5*1Pn51A电机负载位置间偏移等级*1Pn51B预约参数（请勿变更）*1Pn51DPn51E位置偏移过大警告等级*1Pn600再生电阻容量*1Pn601预约参数（请勿变更）安川伺服器警报代码和故障排除 10:59:12作者：黄豆芽来源：树林家园 浏览次数：166安川伺服器警报代码和故障排除使用者参数失效 服务器EEPROM资料异常主电路译码器异常 电源电路侦测异常使用者参数异常 使用者参数设定超出许可范围组合错误 伺服马达与伺服驱动器容量不匹配过电流或散热器过热 有一过电流流过IGBT散热器过热回生异常 回生电路故障或回生电阻故障回生过载 回生电能超过回生电阻容量过电压 主回路DC过电压低电压 主回路DC低电压超速 马达转速过高过载高负载 马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒过载低负载 马达大量超过额定转矩下连续操作动态制动器过载 当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量突波电流限制器过载 主电路电源在ON与OFF间频频转变散热器过热 服务器的散热器过热绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除编码器CHECK SUM检查错误编码器内存的CHECKSUM检查结果不正确绝对值编码器电池错误 绝对值编码器电池电压降低绝对值编码器资料错误 所收到的绝对资料异常绝对值编码器超速 当电源接上时编码器高速旋转编码器过热 编码器内部温度太高速度指令输入读出错误 指令速度输入的A/D转换器故障转矩指令输入读出错误 指令转矩输入的A/D转换器故障系统警报 服务器内发生一个系统故障伺服超速运转 伺服马达失控AC8绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定编码器通讯错误 服务器与编码器间无法通讯编码器参数错误 编码器参数故障编码器回授错误 与编码器的通讯内容不正确位置错误脉冲满溢 位置偏差脉冲超过参数Pn505电源线欠相 主电源一相未接CPF00操作器传输错误 操作器与服务器传输失效展开追问：这是电气参数吧求机械参数追问:这是电气参数吧求机械参数
这里有，是安川伺服的选型手册，上面讲的还是蛮详细的。追问：可是我没有豆丁追答：我也没有。追问:可是我没有豆丁追答:我也没有。
把你的邮箱告诉我，我发一份给你。追问：已经私信谢谢了追问:已经私信谢谢了
其它类似问题
其它人正在问的问题安川伺服驱动器显示BB怎么处理 川伺服驱动器报警显示b是什么意思啊_微博生活网
你目前正在浏览：& > &
安川伺服驱动器显示BB怎么处理
安川伺服驱动器显示BB怎么处理
SET 键)。开始用户参数的初始化;SHIFT 键1 秒以上）。 返回辅助功能执行模式的Fn005 显示。恢复出厂设置完成　　在伺服OFF情况下，按DSPL/SET 键（MOD/SET）键，上下键选择FN005参数;SHIFT 键1 秒以上)。如果用户参数的初始化完成，显示DONE一秒后，返回显示P.INIT.INIT后，按下DATA/ENTER 键(DATA&#47，按下DATA/ENTER 键(DATA&#47，显示P，按下DSPL/SET 键(MODE&#47
安川伺服驱动器显示BB怎么处理 ……
在伺服OFF情况下,按DSPL/SET 键(MOD/SET)键,上下键选择FN005参数,按下DAT...安川伺服驱动器报警代码bb什么意思 ……
简单的说就是没有将伺服ON,伺服ON时显示RUN。 尝试CN1 47脚与40脚之间接24V电源; 或...安川伺服驱动突然报警,代码bb,请问什么情况 ……
base block 是BB的缩写。驱动器不是报错是正常现象。安川伺服器故障代码bb什么意思 ……
基极封锁吧,查看端子接线图,将基极封锁端子短接,封闭基极封锁 应该就可以了日本安川伺服驱动器代码bb是什么意思 ……
bb表示伺服ON没有打开,电机处于非通电状态。看你的控制方式,调参数PN50A PN50b安川伺服电机开机交替显示pot,not,如何在面板上调成显示bb ……
2种方法随便你选哪种都可以 1:驱动器修改Pn50A改成8XXX,Pn50B改成XXX8。 2:按说...安川5系驱动器上面停留在bb界面怎么回事 ……
正常待机模式。此时伺服电机是自由状态。等待你给他指令。安川伺服驱动显示这个代码(下图)是什么意思,如何处理 ……
缺相报警。设定PN00B=0100重启伺服就可以了。安川伺服驱动器报警显示b是什么意思啊 ,高手解答 ……
bb只是它的一种状态,不是故障,这个状态是因为你没给伺服电机使能。安川伺服驱动器报ahbb什么意思? ……
安全模块 CN8 没有插。
你可能感兴趣的内容？当前位置： >>
安川伺服驱动说明书
第8章运行8.1试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-48.1.1 8.1.2 8.1.3 8.1.4 8.1.5 伺服电机单体的试运行 - - - - - - - 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 机械与伺服电机配套试运行 - - - - - 带制动器的伺服电机的试运行 - - - - 通过指令控制器进行位置控制 - - - - - 8-6 - 8-8 8-13 8-14 8-148.2 8.3控制方式的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-15 通用基本功能的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-168.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 8.3.6 伺服 ON 设定 - - - - - - 电机旋转方向的切换 - - 超程设定 - - - - - - - 保持制动器的设定 - - - 伺服 OFF 时的停止方法选择 瞬间停电的处理设定 - - 8-16 8-16 8-17 8-19 8-22 8-238.4绝对值编码器的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - 8-248.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 8.4.5 8.4.6 8.4.7 8.4.8 接口电路 - - - - - - - - - - - - - - - 绝对值编码器的选择 - - - - - - - - - - 电池的使用方法 - - - - - - - - - - - - 电池的更换 - - - - - - - - - - - - - - 绝对值编码器的设置 (Fn008) - - - - - - - 绝对值数据的授受序列 - - - - - - - - - 旋转圈数上限值的设定 - - - - - - - - - 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC) 警报” 时的旋转圈数上限值设定 - - - - - - - - 8-24 8-25 8-26 8-26 8-27 8-28 8-318- - - - - - - - - 8-328.5速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行 - - - - - - - - - - - 8-338.5.1 8.5.2 8.5.3 8.5.4 8.5.5 8.5.6 8.5.7 8.5.8 用户参数的设定 输入信号的设定 指令偏移量的调整 软起动 - - - - 速度指令滤波器 零箝位功能的使用 编码器信号输出 同速检测输出 - 8-33 8-33 8-34 8-37 8-37 8-38 8-39 8-408-1第 8 章 运行8.6 位置控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-418.6.1 8.6.2 8.6.3 8.6.4 8.6.5 8.6.6 8.6.7 用户参数的设定 - - - - - - - - 电子齿轮的设定 - - - - - - - - 位置指令 - - - - - - - - - - - 平滑 - - - - - - - - - - - - - 定位完成信号 - - - - - - - - - 定位附近信号 - - - - - - - - - 指令脉冲禁止功能 (INHIBIT 功能 ) 8-41 8-43 8-45 8-48 8-49 8-49 8-508.7 扭矩控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-518.7.1 8.7.2 8.7.3 8.7.4 用户参数的设定 - - 扭矩指令输入 - - - 偏移量调整 - - - - 扭矩控制时的速度限制 8-51 8-51 8-52 8-548.8 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行 - - - - - - - - - 8-568.8.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-56 8.8.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57 8.8.3 内部设定速度运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-578.9 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-598.9.1 8.9.2 8.9.3 8.9.4 8.9.5 内部扭矩限制 ( 输出扭矩最大值的限制 ) - - - 外部扭矩限制 ( 通过输入信号进行外部扭矩限制 ) 通过模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - 通过外部扭矩限制 + 模拟量电压指令进行扭矩限制 输出扭矩限制时的确认 - - - - - - - - - - - 8-59 8-60 8-61 8-62 8-638.10 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-648.10.1 8.10.2 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-648.11 其他输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-658.11.1 8.11.2 8.11.3 8.11.4 伺服警报输出 (ALM)，警报代码输出 (ALO1，ALO2，ALO3) 警告输出 (/WARN) - - - - - - - - - - - - - - - - 旋转检测输出 (/TGON) - - - - - - - - - - - - - - 伺服准备就绪输出 (/S-RDY) - - - - - - - - - - - - 8-65 8-66 8-66 8-678-288-3第 8 章 运行8.1试运行请在配线结束后，进行试运行。 请按顺序进行下述 3 个试运行。下面就速度控制模式 ( 标准设定 ) 与位置控制模式进行说明。没有特别 说明时，使用出厂时设定的用户参数。(1) 伺服电机单体的试运行 ( 请参照 8.1.1)YASKAWA SERVOP ACK 200VSGDM-MODE/SET CHARGEDATA/ POWERL1 L2 +1 +2 L1C L2C B1 B2 U V WC N 3CN1C N 1■目的 在伺服电机轴未与机械连接的状态下运行伺服电机。 确认以下配线是否正确。 ? 电源电路配线 ? 伺服电机配线 ? 编码器配线 ? 伺服电机的旋转方向、转速C N 2(2) 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 ( 请参照 8.1.2)YASKAWA SERVOP ACK 200VSGDM-MODE/SET CHARGEDATA/ POWERL1 L2 +1 +2 L1C L2C B1 B2 U V WC N 3CN1■目的 在伺服电机轴未与机械连接的状态下运行伺服电机。 确认以下配线是否正确。 ? 与指令控制器的输入输出信号配线 ? 伺服电机旋转方向、转速、旋转量的确认 ? 制动器、超程等保护功能的动作确认(3) 机械与伺服电机配套试运行 ( 请参照 8.1.3)YASKAWA SERVOP ACK 200VSGDM-MODE/SET CHARGEDATA/ POWERL1 L2 +1 +2 L1C L2C B1 B2 U V WC N 3CN1■目的 将伺服电机连接到机械上，进行试运行。 根据机械的特性，调整 SERVOPACK( 伺服单元 )。 ? 伺服电机的转速与机械的移动距离 ? 所需用户参数的设定8-48.1 试运行步骤 1项目 设置?安装内容 根据设置条件设置伺服电机、伺服单元。( 但需首先进行无载状态下的动作确 认，因此请不要将伺服电机连接到机械上。)指令 -2配线?接线请连接电源电路 (L1，L2 或者 L1，L2，L3)，伺服电机的配线 (U，V，W)，输 入输出信号配线 (CN1)，编码器配线 (CN2)。但在 “(1) 伺服电机单体的试运 行”期间，拆下 CN1 连接器。-3接通电源请接通电源。请用面板操作器确认伺服单元有无异常。使用带绝对值编码器的 伺服电机时，请进行编码器的设置。( 请参照 8.4.5)-4微动 (JOG) 运行请在无载状态下对伺服电机单体进行 JOG 运行。JOG 运行5输入信号的 连接将试运行所需的输入输出信号 (CN1) 连接到伺服单元上。-6输入信号的 确认利用内部监视功能确认所输入的信号。 请接通电源，确认紧急停止、制动器、超程等保护动作是否正常地进行。-7伺服 ON 信号输入输入伺服 ON 信号，将伺服电机置于通电状态。上级指令8指令输入输入要使用的控制模式的指令，确认伺服电机可以正常地运行。上级指令89保护动作请切断电源。请将伺服电机连接机械上。 使用带绝对值编码器的伺服电机时，请进行绝对值编码器的设置以及指令控制 器的初始设定以对准机械的原点位置。-10所需用户参数 的设定与步骤 8 的指令输入同样，通过指令控制器进行运行并设定所需的用户参数以 使机械的移动方向、移动距离以及移动速度与指令内容相符。上级指令11运行现在就可以运行了。请根据需要进行伺服增益的调整。请参照 “9.1 调谐” 发生故障时，请参照 “第 11 章 ” 。上级指令8-5第 8 章 运行 8.1.1 伺服电机单体的试运行8.1.1 伺服电机单体的试运行? 断开伺服电机与机械之间的连接部分，仅使伺服电机单体处于固定的状态下。 为了避免意想不到的事故，在本项的说明中，将伺服电机置于空载状态 ( 联轴节与皮带等脱离的伺服电机单 体的状态 )，进行试运行。在本项中确认电源与电机主电路用电缆、编码器电缆是否正确配线。伺服电机在试运行状态下不能平滑 旋转的很多原因就是这类配线错误。因此请再次确认。 确认配线正确之后，请按下面所示的编号顺序进行伺服电机单体的试运行。 用选购件 - 数字操作器 (JUSP-OP02A-2) 也可以执行与面板操作器相同的操作及显示。步骤 内容 请将伺服电机固定牢靠。 确认方法与补充说明 遵守 “3.8.1 伺服电机安装注意事项” ，将伺服电机的安装面 ( 法兰 ) 固定在机械上。 伺服电机旋转时可能会进行左右旋转。 请不要将伺服电机轴连接到机械上。1请确认电源电路、伺服电机以及编码器的配线。YASKAWA SERVOP ACK 200VSGDM-MODE/SET CHARGEDATA/ POWERL12L2 +1 +2 L1C L2C B1 B2 U V WC N 3在输入输出信号用连接器 (CN1) 没有连接的状态下， 请确认电 源电路与伺服电机的配线。 有关主电路的配线实例，请参照 “6.1 主电路的配线” 有关电机主电路用电缆与编码器电缆，请参照 “2.4 电缆选 型” 。C N 1C N 2请接通控制电源与主电路电源。 正常状态如果正常供电， 伺服单元正面的面板操作器上就会出现左图所 示的显示。 显示内容的意思是禁止正转驱动 (P-OT)， 禁止反转 驱动 (N-OT)。请参照 “7.1.4 状态显示” 。 出现左图“发生警报时的显示实例”所示的警报显示时，可认 为是电源电路、 电机主电路用电缆或者编码器电缆的配线有问 题。请切断电源，确定产生问题的位置，采取纠正措施以恢复 左图所示的 “正常状态” 。请参照 “11.1 异常诊断与处理措 施” 。3 发生警报时的显示实例4使用带制动器的伺服电机时，必须在驱动伺服电机之 请参照 “8.3.4 保持制动器的设定” 。 前释放制动器。 请参照 “8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008)” 。 试运行时可暂时进行 “将绝对值编码器用作增量型编码器 )”设 定 以 省 略 “绝 对 值 编 码 器 的 设 置 使用绝对值编码器时，必须在驱动伺服电机之前进行 (Pn002=n. 1 编码器的设置。 (Fn008)”步骤。8-68.1 试运行步骤内容 通过面板操作器进行运行。YASKAWA SERVOPACK YASKAWASGDM-确认方法与补充说明 操作面板操作器，执行下一项目中说明的“微动 (JOG) 模式运 行 (Fn002)” 。 利用 UP 键 ( ▲ ) 确认正转，利用 DOWN 键 (
) 确认反转。 如果未出现警报显示并且按照设定内容运行，则“伺服电机单 体的试运行”完成。结束 “微动 (JOG) 模式运行 (Fn002)” ， 切断电源。 有关数字操以及面板操作器的操作方法，请参照“7.1 数字操 作器 / 面板操作器的功能” 。MODE/SET CHARGEDATA/ POWER5YASKAWA SERVOP ACK200VSGDM-伺服电机的转速可通过用户参数 “微动 (JOG) 速度 (Pn304)” 进行变更。出厂时已设定为 500 min-1。MODE/SET CHARGEDATA/ POWERL1 L2 +1 +2 L1C L2C B1 B2 U V WC N 3C N 1C N 2? 微动 (JOG) 模式运行 (Fn002)步骤 操作后的显示 手提式数字 操作器DSPL SET内藏式面板 操作器说明 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )， 进入辅助功能执行 模式。12请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn002。 * 可操作的位进行闪烁。 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。 出现左图所示的显示，进入运行模式。在此状态下，可 用操作器进行运行。 请按下 SVON 键 (MODE/SET 键 )。 进入伺服 ON( 伺服电机 通电 ) 状态。3DATA ENTER84JOG SVON请按下 UP 键 ( 正转 ) 或者 DOWN 键 ( 反转 )。在按键期 间，伺服电机转动。 5DSPL6SET请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。进入伺服 OFF( 伺 服电机非通电)状态。 即使按下 SVON键(即使按下DATA/ SHIFT 键 1 秒以上 )，也可进行伺服 OFF。 请持续按下 DATA/SHIFT 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )， 返回辅助功能执行模式的 Fn002 的显示。7DATA ENTER伺服电机的旋转方向取决于用户参数 Pn000.0 的 “旋转方向的选择” 。上例所示为 Pn000.0 的出厂时的设定。8-7第 8 章 运行 8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行Pn304微动 (JOG) 速度设定范围 0 ～ 10000 设定单位 1min-1 出厂时的设定 500 电源重起动 不需要设定辅助功能 “微动 (JOG) 模式运行 (Fn002)”的电机转速指令值。在指令控制器没有发出指令的情况下，也可以用数字操作器运行伺服电机。要执行微动 (JOG) 模式 运行，必须具备以下条件。 1. 伺服 ON(/S-ON) 输入信号处于 OFF(H 电平 ) 状态。请参照 “8.3.1 伺服 ON 设定” 。 2. 通过外部输入信号的分配设定，不进行 “常时伺服 ON 有效”设定 (Pn50A=n. “7.3.2 输入电路的信号分配” 。 7 )。请参照另外，请充分注意，在微动 (JOG) 模式运行中，禁止正转驱动 (P-OT) 与禁止反转驱动 (N-OT) 信号 无效。8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行在本项当中，确认从指令控制器输入到伺服单元的伺服电机移动指令与输入输出信号是否正确设定。确 认指令控制器与伺服单元之间的配线与极性是否正确，伺服单元的动作设定是否正确等。这是将伺服电 机连接到机械之前的最终确认。(1) 基于上级指令的伺服 ON 指令必须配置下述外部输入信号电路与空投信号电路。速度控制 ( 标准设定 ) 时 [Pn000=n. 0 ]CN1 47 40 42 43 5位置控制时 [Pn000=n. 1 ]CN1 47 40 42 43 7 11+24V /S-ON P-OT N-OT V-REF 0V+24V /S-ON P-OT N-OT PULS SIGN 0V但在使用绝对值编码器时，必须将 SEN 信号 (CN1-4) 置为 H 电平。8-88.1 试运行步骤内容 确认方法与补充说明 请构成伺服 ON 所需的输入信号电路。 请进行如下设定。 要使伺服 ON 需输入最低限度的所需信号，因此请在与 前页所示电路等价的电路中进行输入输出信号连接器 1. 可输入伺服 ON 输入信号 (/S-ON) (CN1)配线。 然后切断电源， 将CN1连接到伺服单元上。 2. 将禁止正转驱动 (P-OT) 与禁止反转驱动 (N-OT) 输入信号 置为 ON(L 电平 )( 可进行正转驱动与反转驱动 ) 3. 不进行 (0V 指令或 0 脉冲 ) 指令输入YASKAWA SERVOP ACK 200VSGDM-1CN1MODE/SET CHARGEDATA/ POWERL1 L2 +1 +2 L1C L2C B1 B2 U V WC N 3C N 1C N 2但在想要省略来自外部的配线时， 可利用基于用户参数的输入 信号分配功能将输入端子的功能设定为“长时间有效” “长时 间无效”而不必输入信号。请参照“7.3.2 输入电路的信号分 配” 。使用绝对值编码器时，如果在试运行过程中暂时进行“将绝对 值编码器用作增量型编码器 (Pn002=n. □ 1 □□ )”设定，则 可省略 “绝对值编码器的设置 (Fn008)” 以及 SEN 信号的配线。 请接通电源以确认面板操作器的显示是否为以下内 如果不是左图所示的显示，则说明输入信号的设定不正确。请 容。 通过面板操作器，用输入信号监视 (Un005) 确认输入信号。Un005 =使用数字操作器，在监视模式下，检查输入信号的配线。有关 操作方法，请参照 “7.4.1 监视模式一览” 。 对已经连接的各信号线进行 ON/OFF 以确认数字操作器的 LED 显示如下图所示进行变化。P-OT N-OT Un005 = /ALM-RST /P-CL /N-CL SEN /P-CON /S-ON23使用绝对值编码器时，如果不将 SEN 信号置为 ON，那么，即使 发出伺服 ON(/S-ON) 信号，也不能使伺服 ON。 另外，在监视模式下确认 SEN 信号时，由于 SEN 信号为 ON 而 处于 H 电平状态， 因此面板操作器的输入信号监视显示的上侧 LED(H 电平侧 ) 点亮。 请输入伺服 ON 输入信号 (/S-ON)。请确认面板操作器 出现警报显示时，请参照 “11.1 异常诊断与处理措施”，排 的显示如下所示。 除报警原因。 如果在速度控制时指令电压中含有干扰成分， 面板操作器左端 的位的上部“-”显示有时会进行闪烁。伺服 ON 时，伺服电机 可能会进行微速旋转，在这种情况下，请参照 “6.4 其他配 线” ，采取应对措施。88-9第 8 章 运行 8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行(2)速度控制模式下的运行步骤 (Pn000=n.必须配置下述外部输入信号电路与等价信号电路。CN1 47 40 42 43 5 60 )+24V /S-ON P-OT N-OT+ VE ?0VV-REF步骤 1 2 3 4 5 6内容 确认方法与补充说明 请再次确认电源与输入信号电路，确认速度指令输入 请参照上图所示的输入信号电路。 (V-REF 与 SG 之间的电压 ) 为 0V。 请将伺服 ON(/S-ON) 输入信号置为 ON。 如果伺服电机进行微小旋转，则请参照“8.5.3 指令偏移量的 调整” ，进行伺服电机不旋转的设定。 请将速度指令输入 (V-REF 与 SG 之间的电压 ) 的电压 出厂时的设定为 6V/ 额定转速。 从 0V 开始缓缓提升。 。 请确认输入到伺服单元中的速度指令 (Un001[min-1]) 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操作” 的值。 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操作” 。 请确认伺服电机转速 (Un000[min-1]) 值。 请确认步骤 4 与 5 的值 (Un001 与 Un000) 相等。 请确认速度指令输入增益或者电机旋转方向。 变更速度指令输入电压以确认多个速度指令值时 Un001=Un000 是否成立。 变更速度指令输入增益 (Pn300) 时，请参考下式。 Un001 ＝ (V-REF 电压 )[V] × Pn300[3000min-1/6V] 想在不改变速度指令输入电压极性的情况下改变电机旋转方 向时，请参照 “8.3.2 电机旋转方向的切换” 。 变更之后请再从步骤 2 开始执行。 如果将速度输入指令置为 0V 时进入伺服 OFF 状态，则 表明伺服电机单体的试运行已经完成。788-108.1 试运行■ 在指令控制器上配置位置控制时M将伺服单元置于速度控制并在指令控制器配置位置控制时，请在上述 “速度控制模式下的运行步骤”之后，进 行下述事项的确认。 步骤 9 10 内容 确认方法与补充说明 请再次确认输入信号电路，确认速度指令输入 请参照上述输入信号电路。 (V-REF 与 SG 之间的电压 ) 为 0V。 请将伺服 ON(/S-ON) 输入信号置为 ON。 如果伺服电机进行微小旋转，则请参照 “8.5.3 指令偏 移量的调整” ，进行伺服电机不旋转的设定。 从指令控制器发出易于事先确认的电机旋转量 ( 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操 比如电机旋转 1 圈 ) 指令，通过目视以及电机旋 作” 。 转角监视 (Un003[ 脉冲 ]) 确认已发出指令的电机 电机旋转角 1(Un003[ 脉冲 ])：从原点开始的脉冲数。 旋转量与已经旋转的电机旋转量。 步骤 11 的旋转量出现差异时， 请正确地设定从伺 有关设定方法，请参照 “8.5.7 编码器信号输出” 。 服单元输出编码器脉冲的 PG 分频比 (Pn201)。 PG 分频比 (Pn201[P/Rev]) 每旋转 1 圈的编码器脉冲数。 ： 如果将速度输入指令置为 0V 时进入伺服 OFF 状 态，则表明指令控制器设定为位置控制的试运行 已经完成。1112 1388-11第 8 章 运行 8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行(3)位置控制模式下的运行步骤 (Pn000=n.必须配置下述外部输入信号电路与等价信号电路。CN1 47 40 P-OT N-OT CLR PULS /PULS SIGN /SIGN 42 43 15 7 8 11 121 )+24V /S-ON步骤 1 2 3 4 5 6 7 8 9内容 确认方法与补充说明 请确认指令脉冲形态与上级脉冲指令器的脉冲输出形 指令脉冲形态由 Pn200=n. ×设定。请参照 “8.6.1 用 态保持一致。 户参数的设定” 。 设定指令单位，根据指令控制器设定电子齿数比。 电子齿数比由 (Pn202/Pn203) 设定。 请参照 “8.6.2 电子齿轮的设定” 。 请接通电源，并将伺服 ON(/S-ON) 输入信号置为 ON。 利用易于事先确认的电机旋转量(比如电机旋转1圈)， 请将指令脉冲速度设定为电机转速处在数 100 min-1 左右的安 从指令控制器输出慢速指令脉冲。 全速度。 请确认以输入指令脉冲计数器 (Un00C[ 脉冲 ]) 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操作” 。 的指令前后的变化量输入到伺服单元中的指令脉冲 Un00C( 输入指令脉冲计数器 [ 脉冲 ]) 数。 请确认以电机旋转角 (Un003[ 脉冲 ]) 的指令前后的变 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操作” 。 化量进行实际旋转的电机旋转量 [ 脉冲 ]。 Un003( 旋转角 1[ 脉冲 ]) 请确认步骤 5 与 6 的值满足下式条件。 Un003=Un00C × (Pn202/Pn203) 请确认是否与发出指令的伺服电机的旋转方向一致。 请确认已输入脉冲的极性与输入指令脉冲的形态。 请参照 “8.6.1 (2) 脉冲指令形态的选择” 。 请从指令控制器输入一定速度的大电机旋转量的脉冲 请将指令脉冲速度设定为电机转速处在数 100 min-1 左右的安 指令。 全速度。 -1]) 确认输入到 有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操作” 。 请通过输入指令脉冲速度 (Un007[min -1]) 伺服单元中的指令脉冲速度。 Un007( 输入指令脉冲速度 [min Un007 由下式求出。1011 12 13请通过电机转速 (Un000[min-1]) 确认电机速度。 请确认步骤 9 与 10 的值 (Un007 与 Un000) 相等。 请确认电机旋转方向。有关显示方法，请参照 “7.1.3 基本模式的选择与操作” 。 Un000( 电机转速 [min-1]) 想在不改变输入指令脉冲形态的情况下改变电机旋转方向时， 请参照 “8.3.2 电机旋转方向的切换” 。变更之后请再从步骤 9 开始执行。14如果停止脉冲指令输入时进入伺服 OFF 状态，那么使 用上级位置指令的伺服电机单体位置控制模式下的试 运行已经完成。8-128.1 试运行8.1.3 机械与伺服电机配套试运行? 请按指示进行本节所示的操作。 在伺服电机和机械连接后的状态下，如果发生操作错误，则不仅仅会造成机械的损坏，有时还可能会导致人 身伤害事故。请按照以下步骤进行试运行。YASKAWA SERVOP ACK 200VSGDM-MODE/SET CHARGEDATA/ POWERL1 L2 +1 +2 L1C L2C B1 B2 U V WC N 3CN1步骤123 45 6 78内容 确认方法与补充说明 请接通电源，进行有关超程与制动器等保护功能的机 请参照 “8.3 通用基本功能的设定” 。 械构成设定。 使用带制动器的伺服电机时， 请在事先采取防止机械自然落下 以及外力产生振动的应对措施的条件下确认制动器的动作。 请 确认伺服电机的动作与制动器动作均为正常。 请参照 “8.3.4 保持制动器的设定” 。 请根据使用的控制模式设定所需的用户参数。 根据使用的控制模式，请参照 “8.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行” “8.6 位置控制运行” “8.7 扭矩控制运行” 请在切断电源的状态下，用联轴节等连接伺服电机与 请参照 “3.8.1 伺服电机安装注意事项” 。 机械。 。 请在确认伺服单元变为伺服 OFF( 伺服电机非通电状态 ) 请参照 “8.3 通用基本功能的设定” 之后，接通机械 ( 指令控制器的 ) 电源。请再次确认 如果此后的步骤在运行时发生异常， 则可执行能够安全停止的 步骤 1 的保护功能是否正常地动作。 紧急停止。 请根据 “8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试 请确认结果与伺服电机单体的试运行相同。 另外还请确认指令 运行”的各项目，在机械与伺服电机已安装好的状态 单位等设定与机械相符。 下进行试运行。 请再次确认用户参数设定与步骤 2 的控制模式相符。 请确认伺服电机是否按照机械动作规格进行运行。 请根据需要调整伺服增益以改善伺服电机的响应性。 请参照 “9.1 调谐” 。 试运行时可能会出现与机械的“磨合”不充分的情况，因此请 充分地进行试运行。 请将为了维护而设定的用户参数记载于“12.4 用户参 数设定备忘录”中。 至此 “机械与伺服电机配套试运行”已经完成。88-13第 8 章 运行 8.1.4 带制动器的伺服电机的试运行8.1.4 带制动器的伺服电机的试运行带制动器的伺服电机的保持制动器动作由伺服单元的制动器联锁输出 (/BK) 信号进行控制。 在确认制动器动作的作业中，请事先采取防止机械自然落下以及外力产生振动的应对措施。请在伺服电 机与机械脱离的状态下确认伺服电机的动作与保持制动器的动作。如果各自的动作都正常，则将伺服电 机和机械连接在一起，并进行试运行。 有关带制动器的伺服电机的配线、用户参数的设定，请参照 “8.3.4 保持制动器的设定” 。8.1.5 通过指令控制器进行位置控制如前所述，请务必在伺服电机与机械脱离之后再进行伺服电机单体的试运行。请参照下表，事先进行伺 服电机动作、规格的确认。M指令控制器 的指令 JOG 动作 ( 由指令控制器 输入一定速度的 指令 )确认事项 伺服电机 转速确认方法重新修正的地方 请通过确认用户参数的设定 值，判 断 速 度 指 令 输 入 增 益 Pn300 是否正确。参照简单的定位超程动作 ( 使用 P-OT 与 NOT 信号时 )用下面的方法确认伺服电机的速 度。 ?使用面板操作器的电机转速监视 (Un000) ?以低速试着运行伺服电机。例 如，输入 60min-1 的速度指令， 并确认每 1 秒钟旋转 1 圈。 伺服电机 输入相当于伺服电机旋转 1 圈的指 令，目 视确认伺服电机轴旋转 1 旋转量 圈。 输入 P-OT、N-OT 伺服电机在连续旋转时，请确认在 信号，伺服电机 将 P-OT、N-OT 信号置为 ON 后，伺 是否停止。 服电机停止运行。8.5.1请通过确认用户参数的设定 值， 判断 PG 分频比 Pn201 是否 8.5.7 正确。 如果伺服电机没有停止运行， 请再次修正 P-OT、N-OT 的配 8.3.3 线。8-148.2 控制方式的选择8.2控制方式的选择下面就利用 SGDM 型伺服单元可进行的控制方式 ( 控制模式 ) 进行说明。Pn000用户参数 n. 0 ( 出厂时的 设定 )n.1n.2控制方式 ( 控制模式 ) 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 利用模拟量电压速度指令控制伺服电机的转速。请在以下场合时使用。 ? 想要控制转速时 ? 使用来自伺服单元的编码器反馈分频输出并在指令控制器配置位置环、 进行位置控制时 位置控制 ( 脉冲列指令 ) 利用脉冲列位置指令控制伺服电机的位置。 利用输入脉冲数控制位置，用输入脉冲的频率控制速度。 请在需要进行定位动作时使用。 扭矩控制 ( 模拟量电压指令 ) 利用模拟量电压扭矩指令控制伺服电机的输出扭矩。请在想要输出推压的 等所需扭矩时使用。 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 使用 /P-CON(/SPD-D)，/P-CL(/SPD-A)，/N-CL(/SPD-B) 总共 3 个输入信 号，通过事先在伺服单元中设定好的运行速度进行速度控制。伺服单元可 设定 3 个运行速度。( 此时不需要模拟量电压指令。) 是与上述 4 个控制方式配套使用的切换模式。请选择适合客户用途的控制 方式的切换模式。参照8.58.68.7n.38.8n. ? ? ? n.48.10 B88-15第 8 章 运行 8.3.1 伺服 ON 设定8.3通用基本功能的设定对发出伺服电机通电 / 非通电状态指令的伺服 ON 信号 (/S-ON) 进行设定。8.3.1 伺服 ON 设定(1) 伺服 ON 信号 (/S-ON)种类 输入 信号名称 连接器针号 /S-ON CN1-40 ( 出厂时的参数 ) 设定 ON=L 电平 OFF=H 电平 意义 伺服电机通电状态 ( 伺服 ON 状态 )。可运行。 伺服电机非通电状态 ( 伺服 OFF 状态 )。不能运行。■重要 请务必在发出伺服 ON 信号之后再发出输入指令以起动 / 停止伺服电机。请不要先发出输入指令，然后再使用 /SON 信号起动 / 停止伺服电机。如果重复进行 AC 电源的 ON 与 OFF，则会使内部元件老化，导致事故发生。 /S-ON 信号可通过用户参数将输入的连接器针号分配给别处。请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配” 。(2)选择使用 / 不使用伺服 ON 信号可通过用户参数对常时伺服 ON 进行设定。此时不需要 /S-ON 的配线，但由于伺服单元在电源 ON 的同时 变为动作状态，因此请小心处理。用户参数 意义 0 7 从输入端子 CN1-40 输入 /S-ON 信号。( 出厂时的设定 ) 将 /S-ON 信号固定为常时 “有效”Pn50An. n.? 变更本用户参数后，必须重起动电源以使设定生效。 ? 设定为信号固定为常时 “有效”的情况下，发生警报时仅通过电源重起动即可复位。( 报警复位无效。)8.3.2 电机旋转方向的切换只需反转伺服电机的旋转方向而不必变更送入伺服单元的指令脉冲与指令电压的极性。 此时，轴的移动方向 (+，-) 反转，但编码器脉冲输出以及模拟量监视信号等来自伺服单元的输出信号 的极性保持不变。 标准设定时的 “正转方向”从伺服电机的负载侧观看是 “逆时针旋转” 。用户参数 名称 0 标准设定 (CCW 为正转 ) ( 出厂时的设定 ) 指令 正转指令 反转指令Pn000n.n.1反转模式 (CW 为正转 )切换 P-OT，N-OT 的方向。Pn000=n. □□□ 0( 标准设定 ) 时，CCW 方向为 P-OT，Pn000=n. □□□ 1( 反 转模式 ) 时，CW 方向为 P-OT。8-168.3 通用基本功能的设定8.3.3 超程设定超程是指机械的可动部分超越可移动设定区域时，使限位开关动作 (ON) 的状态，伺服单元的超程功能 就是在这种情况下进行强制停止的功能。(1) 超程信号的连接为了使用超程功能，请将下述超程限位开关的输入信号正确地连接到伺服单元 CN1 连接器的相应针号 上。设定 意义 ON=L 电平 可正转侧驱动 ( 通常运行 ) OFF=H 电平 禁止正转侧驱动 ( 正转侧超程 ) 输入 N-OT CN1-43 ON=L 电平 可反转侧驱动 ( 通常运行 ) ( 出厂时的设定 ) OFF=H 电平 禁止反转侧驱动 ( 反转侧超程 ) 在直线驱动等情况下，为了防止机械损坏，请务必按下图所示连 接限位开关。 即使处于超程状态时，也可以向相反侧驱动。 比如，在正转侧超程的状态下，可向反转侧驱动。 种类 输入 信号名称 P-OT 连接器针号 CN1-42 ( 出厂时的设定 )P-OT N-OTCN1 42 43■重要 位置控制时，用超程使电机停止运行时，会有位置偏移脉冲。 要清除位置偏移脉冲，必须输入清除信号 (CLR)。在垂直轴上使用伺服电机时，工件可能会在超程状态下落下。 为了防止工件在超程时落下，请务必设定 Pn001=n. 1 以便在停止后进入零箝位状态。( 请参照 “(3) 使 用超程时电机停止方法的选择”)(2)选择使用 / 不使用超程信号不使用超程信号时，可通过设定伺服单元内部的用户参数，设定为不使用。 此时，不需要超程用输入信号的配线。Pn50A Pn50B用户参数 n.2 n.8 n. n. 3 8意义 从 CN1-42 输入禁止正转驱动信号 (P-OT)。( 出厂时的设定 ) 使禁止正转驱动信号 (P-OT) 无效。( 可经常进行正转侧驱动 ) 从 CN1-43 输入禁止反转驱动信号 (N-OT)。( 出厂时的设定 ) 使禁止反转驱动信号 (N-OT) 无效。( 可经常进行反转侧驱动 )8? 有效控制方式：速度控制、位置控制、扭矩控制 ? 变更本用户参数后，必须重新起动电源以使设定生效。 * P-OT，N-OT 信号可通过用户参数自由地分配输入的连接器针号。详细内容请参照 “7.3.2 输入电路的信号分 配” 。8-17第 8 章 运行 8.3.3 超程设定(3)使用超程时电机停止方法的选择设定伺服电机旋转过程中输入超程 (P-OT，N-OT) 信号时的停止方法。用户参数 电机 停止方法 DB 停止 惯性运行停止 电机 停止后 惯性运行状态 意义 通过 DB( 动态制动器 ) 进行快速停止，伺服电机 停止后进入惯性运行 ( 非通电 ) 状态。Pn001n. n. n.00 01 02按照与伺服 OFF 时相同的停止方法 ( 惯性运行停 止 ) 停止，伺服电机停止后进入惯性运行 ( 非通 电 ) 状态。 n. 1 减速停止 零箝位状态 通过紧急停止扭矩 (Pn406) 减速停止，伺服电机 停止后进入零箝位 ( 伺服锁定 ) 状态。 n. 2 惯性运行状态 通过紧急停止扭矩 (Pn406) 减速停止，伺服电机 停止后进入惯性运行 ( 非通电 ) 状态。 ? 扭矩控制时，无论 Pn001.1 设定如何，DB 都停止或惯性运动停止。 （Pn001.0 决定停止方法） 伺服电机停止后，所有都处于惯性运动状态。 ? 变更本用户参数后，必须重新起动电源以使设定生效。 ? 在设定 n. □□ 02 时的惯性运行过程中，如果接收到伺服 ON 信号，则可对伺服电机进行控制。 ■用语 ? DB 停止 ? 惯性运行停止 ? 减速停止 ? 零箝位状态：用动态制动器 ( 伺服单元内部电路短路 ) 制动、停止。 ：不进行制动，而是通过电机旋转时的摩擦阻力进行自然停止。 ：使用减速 ( 制动器 ) 扭矩的停止。 ：利用位置指令零配置位置环的状态。* 有关伺服 OFF 与发生报警时的停止方法，请参照 “8.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择” 。(4)超程时的停止扭矩设定Pn406紧急停止扭矩 设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动 0 ～ 800 1% 800 不需要 ? 设定输入超程信号 (P-OT，N-OT) 时的停止扭矩。 ? 设定单位为相对于额定扭矩的 %。( 额定扭矩为 100%) ? 出厂时的紧急停止扭矩必须设定为电机最大扭矩那样的充分大的值 800%，但实际输出的紧急停止扭矩取决于 电机的额定值。8-188.3 通用基本功能的设定8.3.4 保持制动器的设定在用伺服电机驱动垂直轴等时使用。当伺服单元的电源为 OFF 时，使用带制动器的伺服电机以保持可动 部分不因重力而移动。( 请参照 “8.1.4 带制动器的伺服电机的试运行” 。)1. 内置于带制动器的伺服电机中的制动器为无励磁动作型保持专用制动器。不能用于制动。只能用于保持伺服 电机的停止状态。制动扭矩约为伺服电机额定扭矩的 120% 以上。 2. 仅用速度环使伺服电机动作时，在制动器动作的同时，将伺服置为 OFF，输入指令设定为 “0V” 。 3. 配置位置环时，由于伺服电机停止时处于伺服锁定状态，因此不要使机械制动器动作。(1) 连接实例伺服单元的顺序输出信号 “/BK”和制动器电源构成了制动器的 ON/OFF 电路。标准的连接实例如下所 示。R S TL1 L2 L3 L1C L2C BK-RY +24V (/BK-) BK-RY AC DC ?2 (/BK+) CN1 ?1U V WMCN2PG BK8(2)制动器联锁输出种类 输出 设定 意义 ON=L 电平 释放制动器。 OFF=H 电平 使用制动器。 使用带制动器的伺服电机时，是控制制动器的输出信号。另外，本输出信号在出厂时的设定中未使用。需要进行 输出信号的分配 (Pn50F 的设定 )。使用不带制动器的电机时不要连接。 ■重要 处于超程状态时，即使伺服电机不通电，也不输出 /BK 信号。 信号名称 /BK 连接器针号 需要分配8-19第 8 章 运行 8.3.4 保持制动器的设定(3)制动器信号 (/BK) 的分配制动器信号 (/BK) 在出厂时的设定状态下不能使用。因此需要进行输出信号的分配。用户参数 连接器针号 + 端子 - 端子 ― CN1-25 CN1-27 CN1-29 ― CN1-26 CN1-28 CN1-30 意义 不使用 /BK 信号。( 出厂时的设定 ) 由输出端子 CN1-25，CN1-26 输出 /BK 信号。 由输出端子 CN1-27，CN1-28 输出 /BK 信号。 由输出端子 CN1-29，CN1-30 输出 /BK 信号。Pn50Fn. 0 n. 1 n. 2 n. 3■重要 出厂时设定的制动器信号 (/BK) 是无效的。将多个信号分配给同一输出端子时，采用 OR 逻辑进行输出。只想使 / BK 信号输出有效时，请将分配 /BK 信号的输出端子的其他信号分配给别的输出端子或者置为无效。有关伺服单元 的其他输出信号的分配方法，请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配” 。(4)制动器 ON 定时的设定 ( 伺服电机停止后 )出厂设定时，/BK 信号在 /S-ON 信号置为 OFF( 伺服 OFF) 的同时进行输出，但可通过用户参数变更伺服 OFF 的定时。Pn506制动器指令 - 伺服 OFF 迟延时间 出厂时的设定 0 电源重起动 不需要设定范围 设定单位 0 ～ 50 10ms (0 ～ 500ms) ? 在垂直轴等上面使用时，由于制动器 ON 的定时，机械可动 部分有时会因自重或者外力的作用产生微小量的移动。通 过本用户参数延迟伺服 OFF 动作，可消除这一微小量的移 动。 ? 本用户参数可变更伺服电机停止时的制动器 ON 定时。 有关伺服电机旋转过程中的制动器动作，请参照本项的 “8.3(5) 制动器 ON 定时的设定 ( 伺服电机旋转时 )” 。■重要 发生警报时，伺服电机立即进入非通电状态而与本用户参数的设定无关。 由于受机械可动部分自重或者外力的影响等，机械有时会在制动器动作之前的时间内产生移动。8-208.3 通用基本功能的设定(5)制动器 ON 定时的设定 ( 伺服电机旋转时 )在伺服 OFF 或者发生警报时等向正在旋转的伺服电机发出停止指令的情况下，可根据下述用户参数变更 /BK 信号的输出条件。Pn507制动器指令输出速度电平 设定范围 0 ～ 10000 设定单位 1min-1出厂时的设定 100电源重起动 不需要Pn508伺服 OFF- 制动器指令等待时间 出厂时的设定 50 (500ms) 电源重起动 不需要设定范围 设定单位 10 ～ 100 10ms (100 ～ 1000ms) 伺服电机旋转过程中的 /BK 信号输出条件 以下任一条件成立时，将 /BK 信号设定为 H 电平 ( 制动器起动 )。 ? 伺服 OFF 后，电机转速为 Pn507 以下时 ? 伺服 OFF 后，超过 Pn508 的设定时间时■重要 ? 即使将 Pn507 设定为所用伺服电机的最高转数以上的数值，伺服电机也会受电机自身最高转速的限制。 ? 请将电机旋转检测信号 (/TGON) 与制动器信号 (/BK) 分配给别的端子。 ? 将制动器信号 (/BK) 与电机旋转检测信号 (/TGON) 分配给同一输出端子时，由于在垂直轴上落下的速度，/ TGON 信号变为 L 电平，即使本用户参数的条件成立，/BK 信号也有可能无法变为 H 电平。( 因为将多个输出 信号分配给同一输出端子时以 OR 逻辑进行输出。) 有关输出信号的分配，请参照 “7.3.3 输出电路的信号分 配” 。88-21第 8 章 运行 8.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择8.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择选择伺服单元处在伺服 OFF 状态时的停止方法。用户参数 伺服电机 停止方法 0 1 2 DB 停止 惯性运行停止 伺服电机 停止后 DB 保持 惯性运行状态 惯性运行状态 意义 通过动态制动器 (DB) 停止，伺服电机停止后保 持 DB 状态。( 出厂时的设定 ) 通过动态制动器 (DB) 停止，伺服电机停止后进 入惯性运行 ( 非通电 ) 状态。 通过惯性运行停止，伺服电机停止后进入惯性 运行 ( 非通电 ) 状态。Pn001n. n. n.在下述情况下，本用户参数的设定有效。 ? /S-ON 输入信号 OFF( 伺服 OFF) 时 ? 发生警报时 ? 主电源 (L1，L2，L3)OFF 时 在上述设定 “n. 0”的 “DB 停止后的 DB 状态保持”中，如果伺服电机停止或者以极低的速度旋转，则与惯 性运行状态相同，不会产生制动力。 ■用语 ? DB 停止 ： 用动态制动器 ( 伺服电机内部电路短路 ) 制动、停止。 ? 惯性运行停止： 不进行制动，而是通过电机旋转时的摩擦阻力进行自然停止。 ■重要 主电路电源 (L1，L2，L3)OFF 或者控制电源 (L1C，L2C)OFF 时，下述伺服单元会强制进行 DB 停止而不管上述用户 参数的设定。 ? 100V 用 30W ～ 200W： SGDM-A3BD ～ 02BD，SGDM-A3BDA ～ 02BDA ? 200V 用 30W ～ 1.5kW： SGDM-A3AD ～ 15AD，SGDM-A3ADA ～ 15ADA 如果在主电路电源 (L1，L2，L3)OFF 或者控制电源 (L1C，L2C)OFF 时必须进行惯性运行停止 ( 而不是 DB 停止 )， 则请在外部配置序列以切断伺服电机的配线 (U，V，W)。动态制动器 (DB)1 是用于紧急停止的功能。通过电源 ON/OFF 或者伺服 ON 信号 (/S-ON) 频繁地进行伺服电机的起动与停止操作时，DB 电路也频繁地重复进 行 ON、OFF 操作，这是导致伺服单元内部元件产生老化的主要原因。请通过速度输入指令与位置指令的控制进 行伺服电机的起动与停止。1动态制动器 (DB)是使伺服电机紧急停止的一种常用方法。通过短接伺服电机的电路，可紧 急停止伺服电机。伺服单元内置有这一电路。8-228.3 通用基本功能的设定8.3.6 瞬间停电的处理设定向伺服单元主电路电源的电压供给出现瞬间 OFF 时，设定继续运行还是置为伺服 OFF。Pn509瞬间停止保持时间 出厂时的设定 20 电源重起动 不需要设定范围 设定单位 20 ～ 1000 1ms 瞬间停电的检测就是检测主电路电源的 ON/OFF。 如果 OFF → ON 复位时间为本用户参数的设定值以下， 则继续保持运行。 但在下述情况时，用户参数的设定值不能生效。 ? 伺服电机的负载过大，在瞬间停电过程中发生 “电压不足警报 (A.41)”时 ? 当控制电源在瞬间停电时间段中，变为不能控制 时 ( 与通常的电源 OFF 操作相同 )■重要 瞬间停电时的最大保持时间设定值为 1000ms， 但伺服 单元控制电源的保持时间约为 100ms。主电路电源的 保持时间因伺服单元的输出而异。 要在此保持时间以上的瞬间停电的情况下继续进行伺服单元的控制，请准备不停电电源。88-23第 8 章 运行 8.4.1 接口电路8.4绝对值编码器的使用方法? Σ-II 系列绝对值检测系统，其多旋转数据的输出范围与原来系统 (15 位编码器、12 位编码器 ) 不同。特别是 原来系统的无限长定位系统由 Σ-II 系列构成时，请务必进行下述系统变更。如果使用带绝对值编码器的伺服电机，则可以在指令控制器处配置绝对值检测系统。其结果是，再次 ON 电源后，可以不进行原点复位，直接再运行。 伺服电机型号：SGM H伺服电机型号：SGM H1 ???带 16 位绝对值编码器 2 ???带 17 位绝对值编码器绝对值编码器种类 Σ 系列 SGD SGDA SGDB Σ-ΙΙ 系列 SGDM SGDH SGDP*分辩率 12 位 15 位多旋转数据输 出范围 -99999 ～ + 99999超出限值时的动作 ? 超出正旋转方向的上限值 (+99999) 时，多旋转数据变为 0。 ? 超出反转方向的下限值 (-99999) 时，多旋转数据变为 0。16 位 17 位-32768 ～ + 32767? ? 超出正旋转方向的上限值 (+32767) 时， 多旋转数据变为 -32768。? 超出反转方向的下限值 (-32768) 时，多旋转数据变为 +32767。 ?变更旋转圈数上限值设定 (Pn205) 时，动作不同。请参照 “8.4.7 旋转圈数上限值的设定” 。8.4.1 接口电路安装在伺服电机上的绝对值编码器的标准连接如下所示。 连接电缆的型号与配线针号因伺服电机而异。有关详细内容，请参照 “第 5 章 电缆?外围装置的规格 与外形图” 。8-248.4 绝对值编码器的使用方法? SEN 信号的连接种类 输入 设定 OFF=L 电平 ON=H 电平 要从伺服单元输出绝对值数据，必须使用本输入信 号。 请在电源接通 3 秒钟之后， SEN 信号置于 H 电平。 将 如果将 SEN 信号进行 L 电平→ H 电平切换，则输出 多匝数据、初始增量脉冲。 在这些动作尚未结束之前，即使伺服 ON 信号 (/SON) 为 ON 状态，伺服电机也不会通电。 数字操作器的显示也保持为 “b.b” 。 请参照 “8.4.6 绝对值数据的授受序列” ■重要 要将处于 ON 状态的 SEN 信号置为 OFF 并且再次置为 ON， 则 如右图所示，在持续 1.3 秒以上的 H 电平之后再执行。 信号名称 SEN 连接器针号 CN1-4 意义 电源接通时 要求绝对值数据0.18.4.2 绝对值编码器的选择绝对值编码器也可以作为增量型编码器使用。用户参数 n. 0 n. 1 意义 将绝对值编码器用作绝对值编码器。( 出厂时的设定 ) 将绝对值编码器用作增量型编码器。Pn002? 作为增量型编码器使用时，不需要 SEN 信号与备用电池。 ? 变更本用户参数后，必须重新起动电源以使设定生效。88-25第 8 章 运行 8.4.3 电池的使用方法8.4.3 电池的使用方法即使电源为 OFF 时，也需要用电池进行备份以使绝对值编码器保存位置信息。? 请将电池设置在指令控制器侧或者伺服单元侧的任何一侧。 如果在指令控制器与伺服单元两侧都设置电池，电池之间就会相互构成回路，这很危险。 电池设置场所 指令控制器 伺服单元 30W ～ 5.0kW 6.0kW ～ 15.0kW 本公司配备型号 JZSP-BA01 JZSP-BA01-1 生产厂家 配备型号 ER6VC3 ER3V 规格 锂电池主体 3.6 V，2000mAh 锂电池主体 3.6 V，1000mAh 生产厂家 东芝电池 东芝电池* 配备本公司型号时，电池主体会带有连接器。(1) 在伺服单元上安装电池时请根据伺服单元的容量，使用以下各种型号的电池。SERVOPARK 200VSGDMVer.YASKAWAPOWERMODE/SETDATA/BATTERY(2)在伺服装置上安装电池时请按照指令控制器的规格进行准备。电池应使用相当于 ER6VC3(3.6V，2000mAh：东芝电池制 ) 的产品。8.4.4 电池的更换电池的电压下降至大约 2.7V 以下时，伺服单元会发出 “绝对值编码器电池警报 (A.83)” 。但该警报仅 在伺服单元的电源ON时输出。 因此， 如果伺服单元在电源ON时电池电压过低， 则伺服单元不会发出警报。 通过设定用户参数可变更为电池电压过低警告。? 电池的更换步骤1. 请在保持伺服单元控制电源 ON 的状态下更换电池。 2. 更换电池后，请将伺服单元的电源置为 OFF 以解除 “绝对值编码器电池警报 (A.83)” 。 3. 重新起动伺服单元的电源，如没有异常动作，则表明电池更换结束。将伺服单元的控制电源置为 OFF 并且已拆下电池的连线时 ( 也包括拆下编码器电缆 )，绝对值编码器内的数据 将会丢失。此时，必须进行绝对值编码器的设置操作。请参照 “8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008)” 。8-268.4 绝对值编码器的使用方法8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008)此时，必须进行绝对值编码器的设置操作。 ?最初起动机械时 ?发生 “编码器备份警报 (A.81)”时 ?发生 “编码器和数校验警报 (A.82)”时 ?想要将绝对值编码器的多旋转数据置为 0 时 用数字操作器 ( 伺服单元内置式或者手提式数字操作器 ) 进行设置。1. 编码器设置操作仅可在伺服 OFF 状态下进行。 2. 在显示下述绝对值编码器警报时，请执行设置 ( 初始化 ) 操作以解除警报。使用伺服单元的警报复位 (/ALMRST) 输入信号并不能解除警报。 ?编码器备份警报 (A.81) ?编码器和数校验警报 (A.82) 另外，发生编码器内部监视的警报时，请用切断电源的方法解除警报。 手提式 数字 操作器 警报发生状态DSPL SET步骤 1 2操作后的显示面板 操作器说明请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )，进入辅助功能执行 模式。 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn008。 * 可操作的位进行闪烁。 请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。 显示如左图所示。34DATA ENTER56DSPL SET7大约 1 秒钟后请持续按下 UP 键，直到显示出 PGCL5。 * 如果中途进行了错误的键操作，则 “nO_OP”会进行大 约 1 秒钟的闪烁显示，然后返回辅助功能执行模式。 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。 执行绝对值编码器多匝数据的清除动作。 如果设定结束，则 “donE”会进行大约 1 秒钟的闪烁显 示。 显示 “donE”后，返回 “PGCL5”显示。88DATA ENTER请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。返回 辅助功能执行模式的 Fn008 显示。9请重新起动电源以使设定生效。8-27第 8 章 运行 8.4.6 绝对值数据的授受序列8.4.6 绝对值数据的授受序列伺服单元接收到来自绝对值编码器的输出，将绝对值数据发送至指令控制器的序列如下所示。(1) 绝对值信号的概要如下所示，伺服单元输出的绝对值编码器的串行数据与脉冲通过 “PAO，PBO，PCO，PSO”输出。信号名称 初始时 PAO 通常时 初始时 通常时 常时 常时状态PBO PCO PSO信号内容 串行数据 初始增量型脉冲 增量型脉冲 初始增量型脉冲 增量型脉冲 原点脉冲 旋转量串行数据(2)绝对值数据的发送序列与内容1. 将 SEN 信号置为 H 电平。 2. 100ms 后，进入串行数据接收等待状态。对用于增量型脉冲计数的可逆计数器进行清零。 3. 接收 8 字节的串行数据。 4. 在接受到最后的串行数据后，大约经过 25ms，变为通常的增量型动作状态。?串行数据 表示电机轴位于从基准位置 ( 设置时设定的值 ) 开始旋转了多少圈后的位置。 ?初始增量型脉冲 按照与电机轴的原点位置开始～当前电机轴位置为止以大约 1250min-1(17 位时分频脉冲为出厂 时设定的情况下 ) 旋转时相同的脉冲速度输出脉冲。8-288.4 绝对值编码器的使用方法最终的绝对值数据 PM 可用下式求出。PE = M × R + PO PM = PE - PS( 注 ) 反转模式 (Pn000.0 = 1) 时为 下述算式。 PE = -M × R + POPE M PO PS PM R从编码器读取的当前值 多匝数据 ( 多旋转数据 ) 初始增量型脉冲数 在设置的那一点上读取的初始增量型脉冲数 ( 该值由指令控制 器保存与管理。) 客户系统中必需的当前值 编码器旋转 1 圈的脉冲数 ( 分频后的值。 “Pn201”的值。)PM = PE - PS(3)信号的详细规格(a)PAO 串行数据规格输出 5 位数的旋转量。数据传输方式 波特率 起始位 停止位 奇偶校验 字符码 数据格式 9600 bps 1位 1位 偶数 ASCII 7 位 8 位字符。如下图所示。 起止同步 (ASYNC)8( 注 ) 1. 零旋转时，为 “P+00000”(CR) 或者 “P-00000”(CR) 中的任何一个。 2. 旋转量范围处在 “+32767 ～ -32768”之间。如果超出该范围，则在 “+32767”时，数 据 变 为 “-32768” ，在 “-32768”时，数 据 变 为 “+32767”。变更旋转圈数上限值时，应在 “8.4.7 旋转圈数上限值的 设定”中记载的范围内进行变更。8-29第 8 章 运行 8.4.6 绝对值数据的授受序列(b)PSO 串行数据规格常时输出 5 位数的旋转量以及 1 圈内的绝对位置 (7 位数 )。 数据输出周期大约为 40ms。数据传输方式 波特率 起始位 停止位 奇偶校验 字符码 数据格式 起止同步 (ASYNC) 9600bps 1位 1位 偶数 ASCII 7 位 13 位字符。如下图所示。(c)增量型脉冲、原点脉冲与通常的增量型脉冲相同，发送绝对值数据的初始增量型脉冲由伺服单元内部的分频器分频后输 出。 有关详细内容，请参照 “8.5.7 编码器信号输出” 。tt(4)警报内容的传送使用绝对值编码器时，伺服单元检测出来的警报内容可用 SEN 信号以串行数据的形式通过 PAO 输出传送 到指令控制器。 有关警报内容一览表，请参照 “11.1.1 警报显示一览”警报内容的输出实例CR8-308.4 绝对值编码器的使用方法8.4.7 旋转圈数上限值的设定? 除特殊用途以外，没有必要变更旋转圈数上限值。如果不小心变更了该数据，则非常危险。 ? 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC)”警报时，请务必首先确认 Pn205 的用户参数是否正确。 如果在 Pn205 的值保持错误的状态下对 Fn013 进行操作，则会将错误的值设定给编码器。虽然没有警报，但 由于会检测出偏移较大的位置，因此机械可能移动到意想不到的位置，导致机械损坏与人身伤害事故。所谓旋转圈数上限值设定是指使用绝对值编码器时 (Pn002 =n. 0) 用于设定编码器旋转圈数上限值的用户参数。如果旋转量超出本设定，编码器旋转量则会恢复为 0。Pn205旋转圈数上限值设定 设定范围 0 ～ 65535 设定单位 1 rev ( 使用绝对值编码器 ) 时有效。 出厂时的设定 65535 电源重起动 需要本用户参数在 Pn002=n. 0在本用户参数为出厂时的设定以及除此以外的设定值时，多旋转数据的范围是不同的。 出厂时的设定 ( ＝ 65535) 出厂时的设定以外 ( ≠ 65535)+327670 0 -32768■不是出厂时的设定 ( ≠ 65535) 时 如果伺服电机以多旋转数据 0 向负方向旋转，则多旋转数据变为 Pn205 的设定值。 如果以多旋转数据为 Pn205 的设定值向正方向旋转，则多旋转数据 变为 0。 请在 Pn205 中设定 ( 所需多旋转量 -1) 的值。? 编码器旋转圈数上限值不一致如果变更出厂时设定的 Pn205 的值，则会在重新起动电源后发生警报。显示 A.CC 名称 编码器旋转圈数上限值不一 致 ALO1 ON(L) 警报代码输出 ALO2 ALO3 OFF(H) ON(L) 意义 编码器与伺服单元的旋转圈数上限值 不一致。8如果显示警报，则需要变更编码器内部的旋转圈数上限值。8-31第 8 章 运行 8.4.8 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC) 警报”时的旋转圈数上限值设定8.4.8 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC) 警报”时的旋转圈数上限值设定请用数字操作器 ( 伺服单元内置式或者手提式数字操作器 ) 执行以下操作。 另外，仅在发生警报 A.CC 的过程中才可进行该操作。步骤 1 操作后的显示 手提式 数字 操作器DSPL SET面板 操作器说明 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )， 进入辅助功能执行 模式。 请按下 LEFT/RIGHT，UP/DOWN 键 (UP 或者 DOWN 键 )，设 定 Fn013。 * 可操作的位进行闪烁。23DATA ENTER请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。 显示如左图所示。4DSPL SET5 大约 1 秒钟后 6DATA ENTER请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。 执行绝对值编码器的旋转圈数上限值的设定。 如果设定结束，则“donE”会进行大约 1 秒钟的闪烁显 示。 显示 “donE”后，返回 “PGSEt”显示。请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。 返回辅助功能执行模式的 Fn013 显示。7请重新起动电源以使设定生效。8-328.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行8.5速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行用户参数 n. 意义 控制方式选择：速度控制 ( 模拟量电压指令 )( 出厂时的设定 )8.5.1 用户参数的设定Pn000 Pn3000速度指令输入增益 电源重起动 不需要设定范围 设定单位 出厂时的设定 150 ～ V/ 额定速度 600 (1.50 ～ 30.00V/ 额定速度 ) (6V/ 额定速度） 设定以额定转速运行伺服电机所需的速度指令 (V-REF) 的模拟量电压电平。 ■例 Pn300=600：表示设定为 6V 输入时使用的电机额定速度 ( 出厂时的设定 ) Pn300=1000：表示设定为 10V 输入时使用的电机额定速度 Pn300=200：表示设定为 2V 输入时使用的电机额定速度8.5.2 输入信号的设定(1) 速度指令输入向伺服单元发出模拟量电压指令形式的速度指令，则以与输入电压成比例的速度对伺服电机进行速度控 制。信号 连接器 名称 名称 针号 输入 V-REF CN1-5 速度指令输入 SG CN1-6 速度指令输入用信号地线 在进行速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 时使用。(Pn000.1=0，4，7，9，A) 利用 Pn300 设定速度指令输入增益。有关设定的详细说明，请参照 “8.5.1 用户参数的设定” ■输入规格 ? 输入范围：DC ± 2V ～± 10V/ 额定速度 ? 最大容许输入电压：DC ± 12V ?设定实例 Pn300 = 600：± 6V 下的额定转速 具体实例如下所示。 种类-12 -8 -4 4 8 1283000 min -1 500 min-1 1500 min -1+6V +1V -3V可通过用户参数 Pn300 变更电压输入范围。 ■输入电路实例 ? 为了能够采取有效防止干扰的措施，请务必 在配线时使用多股绞合线。 ? 可变电阻器的实例 荣通信工业制 25HP-10B 型 使用可编程控制器等在指令控制器进行位置控制时，连接到指 令控制器的速度指令输出端子上。CN1 V-REF 5 SG 6 PAO /PAO PBO /PBO 33 34 35 368-33第 8 章 运行 8.5.3 指令偏移量的调整(2)比例动作指令信号 (/P-CON)种类 输入 设定 意义 ON=L 电平 以 P 控制方式运行伺服单元。 OFF=H 电平 以 PI 控制方式运行伺服单元。 /P-CON 信号是从 PI( 比例?积分 ) 或者 P( 比例 ) 控制中选择速度控制方式的信号。 如果设为 P 控制，则可以减轻因速度指令输入漂移而引起的电机旋转和轻微振动。 输入指令：可减低 0V 时的漂移所产生的伺服电机旋转，但停止时的伺服刚性 ( 支撑力 ) 下降。 /P-CON 信号可通过用户参数将输入的连接器针号分配给别处。请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配” 。 信号名称 /P-CON 连接器针号 CN1-418.5.3 指令偏移量的调整当使用速度制模式时，作为模拟量指令电压，即使发出 0V 指令，也会出现电机以微小速度旋转的情况。 在上级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量 (mV 单位 ) 的偏移 ( 偏移量 ) 时会发生这种情况。在 这种情况下，可利用面板操作器或者数字操作器对指令偏移量进行自动调整?手动调整。请参照 “7.2 辅助功能执行模式下的操作 (Fn )” 。 模拟量 ( 速度?扭矩 ) 指令偏移量的自动调整是计量偏移量并自动调整电压的功能。 当上级控制装置及外部电路的电压指令出现偏移时，伺服单元会自动对偏移量作如下调整。一旦进行指令偏移量的自动调整，该偏移量将被保存在伺服单元内部。 偏移量可通过速度指令偏移量的手动调整 (Fn00A) 进行确认。请参照 “8.5.3(2) 速度指令偏移量的手 动调整” 。8-348.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行(1) 速度指令偏移量的自动调整在指令控制器配置位置环的状态下将伺服锁定停止时的偏移脉冲设为零时，不能使用指令偏移自动调整 (Fn009)。在这种情况下，请使用速度指令偏移量的手动调整 (Fn00A)。 零速度指令时，还配备有可强制执行伺服锁定的零箝位速度控制功能。请参照 “8.5.6 零箝位功能的使 用”请在伺服 OFF 状态下执行模拟量值零偏移量的自动调整。请按下述步骤进行速度指令偏移量的自动调整。步骤 1 操作后的显示 手提式 数字 操作器 面板 操作器 说明 请将伺服单元置为伺服 OFF，通过指令控制器或者外部 电路输入 0V 指令电压。2DSPL SET请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )， 进入辅助功能执行 模式。 请按下 LEFT/RIGHT，UP/DOWN 键 (UP 或者 DOWN 键 )，设 定 Fn009。 * 可操作的位进行闪烁。34DATA ENTER请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。 显示 “rEF_o” 。5DSPL SET6 大约 1 秒钟后 7DATA ENTER请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )。 自动调整指令偏移量。 如果调整结束，则“donE”会进行大约 1 秒钟的闪烁显 示。 显示 “donE”后，返回 “rEF_o”显示。8请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。 返回辅助功能执行模式的 Fn009 显示。8-35第 8 章 运行 8.5.3 指令偏移量的调整(2)速度指令偏移量的手动调整请在下述情况下使用速度指令偏移量的手动调整 (Fn00A)。 ?指令控制器配置位置环以将伺服锁定停止时的偏移脉冲设为零时 ?有意识地将偏移量设定为某个设定量时 ?确认用自动调整设定的偏移量数据时 基本功能与模拟量 ( 速度?扭矩 ) 指令偏移量的自动调整 (Fn009) 相同，但在手动调整 (Fn00A) 时，必 须在直接输入偏移量的同时进行调整。 偏移量的调整范围与设定单位如下所示。请按下述步骤进行速度指令偏移量的自动调整。步骤 1 操作后的显示 手提式 数字 操作器DSPL SET面板 操作器说明 请按下 DSPL/SET 键 (MODE/SET 键 )， 进入辅助功能执行 模式。 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn00A。 * 可操作的位进行闪烁。23DATA ENTER请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。 显示如左图所示，变为速度指令偏移量的手动调整模 式。 请将伺服 ON(/S-ON) 信号置为 ON。 显示出现如左图所示的变化。 如果按下 LEFT 键或者 RIGHT 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以 下 )，则显示速度指令偏移量。4 伺服 ON 56 7请按下 UP 键或 DOWN 键，调整偏移量。 如果按下 LEFT 或者 RIGHT 键 (MODE/SET 键 1 秒以下 )， 则在瞬间出现左面所示的显示之后， “donE”进行闪烁 显示，表明偏移量已经设定。设定完成之后返回左面所 示的显示。DATA ENTER8请按下 DATA/ENTER 键 (DATA/SHIFT 键 1 秒以上 )。 返回辅助功能执行模式的 Fn00A 显示。8-368.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行8.5.4 软起动软起动是指在伺服单元内部将阶跃速度指令输入转换为加减速一定的指令的功能。Pn305软起动加速时间 设定范围 0 ～ 10000 软起动减速时间 设定单位 1ms 出厂时的设定 0 电源重起动 不需要Pn306设定范围 设定单位 出厂时的设定 0 ～ 10000 1ms 0 在输入阶跃速度指令或选择内部设定速度时，可进行平滑的速度控制。 ( 一般的速度控制请设为 “0” 。) 各设定值如下所示。 ? Pn305：从停止状态到最大转速的时间 ? Pn306：从最大转速到停止状态的时间电源重起动 不需要Pn305Pn3068.5.5 速度指令滤波器Pn307速度指令滤波器时间参数 设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动0 ～ ms 40 不需要 (0 ～ 655.35 ms) (0.40 ms) 使模拟量速度指令 (V-REF) 输入通过 1 次延迟滤波器以平滑速度指令。如果设定过大的值，则响应性会降低。88-37第 8 章 运行 8.5.6 零箝位功能的使用8.5.6 零箝位功能的使用(1) 零箝位功能的意思是指在速度控制时指令控制器未配置位置环的系统的情况下使用的功能。 如果将零箝位 (/ZCLAMP) 信号置为 ON，则在速度指令 (V-REF) 的输入电压达到 Pn501( 零箝位电平 ) 的 转速以下时，伺服单元内部配置位置环，无视速度指令并使伺服电机紧急停止以进入伺服锁定状态。 伺服电机在零箝位生效的位置上被箝位在± 1 脉冲以内，即使通过外力转动，也会返回零箝位位置。YASKAWA SERVOPACK YASKAWASGDM-V-REFMODE/SET CHARGEDATA/ POWER/P-CON (/ZCLAMP)(2)用户参数设定Pn000用户参数 n. A 意义 控制方式：速度控制 ( 模拟量电压指令 )? 零箝位零箝位动作切换条件 设定 Pn000=n. A ，只要以下两个条件之一成立，就会进入零箝位动作。 ? /P-CON(/ZCLAMP) 为 ON(L 电平 ) ? 速度指令 (V-REF) 低于 Pn501 的设定值Pn501Pn501零箝位电平 设定范围 0 ～ 10000 设定单位 1min-1 出厂时的设定 10 电源重起动 不需要选择带零箝位功能的速度控制 (Pn000=n. A ) 时，设定进入零箝位动作的转速。即使在 Pn501 中设定超过所 用伺服电机最大转速的值，所用伺服电机的最大转速仍然采用有效值。(3)输入信号设定种类 输入 信号名称 /P-CON /ZCLAMP 连接器针号 CN1-41 需要分配 设定 ON=L 电平 OFF=H 电平 ON=L 电平 OFF=H 电平 意义 零箝位功能 ON( 有效 ) 零箝位功能 OFF( 无效 ) 零箝位功能 ON( 有效 ) 零箝位功能 OFF( 无效 )是用于切换到零箝位动作的输入信号。 /P-CON 或者 /ZCLAMP 信号中的任何一个都可以切换到零箝位动作。 使用 /ZCLAMP 信号时，需进行输入信号的分配。 有关分配方法，请参照 “7.3.2 输入电路的信号分配” 。 ■重要 /ZCLAMP 信号已经分配时，零箝位动作即使在 Pn000=n. 0 ( 速度控制 ) 的情况下也是有效的。8-388.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行8.5.7 编码器信号输出编码器的反馈脉冲在伺服单元内部处理之后输出到外部。种类 输出 输出 输出 信号名称 PAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO 连接器针号 CN1-33 CN1-34 CN1-35 CN1-36 CN1-19 CN1-20 编码器输出 编码器输出 编码器输出 编码器输出 编码器输出 编码器输出 名称 A相 /A 相 B相 /B 相 C 相 ( 原点脉冲 ) /C 相 ( 原点脉冲 )CN2 ? PGCN1 Pn201* 即使在反转模式 (Pn000.0=1) 下，分频 1 输出相位形态也与标准设定 (Pn000.0=0) 相同。 ■输出相位形态90°90°t使用绝对值编码器时，追加以下信号。种类 输入 信号名称 SEN SG BAT(+) BAT(-) SG? 连接器针号 CN1-4 CN1-2 CN1-21 CN1-22 CN1-1t名称 SEN 信号输入 信号地线 电池 (+) 电池 (-) 信号地线8输出* 请将 SG(CN1-1，2) 连接到指令控制器的 “0V”上。 请在将伺服电机旋转两圈之后，再使用伺服单元的 C 相脉冲输出进行机械原点复位动作。 按照机械系统的构造，在不能进行上述动作时，请以 600min-1 以下的速度 ( 根据伺服电机的转速换算 ) 进行原 点复位动作。如果采用 600min-1 以上的转速，有时不能正确输出 C 相脉冲。1 分频 是指以伺服电机上安装的编码器的脉冲数据为基础转换为用户参数 (Pn201) 设定的脉冲密度并进行输出。单位 为 “脉冲数 /1 圈” 。8-39第 8 章 运行 8.5.8 同速检测输出? 编码器脉冲分频比的设定 Pn201PG 分频脉冲数 （16bit 以下）设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动 16 ～ 16384 1 P/rev 16384 需要 设定从伺服单元发向外部的 PG 输出信号 (PAO,/PAO,PBO,/PBO) 的输出脉冲数。 来自编码器的每 1 圈反馈脉冲在伺服单元内部被分频为 Pn201 的设定值并进行输出。( 请根据机械与指令控制器 的系统规格进行设定。) 另外，设定范围因所用伺服电机的编码器脉冲数而异。■输出实例 Pn201=16( 每 1 圈 16 脉冲输出 ) 时( 注 ) 有关编码器分辨率功能在 17bit 以上时，请参照 「提高 10.3.2 分频输出分辨率功能」 。8.5.8 同速检测输出伺服电机的转速与指令速度一致时，输出同速检测输出 (/V-CMP) 信号。请在与指令控制器联锁时使 用。种类 输出 设定 ON=L 电平 同速状态 OFF=H 电平 不同速状态 本输出信号可通过用户参数 Pn50E 分配给其他输出端子。 有关输出信号的分配，请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配” 。 信号名称 /V-CMP 连接器针号 CN1-25，26 ( 出厂时的设定 ) 意义Pn503同速检测信号宽度 设定范围 0 ～ 100 设定单位-1出厂时的设定 10电源重起动 不需要1min 如果电机转速与指令速度之差低于 Pn503 的设定值，则输出 “/VCMP”信号。 ■例 Pn503=100、指令速度为 2000 min-1 时，如果电机转速处在 1900 ～ 2100min-1 之间，则将 “/V-CMP”置为 ON。■补充 “/V-CMP”信号是速度控制时的输出信号。在未使用 Pn50E 进行输出端子分配而保持出厂时设定的状态下使用时， 如果是位置控制，则功能自动地变为 “/COIN” ，如果是扭矩控制，则自动地变为 “OFF(H 电平 )” 。8-408.6 位置控制运行8.6位置控制运行利用脉冲列进行位置控制时，请设定以下用户参数。8.6.1 用户参数的设定(1)控制方式选择Pn000用户参数 n. 1 意义 控制方式选择：位置控制 ( 脉冲列指令 )(2)脉冲指令形态的选择种类 输入 信号名称 PULS /PULS SIGN /SIGN 连接器针号 CN1-7 CN1-8 CN1-11 CN1-12 名称 指令脉冲输入 指令脉冲输入 符号输入 符号输入伺服单元侧的输入形态请根据指令控制器的规格设定用户参数 Pn200.0。用户参数 指令形态 0 符号 + 脉冲列 ( 正逻辑 ) ( 出厂时的设定 ) CW+CCW ( 正逻辑 ) 90°相位差 2 相脉冲 ( 正逻辑 ) 符号 + 脉冲列 ( 负逻辑 ) CW+CCW ( 负逻辑 ) 90°相位差 2 相脉冲 ( 负逻辑 ) 输入倍增 ― 正转指令 反转指令Pn200n.n.1―n. n. n. n.2 3 4 5×1 ×2 ×4―n.6―8n. n. n.7 8 9×1 ×2 ×4■补充 可设定输入 90° 相位差 2 相脉冲指令形态时， 倍增。8-41第 8 章 运行 8.6.1 用户参数的设定(3)清除信号形态选择种类 输入 信号名称 CLR /CLR 连接器针号 CN1-15 CN1-14 名称 清除输入 清除输入利用清除信号进行伺服单元侧的内部处理时，可通过设定用户参数 Pn200.1 选择 4 种方式。请根据规格 进行选择。Pn200用户参数 n.0内容 设 H 电平为清除状态。 在 H 电平期间不滞留偏移脉冲。 出厂时的设定 ) ( 通过上升沿进行清除。CLR (CN1-15)清除定时n.1n.2设 L 电平为清除状态。 在 L 电平期间不滞留偏移脉冲。 通过下降沿进行清除。CLR (CN1-15)CLR (CN1-15)n.3如果清除动作生效，则执行以下动作。 ? 将伺服单元内部的偏移计数器设定为 “0” 。 ? 将位置环动作置于无效状态。 →保持清除状态时，伺服嵌位不起作用，伺服电机有时会因速度环内的漂移而进行微速旋转。 ■补充 清除信号 (CLR) 未配线时： 设定 Pn200=n. 2 时，通常位置偏移脉冲波清除，即使输入脉冲指令伺服电机也不运作。(4)清除动作的选择在清除信号 CLR 以外的条件下，可根据伺服单元的状态选择用哪一个定时清除偏移脉冲。清除偏移脉冲 的动作模式可通过用户参数 Pn200.2 选择以下 3 种类型。Pn200用户参数 n. 0n. 1 n. 2内容 基本模块与 CLR 信号输入时清除偏移脉冲。 ( 出厂时的设定 ) 基本模块是指 SVON 信号置为 OFF、主电源置为 OFF 以及发生警报时的状态。 不清除偏移脉冲。仅可用 CLR 信号清除。 仅在发生警报或者输入清除信号 CLR 时清除偏移脉冲。8-428.6 位置控制运行8.6.2 电子齿轮的设定(1) 编码器脉冲数( 注 ) 有关电机型号的判别方法，请参照 “2.1 伺服电机型号的判别方法” 。 表示编码器分辨率的位数与编码器信号输出 (A 相、B 相 ) 的脉冲数并不相同。编码器脉冲数× 4( 倍增 ) 之后才 等于表示分辨率的位数。(2)电子齿轮电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令 1 脉冲的工件移动量设定为任意值的功能。 这种来自指令控制器的指令 1 脉冲即最小单位叫做 “1 指令单位” 。1 ?m(3)相关用户参数Pn202电子齿轮 ( 分子 ) 设定范围 1 ～ 65535 电子齿轮 ( 分母 ) 设定单位 出厂时的设定 4 电源重起动 需要8Pn203设定范围 设定单位 出厂时的设定 1 ～ 65535 1 如果将电机轴与负载侧的机械减速比设为 n/m，则可由下式求出电子齿数比的设定值。 ( 伺服电机旋转 m 圈、负载轴旋转 n 圈时 )电源重起动 需要* 超过设定范围时，请将分子与分母约分成设定范围内的整数。 请注意，不要改变电子齿数比 (B/A)。 ■重要 电子齿数比的设定范围：0.01 ≤电子齿数比 (B/A) ≤ 100 超出上述范围时，伺服单元不能正常动作。请变更机械构成或者指令单位。8-43第 8 章 运行 8.6.2 电子齿轮的设定(4)电子齿数比的设定步骤请按以下步骤设定电子齿数比。步骤 1 2 3 4 5 6 内容 确认机械规格 确认编码器脉冲数 决定指令单位 计算负载轴旋转 1 圈的 移动量 计算电子齿数比 设定用户参数 说明 确认减速比、滚珠丝杠节距、滑轮直径等。 确认所用伺服电机的编码器脉冲数。 决定来自指令控制器的 1 指令单位。 请在考虑机械规格、定位精度等因素的基础上决定指令单位。 以决定的指令单位为基础，计算负载轴旋转 1 圈所需的指令单位量。 根据电子齿数比计算公式计算电子齿数比 (B/A)。 将计算出来的数值设定为电子齿数比。(5)电子齿数比的设定实例实际上，根据几个实例决定电子齿数比。滚珠丝杠 机器构成 圆台 皮带 + 滑轮步骤内容φ1确认机械构成?滚珠丝杠节距：6mm ?减速比：1/1 13 位：2048 P/R 1 指令单位：0.001mm(1 μ m) 6 mm/0.001 mm=6000B 1 2048 × 4 = × A 1 60001 圈的旋转角：360° 减速比：3/1 13 位：2048 P/R 1 指令单位：0.1° 360°/0.1°=3600B 2048 × 4 = A 2 3 4 5 6编码器 确认脉冲数 决定指令单位 负载轴旋转 1 圈的移 动量 计算电子齿数比 设定用户参数滑轮直径：100 mm ( 滑轮周长：314 mm) ?减速比：2/1 16 位：16384 P/R 1 指令单位：0.02mm 314 mm/0.02 mm=15700B 16384 × 4 2 = × 1 A 15700×Pn2028192Pn20224576Pn202Pn203 6000 Pn203 3600 Pn203 * 由于计算结果未处在设定范围内，因此应对分子与分母进行约分。 比如，用 4 对分子与分母进行约分，则 Pn201=32768，Pn203=3925，此时设定就已经完成。700(6)电子齿轮的计算公式8-448.6 位置控制运行8.6.3 位置指令发出脉冲列形式的指令，对伺服电机进行位置控制。 指令控制器的脉冲列输出形态包括下述几种类型。 ?总线驱动器输出 ?+24V 集电极开路输出 ?+12V 集电极开路输出 ?+5V 集电极开路输出■集电极开路输出时的注意事项 通过集电极开路进行脉冲输入时，输入信号的噪音容限就会下降。 因噪音而发生偏移时，请在下述用户参数中进行变更。 用户参数 意义 集电极开路信号用指令输入滤波器Pn200n.1(1) 输入输出信号的定时例子( 注 )1. 从伺服 ON 信号置为 ON 起到输入指令脉冲之间的间隔应控制在 40ms 以上。如果在伺服 ON 信号置为 ON 起的 40ms 以内输入指令脉冲，那么伺服单元有时不接受指令脉冲。 2. 请将清除信号的 ON 设定为 20?s 以上。 表 8.1 指令脉冲信号形态 符号 + 脉冲列输入 (SIGN + PULS 信号 ) 最大指令频率：500kpps ( 集电极开路输出时： 200kpps) CW 脉冲 +CCW 脉冲 最大指令频率：500kpps ( 集电极开路输出时： 200 kpps) 指令脉冲输入信号的定时 电气规格 备注 t1，t2 ≤ 0.1?s 符号 (SIGN) H= 正转指令 t3，t7 ≤ 0.1?s t4，t5，t6 ＞ 3?s L= 反转指令 τ≥ 1.0?s ( τ /T)×100 ≤ 50% t1，t2 ≤ 0.1?s t3 ＞ 3?s τ≥ 1.0?s ( τ /T)×100 ≤ 50%890° 相位差 2 相脉冲 (A 相 +B 相 ) 最大指令频率： ×1 倍增：500kpps ×2 倍增：400kpps ×4 倍增：200kppst1，t2 ≤ 0.1?s τ≥ 1.0?s ( τ /T)×100=50%倍增模式可通过设 定用户参数 Pn200.0 进行切换。8-45第 8 章 运行 8.6.3 位置指令(2)连接实例(a)总线驱动器输出的连接实例适用总线驱动器：TI 制 SN75174 或 MC3487 的等同品?CN1PULS /PULS SIGN /SIGN CLR /CLR 7 150? 8 11 150? 12 15 150? 14?(b)集电极开路输出的连接实例请选择限制电阻 R1 的值，确保输入电流 i 进入到下述范围内。 输入电流 i ＝ 7 ～ 15mAVcc R1 i ? PULS/PULSCN17 150? 8? ??R1iSIGN /SIGN11 150? 12 15 150? 14R1iCLR /CLR?也可以使用伺服单元内部的电源。使用外部电源供电时，通过光电耦合器成为绝缘电路，使用伺服 单元内部的电源时为非绝缘。CN1PL1 PULS 3 1k? 7 150? 8 13 11 12 18 15 CLR /CLR 14 1+12VTr1?/PULS PL2 SIGN /SIGN PL3?通过集电极开路输出发出指令脉冲时，输入信号的噪音容限降低。因干扰而发生偏移时，请将用户参数 Pn200.3 设定为 “1” 。8-468.6 位置控制运行(3)控制框图位置控制时的控制框图如下所示。Pn109Pn202Pn10A Pn107 Pn108B APn203 Pn200.0 Pn204 Pn202×1 ×2 ×4B APn203+ -Pn102Kp×4++ +MPn201PG88-47第 8 章 运行 8.6.4 平滑8.6.4 平滑伺服单元内部可对一定频率的指令脉冲输入进行滤波。(1) 位置指令滤波器的选择Pn207用户参数 n. n. 内容 0 1 加、减速滤波器 移动平均滤波器* 本用户参数变更之后，需要重新起动电源。(2)滤波器相关用户参数Pn204位置指令加减速时间参数 设定范围 0 ～ 6400 (0 ～ 64.00 ms) 位置指令移动平均时间 设定范围 0 ～ 6400 (0 ～ 64.00 ms) 设定单位 0.01ms 出厂时的设定 0 (0.00 ms) 电源重起动 不需要Pn208设定单位 0.01ms出厂时的设定 0 (0.00 ms)电源重起动 不需要■重要 在变更位置指令加减速时间参数 (Pn204) 的情况下，没有指令脉冲输入并且偏移脉冲为 0 时变更的值才生效。为 了切实地反映所设定的值， 请输入清除信号 (CLR) 以禁止指令控制器的指令脉冲， 或者作为伺服ON 清除偏移脉冲。 即使在以下场合，也能平滑地运行电机。另外，本设定对移动量 ( 指令脉冲数 ) 没有影响。 ? 发出指令的指令控制器不能进行加、减速时 ? 指令脉冲的频率较低时 ? 电子齿数比较大时 (10 倍以上 ) ■补充 位置指令加减速时间参数 (Pn204) 与位置指令平均移动时间 (Pn208) 的差异如下所示。 加减速滤波器 平均移动滤波器 Pn207=n. 0 Pn207=n. 1100%100% 63.2% 36.8% Pn208 Pn208ttPn204 Pn204Pn208Pn208t8-488.6 位置控制运行8.6.5 定位完成信号是位置控制时表示伺服电机定位完成的信号，请在指令控制器进行定位完成确认的联锁时使用。设定 意义 ON=L 电平 定位完成。 OFF=H 电平 定位没有完成。 定位完成信号可通过用户参数 Pn50E 分配给输出端子。请参照 “7.3.3 输出电路的信号分配” 。 出厂时的设定分配给 CN1-25，26。 种类 输出 信号名称 /COIN 连接器针号 CN1-25，26 ( 出厂时的设定 )Pn500定位完成宽度 电源重起动 不需要设定范围 设定单位 出厂时的设定 0 ～ 250 1 指令单