导读：检查工作区域包括机器人、控制器等，1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人2）将操作者面板上的电源开关置于OFF3，注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，三.手动示教机器人1.示教模式（见表1，关节坐标示教(Joint)通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(，1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系(User)：用户，工具坐标SHANGHAI-FANUC 二.通电和关电
1）将操作者面板上的断路器置于ON
2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备 是否正常。
3）将操作者面板上的电源开关置于ON 2.关电 1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
2）将操作者面板上的电源开关置于OFF
3）操作者面板上的断路器置于OFF
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。 三.手动示教机器人
1.示教模式（见表1，图1）
表1 关节坐标示教(Joint) 通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教 直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系： 1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系 2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系 工具坐标示教(Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系
设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
JOINT?JOG?TOOL?USER?JOINT 屏幕显示 JOINT?XYZ?TOOL?XYZ?JOINT 状态指示灯
SHANGHAI-FANUC 2.设置示教速度
按TP上的示教速度键进行设置。 VFINE?FINE?1%?5%?50%?100% 示教速度键 VFINE到5%之间，每按一下，改变1% 5%到100%之间，每按一下，改变5% SHIFT键+示教速度键 VFINE?FINE?1%?5%?50%?100%
注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。 3.示教
1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON
2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。 四.创建程序
1.选择程序
1.通过程序目录画面创建程序，按 SELECT键显示程序目录画面。
61276 bytes free
Program name
[SAMPLEPRG1] 2
[SAMPLEPRG2] 3
[TESTPRG1] 4
[TESTPRG2] .
> 程序目录画面
2.选中目标程序后，按ENTER键确认。
L P[1] 1000mm/sec CNT30 4
L P[2] 500cm/min FINE 5
R[1]=R[1]+1 6
IF R[1]10 JMP LBL[1] [END] .
> 程序编辑画面
2.选择程序编辑画面
1.在选择程序目录画面选择呈现编
2.按EDIT键显示程序编辑画面。
3.创建一个新程序
> 程序编辑画面
SHANGHAI-FANUC
1.按SELECT键显示程序目录画面。
2.选择F2 CREATE
3.移动光标到程序名，按ENTER键， 使用功能键和光标键起好程序名。
默认程序名 -Word -Upper Case 大写
-Lower Case 小写
-Options 符号
4.起好程序名后，按ENTER键确认， 按F3 EDIT结束登记。
61276 bytes free
Program name
[SAMPLEPRG1] 2
[SAMPLEPRG2] .
. [TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATTR] > 程序目录画面
JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options
---Insert--- .
---Create Teach Pendant Program--- Program Name[
程序登记画面
> 程序编辑画面
五.示教运动状态
1.运动指令（见图2）
1）运动类型
| Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
| Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动
| Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
2）位置数据类型
SHANGHAI-FANUC
| P:一般位置
| PR[ ]:位置寄存器
3）速度单位
速度单位随运动类型改变。
表2 速度范围 1到100% 1到2000mm/sec 1到12000cm/min 0.1到4724.0 inch/min 1到520deg/sec
4）终止类型(见图3)
| CNT(CNT0=FINE)
5）附加运动语句
| 腕关节运动：W/JNT
| 加速倍率：ACC
| 转跳标记：SKIP LBL[ ]
| 偏移：OFFSET
6）改变运动类型和位置号
改变运动类型
1.移动光标到运动类型，按F4
CHOICE显示运动类型子菜单。（画 面1）
2.从子菜单中选择
合适的运动类型。
当运动类型改变的
时候，速度单位也 相应的改变。（画面2）
改变位置号
1.移动光标的位 置号。
2.输入新的位置
号，按ENTER
确认。（画面3）
Motion Modify
JOINT 10% 1 Joint
5 2 Linear
6 3 Circular
7 4 Options
L P[1] 1000mm/sec CNT30 4
L P[2] 500cm/min FINE 5
J P[3] 100% CNT30
Enter value or press ENTER CHOICE
L P[2] 500cm/min FINE 5
J P[3] 100% CNT30
Enter value or press ENTER CHOICE
SHANGHAI-FANUC 六.修正点
| 示教修正点
| 直接写入数据修正点
示教修正点
1.移动光标到要修正的运动指令的 开始处。
2.示教机器人到需要的点处（画面 1）。
3.按下SHIFT键的同时，按F5 。
TOUCHUP 记录新位置（画面2）
直接写入数据修正点 。
1.移动光标到位置号（画面3）
2.按下F5 POSITION显示数据位置 子菜单，默认的显示是通用坐标系下 的数据（画面4）。
J P[1] 50% FINE 2
J P[4] 70% CNT30 3
L P[1] 1000mm/sec CNT30 4
L P[2] 500cm/min FINE 5
J P[3] 100% CNT30
Position has been recorded to P[2]
J P[1] 50% FINE 2
J P[4] 70% CNT30 3
L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END]
Enter value or press ENTER CHOICE
Position Detail
CONF:FUT 00 X
40.000 deg Y
-342.879mm
10.000 deg Z
20.000 deg SAMPLE1
J P[1] 50% FINE 2
J P[4] 70% CNT30 3
L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END]
Enter value or press ENTER CONFIG
[REPRE] > 画面4
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发那科机器人报警处理(中文)
3 按下 F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。 4 按住 shift 键，按下警告清除按钮。 5 按住 shift 键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。 从损坏的腕部警告复原（SERVO-006） 步骤： 1 按住 SHIFT 键，然后按下 RESET 键。2 按住 SHIFT 键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。 从一个脉冲不匹配警告，BZAL 警告，RCAL 警告复原（SRVO-038,062,063） 步骤：1 按下 MENUS 键，显示界面菜单。2 按下“0--NEXT---” ，然后在下个页面选择“6 SYSTEM” 。按下 F1“[TYPE(类型)]” ， 然后选择“Variables” 。显示系统变量界面。3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET 设为 TRUE。 （这个系统变量很快会被自动设回 FALSE） 。 4 按下 RESET 键以释放警告。 提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被 纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE 设为真，然后在 位置界面上选择 6 MASTER/CAL。 从其他警告复原 步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。 2 按下 RESET 键来重置该警告。 然后， 教导盒界面上的警告信息消失。 ALARM LED （发光二极管）灯灭。 C.2 警告代码 SRVO 错误代码（ID=11） SRVO-001SERVO Operator panel E--stop 可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。 解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下 RESET（重启） 。 SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。c-671解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。 SRVO-003 SERVO Deadman switch released 可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。 解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作。 SRVO-004 SERVO Fence open 可能原因：在操作面板的电路板上的接线板上，在 FENCE1 和 FENCE2 信号间没有 建立联系。当安全门连接上，保护门被打开。 解决方法：在 FENCE1 和 FENCE2 信号间建立联系，然后按下 reset 键。当安全门 连接上后在开始工作前关闭此门。 SRVO-005 SERVO Robot overtravel 可能原因：轴线上的硬件研制开关被绊住了。通常，机器人的相对每根轴的移动是 不会超过最大行程的。然而，在机器人运输过程中，可能为了搬运，将 其设置为超行程状态。 解决方法：1. 检测电力供应设备上的保险丝（F4） 。如果被烧断，则更换保险丝。 2. 调用超行程松开界面[SYSTEM OT RELEASE]来松开超行程轴。 3. 按住 shift 键，同时按下警告松开按钮以松开警告。 4. 按住 shift 键和执行慢速进给， 把超行程的轴移到允许移动的范围内。 5. 对于用 B 柜的模型，检查紧急制动控制电路板上的保险丝（F2） ，如 果被烧断，则更换保险丝。 6. 更换紧急制动控制电路板。 SRVO-006 SERVO Hand broken 可能原因：安全把手断开。如果没有找到断开的把手，那么，很有可能是机器人连 线信号 HBK 为“0”伏。 解决方法：1. 检查电力供应设备上的保险丝（F4） 。如果被烧断，则更换保险丝。 2. 按住 shift 键，同时按下警告松开按钮以松开警告。 3. 按住 shift 键，通过慢速进给把工具定位到工作区域。 a 更换安全把手 b 检查电线 SRVO-007 SERVO External emergency stops 可能原因： 按下了外部紧急制动按钮。 在操作面板的电路板上的接线板上，在 EMGIN1 和 EMGIN2 信号间 没有建立联系。 解决方法： 如果使用外部紧急制动，清除错误源并按 RESET. 如果不使用外部紧急制动，检查 EMGIN1 和 EMGIN2 信号间的连线。 SRVO-008 SERVO Brake fuse blown 可能原因： EMG印刷电路板上的刹闸保险丝烧断。 解决方法： 更换保险丝。检查紧急制动控制印刷电路板上的LED(FALM)看保险丝是否 烧断。SRVO--009 SERVO Pneumatic pressure alarm 可能原因： 气压警告表示有缺陷。如果气压警告没有被探测到，那么，可能是机器人 连接线的PPABN信号为“0”伏。 解决方法：如果气压警告没有被探测到，则查看电线。 SRVO--010 SERVO Belt broken 可能原因： 机器人信号输入（RDI[7]）带断裂c-672解决方法： 1. 如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset键。 2. 如果发现带是正常的， 机器人连接线上信号RDI[7]可能异常。 查看电线。 3. 检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE. SRVO--011 SERVO TP released while enabled 可能原因： 操作面板上的教导盒开关在教导盒开启时被操作。 解决方法： 重新连接教导盒线以继续操作。 SRVO--012 SERVO Power failure recovery 可能原因： 正常电源启动（热启动） 解决方法： 这只是个提示。不用特殊做些什么。 SRVO--013 SYSTEM Srvo module config changed 可能原因： 电源重启 （热启动） 在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP 时， 模块中的配置文件被修改。 解决方法： 用冷启动的方式启动电源。 SRVO--014 WARN Fan motor abnormal 可能原因： 控制设备中的风扇马达异常。 解决方法： 检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。 SRVO--015 SERVO System over heat 可能原因： 控制设备的温度超过标定值。 解决方法：1. 如果环境温度比标定温度（45摄氏度）高的话，改善通风以降低环境温 度到标定温度内。 2. 检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。 如果有什么问题的话，及时更换。 3. 如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。 SRVO--016 SERVO Cooling water volume drop 可能原因： 冷凝水体积下降。 解决方法： 咨询我们的客服代表。 SRVO--017 SERVO No robot internal mirror 可能原因： 没有机器人内部镜面。 解决方法： 咨询我们的客服代表。 SRVO--018 SERVO Brake abnormal 可能原因： 刹闸电流超过标定值。 解决方法： 1.对于S-800和S-900型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝 (F1). 2.检查刹闸电线。 3.更换放大器。 4.检查是否为100伏交流输入电压。如果检查到输入电压为90伏或更低， 查看电力输入供应电压。 SRVO--021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d) 可能原因：如果没有发现其他警告原因。HRDY为“ON/开”，SRDY为“OFF/关”。 （HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大 器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放 大器的MCC是否打开。一般来说，如果伺服放大器的MCC没有打开， 即使发出了让MMC打开的信号，还是会发出警告。如果伺服放大器发出 警告，则主机不会处理这个警告（SRDY为关）。因此，如果没有其他c-673错误发生时，这个警告表示MCC没有被打开）。 解决方法： 1.查看安全门是否打开。同时查看门开关。 2.查看伺服放大器上的交流电压是否为200伏交流电压。 如果发现电压等于 或是低于170伏，查看电力输入供应电压。 3.更换紧急制动控制电路板。 4.更换电路板上的主控CPU。 5.检查连线，如果必要的话，更换之。 6.更换伺服放大器。 SRVO--022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d) 可能原因： 当通过信号HRDY已经试图打开MCC时，SRDY已经为打开状态。 （HRDY 是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的 MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器 的MCC是否打开。） 解决方法： 1. 更换紧急制动控制电路板。 2. 更换电路板上的主控CPU。 3. 检查连接伺服放大器和主控CPU电路板的线路。 如果发现异常， 则更换 线路。 4．更换伺服放大器。 SRVO--023 SERVO Stop error excess(Group:%d Axis:%d) 可能原因： 当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。 解决方法： 1. 检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。（如果加上了一个超标 的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之超过马达的最大扭矩。因此，很 可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。 2. 检查应用在伺服放大器上的三相电压（200伏交流）间的相间电压。如 果发现其值等于或小于170伏交流，查看电力输入供应电压。（一个低于 标准的电压， 如果加在伺服放大器上， 会导致产生一个低于正常之的扭矩。 因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。 3. 如果输入电压发现等于或是高于170伏交流电压，则更换伺服放大器。 4．更换马达。 SRVO--024 SERVO Move error excess(Group:%d Axis:%d) 可能原因： 当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值 （$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRL IM），从而产生错误。例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会 发生这个错误。 解决方法： 按之前项目描述的相同操作来执行。 SRVO--025 SERVO Motn dt overflow (Group:%d Axis:%d) 可能原因： 命令输入值过大。 解决方法： 执行冷启动： 1． 关闭机器人。 2． 在教导盒上，同时按住SHIFT和RESET键。 3． 按住SHIFT和RESET键的同时，开启机器人。如果错误还未清除，则 用文档记录下引发错误的事件。 SRVO--026 WARNMotor speed limit(Group:%d Axis:%d) 可能原因： 可能试图超过马达的最大额定转速($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). 可c-674能马达转速已到最大额定转速。 解决方法; 这只是个提示。然而，你应该试图消除这个错误，不要重复可能会导致这 个错误的环境条件。 SRVO--027 WARN Robot not mastered(Group:%d) 可能原因： 试图执行校准，但控制尚未完成。 解决方法： 从校准界面[6 SYSTEM CALIBRATION]，执行控制。 SRVO--030 SERVO Brake on hold (Group:%d) 可能原因：当暂时停止警告功能开启时（$SCR.$BRKHOLD_ENB设为“1”），如果发 生了暂时停止， 则会产生警告。 当这个功能不被使用的时候， 关闭这个功能。 解决方法： 在总体项目设定界面[6 GENERAL SETTING ITEMS] 中关闭[TEMPRORARY STOP/SERVO OFF]。 SRVO--031 SERVO User servo alarm (Group:%d) 可能原因：产生了一个用户伺服警告。当系统变量$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM设为 TRUE（真）时，会发出这个警告。只用KAREL用户可以使用这个变量。 解决方法： 这只是一个提示。不需为此做什么额外的工作。 SRVO--033 WARN Robot not calibrated(Group:%d) 可能原因：试图为简单控制设定一个参考点。但是校准尚未完成。 解决方法： 按下列步骤执行校准。 1． 打开电源。2． 在校准界面[6SYSYTEM CALIBARTION]中执行[CALIBARTION]。SRVO--034 WARN Ref pos not set (Group:%d) 可能原因：试图执行简单控制，但所需的参考点尚未设立。 解决方法： 在校准界面为执行简单控制设立一个参考点。 SRVO--035 WARN Joint speed limit(Group:%d Axis:%d) 可能原因：试图超过最大连接速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM) ，连接速度已达到 最大额定值。 解决方法： 应用尽一切办法尽可能的消除这个错误。 SRVO--036 SERVO Inpos time over (Group:%d Axis:%d) 可能原因：进入位置监督时间($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME) 已经用尽，但是进入位 置状态($PARAM_GROUP.$STOPTOL)尚未建立。 解决方法：和警告SERVO-023一样处理。 SRVO--037 SERVO IMSTP input (Group:%d) 可能原因：外围设备输入/输出信号IMSTP，被使用。 解决方法： 打开信号IMSTP。 SRVO--038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d) 可能原因：检测到当电源开和电源关时，有一个不同的脉冲量。 解决方法：联系我们当地的客服中心。 SRVO--040 WARNMastered at mark pos(Group:%d) 可能原因：零位位置控制被做成了记号位置（而不是零位位置）。 解决方法：这不算是个警告。 SRVO--041 SERVO2 MOFAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：命令标定的值过大。 解决方法：把引起出错的事件用文档记录下来，然后联系我们当地的客服中心。 SRVO--043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:%d)c-675可能原因： 由于再生的放电所引起的能量过大。 从而， 所有产生的能量不能很好的散热。 （当操作一个机器人时，伺服放大器需要供给能量给机器人。然而，沿它的 竖直方向，机器人会向下使用潜在能量。如果潜在能量的下降超过了其增加 的幅度，伺服放大器就要出马达那儿获取更多的能量。这种情况即使不要求 重力的影响也会出现。这个能量叫做再生能量。一般来说，伺服放大器通过 散热的方式将能量散发出去，过度的能量存储在伺服放大器中，于是引发了 这个警告。） 解决方法： 当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“8”（DCOH警告）（当自动调 温器检测到再生电阻过热时会发出DCOH警告） a. 当能量增加/减少操作频繁进行时，又或当在竖直方向产生一个大的再 生能量时， 会引发这个警告。 在这种情况下， 应降低机器人的使用强度。 b. 更换再生电阻。 c. 检查伺服放大器（CN8A）和再生电阻的线路。如果必要的话，更换之。 d. 更换伺服放大器。 SRVO--044 SERVO HVAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因： 主要电路电源供应的直流电压高的异常。伺服放大器PSM的发光二极管显 示为“7”。 解决方法： 1.检查伺服放大器所使用的三相输入电压。 当电压等于或超过253伏交流电 压时，检查电力输入供应电压。（如果当外电压等于或超过253伏交流电 压时，马达被骤然加速或减速的话，会引发这个警告。） 2． 检查载荷是否在额定值内。 如果超过额定负载， 则降低外加负载。 （如 果负载超过额定值的话，即使外电压满足标定要求，但增大的再生能 量可能会引发这个警告。） 3． 检查放大器的连线（CN3和CN4）。如果必要的话，更换之。 4． 检查主控CPU电路板（JRV1）和紧急制动控制电路板（JRV1）间的 连线。 5． 更换伺服放大器。 SRVO--045 SERVO HCAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：一个过大的电流流入了伺服放大器的主电路中。伺服放大器PSM的发光二 极管显示为“--”。7段发光二极管上的红色发光二极管（HC1到HC6）中 的一个会发亮，显示HCAL警告检测到的时那根轴的问题。 解决方法; 1. 切断伺服放大器接线器上的马达电源线，然后开启电源。如果还是出现 这个警告，更换伺服放大器。 2. 移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后检查马达电源线U,V,W和 地线是否绝缘。如果发现短路现象，检查马达，机器人的连线，或是机器 人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。 3. 移开伺服放大器接线器上的马达电源线， 然后用可以检测微小电阻的仪器 来检查马达电源线U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电阻。如果两两之间 测到的电阻大小不一致，则检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连 线。如果发现异常，更换损坏的硬件。 4．更换主控CPU印刷电路板。 SRVO--046 SERVO2 OVC alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因： 当由内部伺服系统计算出来的电流均方值，超过了允许的最大值时，可能 会对系统产生热损坏，这时，为了保护马达，会发出一个警告。c-676解决方法： 1. 检查机器人的操作环境。 如果机器人的指标， 如额定负载和占空因数 （工 作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。 2． 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如 果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。 3． 更换主控CPU印刷电路板。 4． 更换伺服放大器。 5． 更换马达。 SRVO--047 SERVO LVAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因： 尽管伺服放大器处于一个外界磁场中， 其主电路电源供应或是控制电源工艺 电压（＋5伏）直流电压过低。 解决方法： 1. 当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“6”（当其主电路电源供应或 是控制电源工艺电压（＋5伏）直流电压过低）： a 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如 果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。 b更换伺服放大器。 2．当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“4”（当其主电路电源供应或 是控制电源工艺电压（＋5伏）直流电压过低）： a 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如 果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。 b 更换伺服放大器。 SRVO--049 SERVO OHAL1 alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：伺服放大器的自建自动调温器被触发了。伺服放大器PSM的发光二极管显 示为“3”。 解决方法：1. 检查机器人的操作环境。如果机器人的指标， 如额定负载和占空因数 （工 作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。 2．检查伺服放大器上保险丝(F1)是否烧断。 3．检查伺服放大器（CN8B）和变压器间的连线。如果必要的话，更换之。 4．检查放大器的连线（CN4）。如果必要的话，更换之。 5．更换伺服放大器。 SRVO--050 SERVO CLALM alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：由伺服软件估计出一个过大的绕矩（检测到碰撞冲突）。 解决方法： 1. 检查机器人是否和什么物体发生碰撞。如果发生的话，重置系统，然后 用慢速进给的方法把机器人移离碰撞位置。 2．检查外加载荷是否超过最大值。如果超过，降低外加负载。（如果机 器人在超标的负载情况下工作，估计的绕矩可能会变得相当大，从而会 引发这个警告。） 3．检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。 如果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。 4．更换伺服放大器。 SRVO--051 SERVO2 CUER alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：电流反馈值的偏移量过大 解决方法： 1. 更换主控CPU印刷电路板。 2． 更换伺服放大器。 SRVO--053 WARN Disturbance excess(Group:%d Axis:%d)c-677可能原因： 解决方法：软件估计的绕度超过阈值。可能是机器人腕部的负载超标。 如果允许继续操作的话，可能会产生一个检测错误。在包含绕度值的 状态界面里，设定一个符合绕度范围的值。SRVO--054 SYSTEM DSM memory error (DSM:%d) 可能原因：DSP模块程序内存出错。 解决方法：更换DSP模块。 SRVO--055 SERVO2 FSSB com error 1 (Group:%d Axis:%d) 可能原因：出现了一个从SRVO到SLAVE间FSSB传输错误。 解决方法：检查FSSB硬件连接。 SRVO--056 SERVO2 FSSB com error 2 (Group:%d Axis:%d) 可能原因：出现了一个从SLAVE到SRVO间FSSB传输错误。 解决方法：检查FSSB硬件连接。 SRVO--057 SERVO2 FSSB disconnect (Group:%d Axis:%d) 可能原因：从SLAVE到SRVO间FSSB传输断开。 解决方法：检查FSSB硬件连接。 SRVO--058 SYSTEM FSSB init error (N:%d) 可能原因： 在初始化过程中，出现FSSB传输错误。 解决方法：检查FSSB硬件连接。 SRVO--059 SYSTEM Servo amp init error 可能原因：伺服放大器初始化失败。 解决方法：检查伺服放大器及其配线。参考维护手册。 SRVO--061 SERVO2 CKAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因： 解决方法： 脉冲编码器中的翻转计数器的时钟异常。 如果和SRVO―068DTERR,SRVO-69CRCERR, 或 SRVO-70STBERR一同出现，则此警告忽略，参考其他三个警告的解 决方法。更换脉冲编码器或马达，控制机器人。 SRVO--062 SERVO2 BZAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因： 当用于备份脉冲编码器的绝对位置数据的电池未被连接时，会发出这个警 告。机器人内部连线可能断开。 解决方法： 消除警告。再把系统变量($MCR.$SPC_RESET)设为“TRUE(真)”后重新打 开电源。要求控制。 SRVO--063 SERVO2 RCAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因： 自建的脉冲编码器中的翻转计数器发生异常。 解决方法： 1.消除警告。将系统变量($MCR.$SPC_RESET)设为“TRUE(真)”后重新打 开电源。要求控制。 2．更换脉冲编码器。必须执行控制。 提示：RCAL警告可能会和SRVO―068DTERR,SRVO-69CRCERR, 或 SRVO-70STBERR一同出现。在这种情况下，其实，此警告并没有真正的 发出。 SRVO--064 SERVO2 PHAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：当由脉冲编码器产生的脉冲信号的相位异常时，发出此警告。 解决方法：更换脉冲编码器。更换后，执行控制。 提示：如果DTERR, CRCERR或STBERR也发生的话，这个警告也可能会被发出。 如果发生了这种情况，这个警告可以放心的被忽略。c-678SRVO--065 WARN BLAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：脉冲编码器的电池电压降到了允许最低值以下。 解决方法：更换电池。（当发出这个警告时，在系统电源仍为开的情况下，快速的更换 电池。如果BZAL警告是因为电池更换不及时造成的，则位置数据会被丢失， 因此，要迫使启用机器人控制）。 SRVO--066 SERVO2 CSAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：脉冲编码器只读存储器的求校验和数据异常。 解决方法：如果这个警告和SRVO―068DTERR,SRVO-69CRCERR, 或 SRVO-70STBERR一同出现的话，可以忽略这个警告，参考那三个警告的 解决方法即可。更换脉冲编码器或马达，控制机器人。 SRVO--067 SERVO2 OHAL2 alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：脉冲编码器内部温度过高，导致触发了内建的自动调温器。 解决方法; 1. 检查机器人的操作环境。 如果机器人的指标， 如额定负载和占空因数 （工 作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。 2．如果发生了这个警告，即使当电源仍为开时，马达即使还未过热，也需 更换马达。 SRVO--068 SERVO2 DTERR alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：请求信号被送到了串行脉冲编码器内，却没返回值。 解决方法：1. 检查主控CPU电路板（JRF1）和紧急制动控制电路板（JRF1）间的连 线。如果必要的话，更换之。 2．对于机器人连接线的模块，检查连线，如果必要的话，更换之。然后 检查机械元件上的连接面板上的连接器P1。 3．更换串行脉冲编码器。 SRVO--069 SERVO2 CRCERR alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：串行数据在传输中发生改变。 SRVO--070 SERVO2 STBERR alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：串行数据起始位或终止位发生错误。 解决方法：1. 检查机器人连接线（对于脉冲编码器信号）的屏蔽线和外围设备连线是 否安全接地。 2．检查各个元件是否安全接地。 3．更换紧急制动控制的印刷电路板。 4．更换紧急制动控制的印刷电路板和主控CPU间的连线。 5．更换主控CPU印刷电路板。 6．更换脉冲编码器，尔后，必须执行控制。 7．更换机器人连接线（对于脉冲编码器信号）。 SRVO--071 SERVO2 SPHAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：反馈速度过快。（3750 rpm 或更高） 解决方法：1.如果这个警告和PHAL警告（警告编号NO.064）一同发生，这个警告并不 表示是问题的主要方面。 2． 检查机器人的操作环境。 如果机器人的指标， 如额定负载和占空因数 （工 作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。 3．更换马达的脉冲编码器。 SRVO--072 SERVO2 PMAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：脉冲编码器可能失效。c-679解决方法：更换脉冲编码器，然后执行控制。 SRVO--073 SERVO2 CMAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：脉冲编码器可能失效，或是噪声太大致使脉冲编码器工作不正常。 解决方法;执行简单控制并改善屏蔽。 SRVO--074 SERVO2 LDAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：脉冲编码器上的发光二极管未被连接。 解决方法：更换脉冲编码器，然后执行控制。 SRVO--075 WARN Pulse not established(Group:%d Axis:%d) 可能原因：脉冲编码器的绝对位置尚未被建立。 解决方法：使用工作进给，将机器人沿各个轴线移动，直至警告消除。 SRVO--076 Tip Stick Detection (Group:%d Axis:%d) 可能原因：伺服软件在操作开始阶段，检测到一个过量的绕矩。 解决方法：按下教导盒上的重启键，把机器人慢慢的和所有障碍物分开。 如果没有发生碰撞或是沉积，那警告可能是因为机器人负载超过额定载荷。 检查伺服放大器的输入电压。相与相之间的电压必须超过170伏交流电压。 检查U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电压。它们间的电压值必须相同（210 伏交流电压或更低），参考维护手册。 SRVO--081 WARN EROFL alarm (Track enc:%d) 可能原因：线路跟踪脉冲值溢出。 解决方法：联系我们当地的客服中心。 SRVO--082 WARN DAL alarm(Track enc:%d) 可能原因：线路跟踪脉冲编码器断开。 解决方法：1. 检查和相应的轴线控制电路板的跟踪连接。 2．检查脉冲编码器连线。 3．更换轴线控制电路板上的SIF和DSM模块。 4．更换脉冲编码器。 SRVO--083 WARN CKAL alarm (Track enc:%d) 可能原因：线路跟踪脉冲编码器里的翻转计数器异常。 解决方法：参考SRVO-061。 SRVO--084 WARN BZAL alarm (Track enc:%d) 可能原因： 解决方法： 当用于备份脉冲编码器的绝对位置数据的电池未被连接时，会发出这 个警告。机器人内部连线可能断开。 参考SERVO－62BZAL警告的描述。 SRVO--085 WARN RCAL alarm (Track enc:%d) 可能原因：自建的脉冲编码器中的翻转计数器发生异常。 解决方法：参考SRVO-063。 SRVO--086 WARN PHAL alarm (Track enc:%d) 可能原因：当由脉冲编码器产生的脉冲信号的相位异常时，发出此警告。 解决方法：参考SERVO－064PHAL警告的描述。 SRVO--087 WARN BLAL alarm (Track enc:%d) 可能原因：用于备份脉冲编码器的绝对位置数据的电池电压下降。 解决方法：参考SERVO－065BLAL警告的描述。 SRVO--088 WARN CSAL alarm (Track enc:%d) 可能原因：脉冲编码器只读存储器的求校验和数据异常。c-680解决方法：参考SRVO-066。 SRVO--089 WARN OHAL2 alarm (Track enc:%d) 可能原因：马达过热。 解决方法：参考SERVO－067OHAL2警告的描述。 SRVO--090 WARN DTERR alarm (Track enc:%d) 可能原因：脉冲编码器和主控CPU电路板间传输出现错误。 解决方法; 参考SERVO－068DTERR警告的描述。 SRVO--091 WARN CRCERR alarm (Track enc:%d) 可能原因：脉冲编码器和主控CPU电路板间传输出现错误。 解决方法; 参考SERVO－069CRCERR警告的描述。 SRVO--092 WARN STBERR alarm (Track enc:%d) 可能原因：脉冲编码器和主控CPU电路板间传输出现错误。 解决方法; 参考SERVO－070STBERR警告的描述。 SRVO--093 WARN SPHAL alarm (Track enc:%d) 可能原因：当从脉冲编码器送来的位置数据比之前数据大时，会发出这个警告。 解决方法; 参考SERVO－071SPHAL警告的描述。 SRVO--094 WARN PMAL alarm (Track enc:%d) 可能原因：脉冲编码器可能出错。 解决方法; 参考SERVO－072PMAL警告的描述。 SRVO--095 WARN CMAL alarm (Track enc:%d) 可能原因：脉冲编码器可能失效，或是噪声太大致使脉冲编码器工作不正常。 解决方法; 参考SERVO－073CMAL警告的描述。 SRVO--096 WARN LDAL alarm (Track enc:%d) 可能原因：脉冲编码器上的发光二极管未被连接。 解决方法; 参考SERVO－074LDAL警告的描述。 SRVO--097 WARN Pulse not established(Enc:%d) 可能原因：脉冲编码器的绝对位置尚未被建立。 解决方法; 参考SERVO－075脉冲未被建立警告的描述。 SRVO--101 SERVO Robot overtravel(Robot:%d) 可能原因：机器人超行程限制开关被按下。 解决方法：参考SRVO-005。 SRVO--102 SERVO Hand broken (Robot:%d) 可能原因：把手断开（HBK）导致机器人输入被打断。 解决方法：参考SRVO-006。 SRVO--103 SERVO Air pressure alarm(Rbt:%d) 可能原因：气压（PPABN）导致机器人输入被打断。 解决方法：参考SRVO-009。 SRVO--105 SERVO Door open or E.Stop 可能原因：控制门被打开，或者紧急制动信号在短时间内被检测到，或者硬件连接的线 路错误。 解决方法：关闭控制门，按下RESET，如果重启无效，校正硬件连接。 SRVO--106 SERVO Door open/E.Stop (Robot:%d) 可能原因：控制门被打开。 紧急制动信号暂时被检测到。c-681发生了硬件连接断开。 解决方法：关闭控制门，按下RESET，如果重启无效，校正硬件连接布线。参考维修手 册。 SRVO--108 Press RESET to enable robot 可能原因：当开启/关闭开关被设置位“ENABLE（开启）”，会导致重启。 解决方法：为了开启机器人，按下重启键。 SRVO--111 SERVO Softfloat time out(Group:%d) 可能原因：当软浮点为“OFF(关)”时，跟随时间结束。 解决方法：加长$SFLT_FUPTIM。 SRVO--121 SERVO Excessive acc/dec time(Group:%d) 可能原因：加速时间过长。 解决方法：联系我们当地客服中心。 SRVO--122 SERVO Bad last ang(internal)(Group:%d) 可能原因：前次的角度更新请求和当前角度不匹配。 解决方法：联系我们当地客服中心。 SRVO--122 Bad last ang(internal)(Group:%d) 可能原因：前次的角度更新请求和当前角度不匹配。 动作速度过快，不能执行快速停止。 解决方法：拨打我们热线电话。 降低动作速度。 SRVO--126 SERVO Quick stop error (Group:%d) 可能原因：在快速停止过程中，程序运行结束。 解决方法：按下重启键。 SRVO--130 SERVO OHAL1(PSM) alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：伺服放大器（PSM）过热。 解决方法：降低操作的占空因数（工作循环）。 SRVO--131 SERVO LVAL(PSM) alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：伺服放大器上的主电源电路的直流电源比标定的值小，即使MCC设置为ON （开）。 解决方法：参考维修手册。 SRVO--132 SERVO HCAL(PSM) alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：伺服放大器上的电流超出标定的值。 解决方法：参考维修手册。 SRVO--133 SERVO FSAL(PSM) alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：控制电路的冷却风扇停转。 解决方法：解决方法：参考维修手册。 SRVO--134 SERVO DCLVAL(PSM) alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：放大器的备用充电电路出现故障。 解决方法：检查放大器（CN1）和MCC间的连线和连接器。 检查变压器上的保险丝（F1,F3）。 更换EMG控制印刷电路板。 更换放大器。 SRVO--135 SERVO FSAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：控制电路的冷却风扇停转。c-682解决方法：检查/更换风扇。 SRVO--136 SERVO DCLVAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：放大器的备用充电电路出现故障。 解决方法：检查放大器（CN1）和MCC间的连线和连接器。 检查变压器上的保险丝（F1,F3）。 更换EMG控制印刷电路板。 更换放大器。 SRVO--138 SERVO SDAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：软件检测出发生了一个脉冲编码器信号错误。 解决方法：如果能通过关闭控制电源再打开的方法，可以恢复正常工作的话。则很可能 时噪声的原因。 加强脉冲编码器连线的屏蔽。 如果不能通过关闭控制电源再打开的方法，可以恢复正常工作的话。则脉冲 编码器有故障。 更换之，然后执行控制。 SRVO--148 HCAL(CNV) alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：伺服放大器上的主电源电路的电源超出额定范围。 解决方法：把马达电源线从伺服放大器上移开，然后关闭电源。 如果HCAL警告还是出现的话，更换伺服放大器和电阻模块。 测量地线和每条U,V,W线终端间的电阻。 如果存在短路的话，查看连线或是马达是否有故障。 使用可以检测微小电阻的仪器，来测量U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电 阻。 如果测量到不同的电阻的话，查看连线或是马达是否有故障。 如果故障还没被排除，更换轴线控制SIF模块。参考维修手册。 SRVO--151 FSAL(INV) alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：控制电路的冷却风扇停转。 解决方法：检查/更换风扇。 参照维修手册。 SRVO--156 SERVO IPMAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：IPM模块出了问题。 解决方法：更换IPM模块。相应细节参照维修手册。 SRVO--157 SERVO CHGAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：在标定时间内，主电路的充电未完成。 解决方法：DC线可能短路。检查连接器。 限制充电电流的静态电阻可能出了故障。 更换布线板。 相应细节参照维修手册。 SRVO--160 SERVO Panel/External E--stop 可能原因：紧急制动按钮被按下，或是外部紧急制动功能被启动。（EMGIN1和EMGINC 彼此间并不捆绑在一起；EMGIN2和EMGINC彼此间也并不捆绑在一起。） 解决方法：松开紧急制动按钮。如果外部紧急制动功能已经被启动，移去发起源。如果找 不到发起源，在EMGIN1和EMGINC和EMGIN2和EMGINC间没有安装跳线的 话（但其终端是由连线连接的话），检查连线。c-683SRVO--171 WARNMotorSpd lim/DVC(Group:%d Axis:%d) 可能原因：实际马达速度可能超过了最大允许速度($PARAM_GROUP[i].$MOT_SPD_LIM[j]) 或已达到最大允许速度。 解决方法： 这只不过是个提示。不需要为这个警告做什么特别的处理。 SRVO--172 WARNMotorSpd lim/DVC0(Group:%d Axis:%d) 可能原因：马达的工作速度达不到当前动作要求计算出来的速度。 解决方法：这只不过是个提示。不需要为这个警告做什么特别的处理。 SRVO--173 WARNMotorSpd lim/DVC1(Group:%d Axis:%d) 可能原因：马达的工作速度达不到当前动作要求计算出来的速度。 解决方法：这只不过是个提示。不需要为这个警告做什么特别的处理。 SRVO--174 WARNMotorAcc lim/DVC(Group:%d Axis:%d) 可能原因：马达的工作的加速度达不到当前动作要求计算出来的加速度。 解决方法：这只不过是个提示。不需要为这个警告做什么特别的处理。 SRVO--176 SERVO CJ/Illegal Mode %d,%d 可能原因：使用了Wrong CJ模式。 解决方法：内部动作错误。 立即联系客服。 SRVO--177 WARN CJ error %d,%d,%d,%d 可能原因：使用了Wrong CJ模式。 解决方法：立即联系客服。 SRVO--178 SYSTEM CJ error %d,%d,%d,%d 可能原因：使用了Wrong CJ模式。 解决方法：立即联系客服。 SRVO--179 Motor torque limit (Group:%d Axis:%d) 可能原因：轴线扭矩超出极限。 解决方法：这是个警示信息。对于这条警示信息，无需做什么特别的处理。 SRVO--181 SERVO Mcmd input while estimating(Group:%d) 可能原因： 当正在识别有效载荷时，机器人准备移动。 解决方法：按下RESET。记住当正在识别有效载荷时，不要移动机器人。 SRVO--182 Needed init. has not been done 可能原因： 这是系统内部故障。 一个系统变量或是内部工作内存没被正常的初始化。 解决方法：关闭电源再打开。 1. 关闭电源 2. 打开电源 如果还是出现警告， 记住触发这个警告的发起源， 然后联系客服人员。 SRVO--183 ROBOT isn’t ready 可能原因：伺服放大器关闭。 解决方法：移去使得伺服放大器的因素，然后按RESET按钮。 SRVO--184 Other task is processing 可能原因：指令想要使用的数据区域被另一个任务锁定了。 解决方法：等另一个任务结束后，再执行这条指令。 SRVO--185 Data is for other group 可能原因：指令想要使用的数据被另一组所占用。c-684解决方法：在执行这条指令前收集所需组的数据。 SRVO--186 Needed Data has not been got 可能原因：没有收集到数据，或是没有属于所需模式的数据。 解决方法：在执行这条指令前收集必要数据。 SRVO--187 Need specfing Mass 可能原因：估计此种类型的载荷信息要求标明载荷的数量。 解决方法：在估计载荷信息前，标明载荷数量。 SRVO--191 Illegal Joint Speed (Group:%d Axis:%d) 可能原因：动作命令超出标定范围。 解决方法：内部动作出错。 立即联系客服。 SRVO--194 Servo disconnect 可能原因：伺服断开。 解决方法：连接伺服，然后按重启。 相应细节参照维修手册。 SRVO--199 PAUSE Control Stop 可能原因：检测到控制停止。 解决方法： 这条警告后，会检测到FENCE OPEN 或SVON输入警告。 参见下条警告的解决方法。 SRVO--201 SERVO Panel E--stop or SVEMG abnormal 可能原因：按下了操作面板上的紧急制动按钮，或是SVEMG信号线不正确。解决方法：松开操作面板上的紧急制动按钮，并按下重启键。 如果不能松开操作面板上的紧急制动按钮，则可能是SVEMG信号线不正 确。检查线路。相应细节参照维修手册。 SRVO--202 SERVO TP E--stop or SVEMG abnormal 可能原因：按下了教导盒上的紧急制动按钮，或是SVEMG信号线不正确。 解决方法 ：松开教导盒上的紧急制动按钮，并按下重启键。 如果不能松开教导盒上的紧急制动按钮， 则可能是SVEMG信号线不正确。 检查线路。相应细节参照维修手册。 SRVO--204 SYSTEM External(SVEMG abnormal) E--stop 可能原因：当SVEMG线路异常时，一个外部紧急制动信号被输入。 解决方法：在关闭电源后，校正SVEMG线路，移去外部紧急制动的发起源，再把电源打 开。相应细节参照维修手册。SRVO--205 SYSTEM Fence open(SVEMG abnormal) 可能原因：当SVEMG线路异常时，保护栏被打开。 解决方法：在关闭电源后，校正SVEMG线路，关闭保护栏，再把电源打开。相应细节 参照维修手册。 SRVO--206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal) 可能原因：当SVEMG线路异常时，特殊手持式开关被打开。 解决方法：在关闭电源后，校正SVEMG线路，夹紧特殊手持式开关，再把电源打开。相 应细节参照维修手册。 SRVO--207 SERVO TP switch abnormal or Door open 可能原因：当开启教导盒，夹紧特殊手持式开关，打开保护栏时，控制门被打开，或者 SVEMG线路发生故障。c-685解决方法： 关闭控制门，按下重启键。如果控制门没被打开，则SVEMG线路发生故障。 校正之。相应细节参照维修手册。 SRVO--209 SERVO Robot--2 SVEMG abnormal 可能原因：检测到机器人2的SVEMG信号断开。 解决方法：关闭电源。 重新布机器人2控制器的SVEMG线。 关闭保护栏电路，然后按下重启键。 相应细节参照维修手册。 SRVO--210 SERVO EX_robot SVEMG abnormal 可能原因： 检测到附加机器人 （第三个机器人， 比如说， 定位器或是附加轴线） 的SVEMG 信号断开。 解决方法：关闭电源。 重新布附加机器人控制器的SVEMG线。 关闭保护栏电路，然后按下重启键。 相应细节参照维修手册。 SRVO--211 SERVO TP OFF in T1, T2 可能原因： 当模式开关打到T1或T2位置并且机器人1和机器人2断开时，教导盒被关闭。 解决方法：把教导盒开/关设置为“开”，然后按下重启键。 如果重启不起效果的话，修复硬件线路。 相应细节参照维修手册。 SRVO--213 SERVO Fuse blown (PanelPCB) 可能原因：PBC面板上的保险丝烧断。 解决方法：更换PBC面板上的保险丝。参照维修手册。 SRVO--214 SERVO Fuse blown (Amp) 可能原因：六轴放大器上的保险丝烧断。 解决方法：更换六轴放大器上的保险丝。参照维修手册。 SRVO--215 SERVO Fuse blown (Aux axis) 可能原因：六轴放大器上附加轴上的保险丝烧断。 解决方法：更换六轴放大器上附加轴上的保险丝。参照维修手册。 SRVO--216 SERVO OVC (total) (%d) 可能原因：经由机器人连线上的电流超过限度。 解决方法：调整程序使得操作环境能缓和一些。 SRVO--221 SERVO Lack of DSP (Group:%d Axis:%d) 可能原因：对应轴线的DSP(伺服控制CPU)未被找到，虽然其用系统变量$AXISORDER标 定了。 解决方法：检查DSP板上的DSP编号相对$SCR_GRP[].$AXISORDER[]中标定的数量来说是 否充足。如果必要的话，使用一个带有足够多DSP的DSP板，或者，改变系统 变量$SCR_GRP[].$AXISORDER[]的设定。 SRVO--222 SERVO Lack of Amp (Amp:%d) 可能原因：FSSB显示没有放大器模块。 解决方法：检查线缆是否正确的和放大器相连。 更换连接放大器的线缆。 检查放大器电源是否正常。 检查变量$AXISORDER and $AMP_NUM是否配置正确。c-686参考维修手册。 SRVO--230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal 可能原因：发生一个chain1（＋24伏）故障。 解决方法：如果是因为特殊手持式开关被松开而导致发生错误，将其夹紧。 修复硬件中的chain1（＋24伏）电路。 在系统设定界面中，将是否重置chain失败，设定为“YES(是)”。 按下教导盒上的重启键。 参考维修手册。 SRVO--231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal 可能原因：发生一个chain2（0伏）故障。 解决方法：如果是因为特殊手持式开关被松开而导致发生错误，将其夹紧。 修复硬件中的chain2（0伏）电路。 在系统设定界面中，将是否重置chain失败，设定为“YES(是)”。 按下教导盒上的重启键。 参考维修手册。 SRVO--232 SERVO NTED input 可能原因：NTED（非校正启用设备）被松开。 解决方法：按下NTED（非校正启用设备），然后按重启键。 SRVO--233 SERVO TP OFF in T1, T2/Door open 可能原因：模式开关设定为T1或T2位置，且教导盒被关闭。 或者，控制门被打开。 还可能是，硬件中发生断开故障。 解决方法：把教导盒开/关设置为“开”，关闭控制门，然后按下重启键。 如果重启不起效果的话，修复硬件线路。 参考维修手册。 SRVO--234 WARN Deadman switch released 可能原因：教导盒上的特殊手持式开关被松开。 解决方法：这是一个警示信息。 SRVO--235 SERVO Short term Chain abnormal 可能原因：检测到一个暂时的chain故障。 解决方法：如果这个故障和“deadman switch released”警告同时出现的话，松开特殊 手持式开关，再按下。 如果这个故障和其他一切安去相关的警告同时出现而导致故障再次出现的话， 按下重启键。 SRVO--236 WARN Chain failure is repaired 可能原因：一个chain故障被清除。 解决方法：当系统再次检查chain故障时，这个故障已被清除。按下重启键。 SRVO--237 WARN Cannot reset chain failure 可能原因：试图重启chain故障失败。 解决方法：修复硬件中chain1（＋24伏）电路。 按下教导盒上的紧急制动按钮，顺时针松开按钮，然后，按下重启键。 参考维修手册。 SRVO--240 SERVO Chain 1 (FENCE) abnormal 可能原因：当保护栏电路被打开时，出现一个chain1（＋24伏）故障。c-687解决方法：修复硬件中chain1（＋24伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--241 SERVO Chain 2 (FENCE) abnormal 可能原因：当保护栏电路被打开时，出现一个chain2（0伏）故障。 解决方法：修复硬件中chain2（0伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--242 SERVO Chain 1 (EXEMG) abnormal 可能原因：当输入一个外部紧急制动信号，出现一个chain1（＋24伏）故障。 解决方法：修复外部紧急制动硬件中chain1（＋24伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--243 SERVO Chain 2 (EXEMG) abnormal 可能原因：当输入一个外部紧急制动信号，出现一个chain2（0伏）故障。 解决方法：修复外部紧急制动硬件中chain2（0伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--244 SERVO Chain 1 abnormal (Rbt:%d) 可能原因：发生一个chain1（＋24伏）故障。 解决方法：修复硬件中chain1（＋24伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--245 SERVO Chain 2 abnormal (Rbt:%d) 可能原因：发生一个chain2（0伏）故障。 解决方法：修复硬件中chain2（0伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--246 SERVO Chain 1 abnormal (EX_robot) 可能原因：在一个附加机器人（第三个机器人，比如说，定位器或是附加轴线）上发生一 个chain1（＋24伏）故障。 解决方法：修复硬件中chain1（＋24伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--247 SERVO Chain 2 abnormal (EX_robot) 可能原因：在一个附加机器人（第三个机器人，比如说，定位器或是附加轴线）上发生一 个chain2（0伏）故障。c-688解决方法：修复硬件中chain2（0伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--250 SERVO SVEMG/MAINON1 abnormal 可能原因：当SVEMG变为ON(开)时，MAINON1信号为OFF（关）。 这是一个紧急制动电路故障。 解决方法： 修复紧急制动电路硬件。 关闭电源，再打开。 SRVO--260 SERVO Chain 1 (NTED) abnormal 可能原因：当NTED（非校正启用设备）被松开时，发生一个chain1（＋24伏）故障。 解决方法：修复NTED（非校正启用设备）硬件中chain2（0伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--261 SERVO Chain 2 (NTED) abnormal 可能原因：当NTED（非校正启用设备）被松开时，发生一个chain2（0伏）故障。 解决方法：修复NTED（非校正启用设备）硬件中chain2（0伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--262 SERVO Chain 1 (SVDISC) abnormal 可能原因：当输入伺服电源供应“关”信号，发生一个chain1（＋24伏）故障。 解决方法：修复伺服电源供应“关”信号电路硬件中chain1（＋24伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--263 SERVO Chain 2 (SVDISC) abnormal 可能原因：当输入伺服电源供应“关”信号，发生一个chain2（0伏）故障。 解决方法：修复伺服电源供应“关”信号电路硬件中chain2（0伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--264 SYSTEM E.STOP circuit abnormal 1 可能原因：在紧急制动元件中发生了沉积。 解决方法：修复紧急制动元件中的MON3电路。 参考维修手册。 SRVO--265 SERVO E.STOP circuit abnormal 2 可能原因：当伺服被激活时，MON3已经开启。 MON3异常。 解决方法：修复紧急制动元件中的MON3电路。 参考维修手册。 SRVO--266 SERVO FENCE1 status abnormal 可能原因：当输入保护栏信号时，FENCE1为ON(开)。c-689解决方法：修复FENCE1电路。 参考维修手册。 SRVO--267 SERVO FENCE2 status abnormal 可能原因：当输入保护栏信号时，FENCE2为ON(开)。 解决方法：修复FENCE2电路。 参考维修手册。 SRVO--268 SERVO SVOFF1 status abnormal 可能原因：当输入SVOFF信号时，SVOFF1为ON(开)。 解决方法：修复SVOFF1电路。 参考维修手册。 SRVO--269 SERVO SVOFF2 status abnormal 可能原因：当输入SVOFF信号时，SVOFF2为ON(开)。 解决方法：修复SVOFF2电路。 参考维修手册。 SRVO--270 SERVO EXEMG1 status abnormal 可能原因：当输入外部紧急制动信号时，EXEMG1为ON(开)。 解决方法：修复EXEMG1电路。 参考维修手册。 SRVO--271 SERVO EXEMG2 status abnormal 可能原因：当输入外部紧急制动信号时，EXEMG2为ON(开)。 解决方法：修复EXEMG2电路。 参考维修手册。 SRVO--272 SERVO SVDISC1 status abnormal 可能原因：当输入伺服电源“关”信号时，SVDISC1为ON(开)。 解决方法：修复SVDISC1电路。 参考维修手册。 SRVO--273 SERVO SVDISC2 status abnormal 可能原因：当输入伺服电源“关”信号时，SVDISC2为ON(开)。 解决方法：修复SVDISC2电路。 参考维修手册。 SRVO--274 SERVO NTED1 status abnormal 可能原因：当输入NTED（非校正启用设备）信号时，NTED1为ON(开)。 解决方法：修复NTED1电路。 参考维修手册。 SRVO--275 SERVO NTED2 status abnormal 可能原因：当输入NTED（非校正启用设备）信号时，NTED2为ON(开)。 解决方法：修复NTED2电路。 参考维修手册。 SRVO--276 SERVO Disable on T2 mode 可能原因：机器人不能工作在T2模式下。 解决方法：将模式开关设为T1或是自动档。 SRVO--277 SYSTEM Panel E--stop (SVEMG abnormal) 可能原因：当按下操作面板上的紧急制动按钮，SVEMG信号不能输入。 解决方法：SVEMG的线路有问题。校正之，再打开电源。c-690SRVO--278 SYSTEM TP E--stop (SVEMG abnormal) 可能原因：当按下教导盒上的紧急制动按钮，SVEMG信号不能输入。 解决方法：SVEMG的线路有问题。校正之，再打开电源。 SRVO--280 SERVO SVOFF input 可能原因：输入了SVOFF（伺服“关”信号）。 解决方法：找出致使SVOFF被输入的发起源，移除发起源。 SRVO--281 SYSTEM SVOFF input (SVEMG abnormal) 可能原因：检测到了SVOFF输入电路，也检测到了SVEMG断开。 解决方法：关闭电源。 修复SVEMG电路。 关闭SVOFF输入电路，按下重启键。 参考维修手册。 SRVO--282 SERVO Chain 1 (SVOFF) abnormal 可能原因：当输入SVOFF（伺服“关”信号）信号，发生一个chain1（＋24伏）故障。 解决方法：修复SVOFF硬件中chain1（＋24伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--283 SERVO Chain 2 (SVOFF) abnormal 可能原因：当输入SVOFF（伺服“关”信号）信号，发生一个chain2（0伏）故障。 解决方法：修复SVOFF硬件中chain2（0伏）电路。 在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。 按下教导盒上的重置按钮。 参考维修手册。 SRVO--290 SERVO DClink HC alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：一个异常的电流流经放大器DC link 电路。 解决方法：可能在马达电源线或马达卷上发生短路。 参考维修手册。 SRVO--291 SERVO IPM over heat (Group:%d Axis:%d) 可能原因：检测到放大器上的IPM组件过热。 解决方法：降低操作的占空因数（工作循环）。 如果此想象频繁出现，更换放大器。 SRVO--292 SERVO EXT.FAN alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：用于冷却放大器散热翼的风扇发生故障。 解决方法：更换冷却扇。参考维修手册。 SRVO--293 SERVO DClink (PSM) HCAL (Group:%d Axis:%d) 可能原因：一个异常的电流流经PSM放大器的DC link 电路。 解决方法：可能在马达电源线或马达卷上发生短路。 参考维修手册。 SRVO--294 SERVO EXT.FAN (PSM) alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：用于冷却PSM放大器散热翼的风扇发生故障。 解决方法：更换冷却扇。参考维修手册。 SRVO--295 SERVO 可能原因：在PSM和SVM间发生传输故障。c-691解决方法：更换PSM和SVM间的连线。或者，更活PSM或SVM。具体细节参照维修手册。 SRVO--296 SERVO 可能原因：PSM上的再生功率过大。 解决方法：检查用于冷去PSMR上再生电阻的风扇是否工作。如果风扇正常工作，很能是 操作环境较为恶劣。降低程序中的校正速度设定。具体细节参照维修手册。 SRVO--297 SERVO 可能原因：PSM控制电源供应电压下降。 解决方法：查看三相输入电源是否较低。如果必要的话，更换PSM或PSMR。具体细节 参照维修手册。 SRVO--298 SERVO 可能原因：伺服电路中计算的速度异常。 解决方法：联系客服人员。要重置警告环境条件的话，需要把电源关闭再打开。 SRVO--300 SERVO Hand broken/HBK disabled 可能原因：当HBK设定关闭时，检测到一个把手断开信号。 解决方法：要移除警告环境条件，按下重启键。 查看把手断开信号电路是否和机器人相连。 如果其电路和机器人相连，打开把手断开设定。 参考维修手册。 SRVO--301 SERVO Hand broken/HBK dsbl (Rbt:%d) 可能原因：当HBK设定关闭时，检测到一个把手断开信号。 解决方法：要移除警告环境条件，按下重启键。 查看把手断开信号电路是否和机器人相连。 如果其电路和机器人相连，打开把手断开设定。 参考维修手册。 SRVO--302 SERVO Set Hand broken to ENABLE 可能原因：当HBK设定关闭时，输入了一个把手断开信号。 把手断开设定不正确。 解决方法：开启把手断开。 要移除警告环境条件，按下重启键。 参考维修手册。 SRVO--303 SERVO Set HBK to ENABLE (Rbt:%d) 可能原因：当HBK设定关闭时，输入了一个把手断开信号。 把手断开设定不正确。 解决方法：开启把手断开。 要移除警告环境条件，按下重启键。 参考维修手册。 SRVO--310 SERVO 可能原因：内部警告。 解决方法：联系客服人员。SYST Error Codes( ID = 24 )SYST--001 PAUSE.G HOLD button is being pressed 可能原因：你试图当hold（保持现有状态）按钮（输入）按下的情况下进行操作。 解决方法：解除hold按钮（输入），试试同样的操作。 SYST--002 PAUSE.G HOLD is locked by programc-692可能原因：被锁定的机器人其状态是由程序锁定的，不能被清除。如果一个HOLD语句 是在一个KAREL程序中执行。其锁定状态是可以用相同的程序使用 UNHOLD语句/行为解除的，或者取消程序，也可解除锁定状态。如果你试 图在这种状态下作出动作，会显示错误信息。 解决方法：等到UNHOLD语句被KAREL程序执行，或是取消该KAREL程序。 SYST--003WARN TP is enabled 可能原因：因为教导盒被开启，不能试图执行操作。 解决方法：关闭教导盒，再试试相同的操作。 SYST--004WARN SOP is enabled 可能原因：因为系统操作面板被开启，不能试图执行操作。 解决方法：把遥控开关上的SOP拨到REMOTE档，再试试相同的操作。 SYST--005WARN UOP is the master device 可能原因：因为用户操作面板被开启，不能试图执行操作。 解决方法：把遥控开关拨到local（如果是试图从SOP进行操作），或是正确设定系统 变量$RMT_MASTER。 SYST--006WARN CRT is the master device 可能原因：因为CRT是主设备，不能试图执行操作。 解决方法：1. 从操作员面板执行操作，把遥控开关拨到local。 2．从遥控设备执行操作，为系统变量$RMT_MASTER正确配值。 SYST--007WARN NETWORK is the master device 可能原因：因为NETWORK（网络）命令处理器是主设备，不能试图执行操作。 解决方法：1. 从操作员面板执行操作，把遥控开关拨到local。 2．从遥控设备执行操作，为系统变量$RMT_MASTER正确配值。 SYST--008WARN Nothing is the master device 可能原因：系统变量$RMT_MASTER对所有设备都被设为关闭。因此，任何遥控设备都 不能执行动作。 解决方法：1. 从操作员面板执行操作，把遥控开关拨到local。 2．从遥控设备执行操作，为系统变量$RMT_MASTER正确配值。 SYST--009WARN Safety Fence open 可能原因：因为安全栏是打开的，所以不能试图执行操作。 解决方法：关闭安全栏，再试试相同的操作。 SYST--010WARN Max num task reached 可能原因：任务数量已到达最大允许限度。 解决方法：取消某个正在运行的任务。 SYST--011 WARN Failed to run task 可能原因：系统不能运行程序。 解决方法：在警告发起源界面找出警告的发起源。然后，消除之。 SYST--012WARN Not in remote 可能原因：不满足遥控条件。 解决方法：打开遥控开关。 SYST--013WARN Invalid program number 可能原因：标定的PNS编号不再允许范围内。 解决方法：取在1到9999内的有效范围中的数字为程序编号。 SYST--014WARN Program select failedc-693可能原因：PNS操作失败。 解决方法：在警告发起源界面找出警告的发起源。然后，消除之。 SYST--015WARN Robot Service Request failed 可能原因：RSR操作失败。 解决方法：在警告发起源界面找出警告的发起源。然后，消除之。 SYST--016WARN ENBL signal is off 可能原因：用户操作面板上的ENBL信号为OFF（关）。 解决方法：把ENBL信号为ON（开）。 SYST--017WARN Single step operation effective 可能原因：单步操作有效。 解决方法：关闭单步操作开关。 SYST--018WARN Continuing from different line 可能原因：试图从一条不同于之前暂停命令行的地方继续执行程序。 解决方法：在教导盒的提示栏里输入YES(是)或NO（否）。 SYST--019WARN Program not selected 可能原因：程序未被选中。 解决方法：从教导盒的程序选择菜单里选择一个程序，或是使用PNS。 SYST--020WARN Program not verified by PNS 可能原因：由PNS标定的程序和当前选中的程序不一致。 解决方法：从教导盒的程序选择菜单里选择一个正确的程序。 SYST--021WARN System not ready, press RESET 可能原因：因为程序认证失败，所以不能启动程序。 解决方法：按下RESET清除错误环境。 SYST--022WARN PNS not zero, cannot continue 可能原因：如果PNS的输入端口不为零的话，暂停的程序不能继续。 解决方法：输入一个错误清除信号把所有的PNS输入都置为零，然后输入开始信号。 SYST--023 SYSTEM Teach Pendant communication error 可能原因：传输线断开。 解决方法：检查传输线。如果必要的话，更换之。 SYST--024WARN PNSTROBE is OFF. Cannot start exec 可能原因：因为PNSTROBE为off（关），所以Prod-start不能被处理。 解决方法：把PNSTROBE输入设为on（开）。 SYST--025WARN Teach Pendant is different type 可能原因：待连接的教导盒的类型，和之前断开的那个类型不一致。 解决方法：当断开后再连接时，要连接相同类型的教导盒。 SYST--026 System normal power up 可能原因：系统执行正常电源启动。 解决方法：这只是一个提示。不必为其做什么特别的处理。 SYST--027 PAUSE.G HOT start failed (Error:%d) 可能原因：可能因为下列原因中的一个，热启失败： 1． 在系统启动时，电源出现故障。 2． 闪存模块被改变。 3． 出现一个实时错误。 4． 系统内部错误1。c-6945． 系统内部错误2。 解决方法：自动选择冷启动。 SYST--028WARN (%s) Program timed out 可能原因：因为超时（40秒），$PWR_HOT, $PWR_SEMI程序被系统取消。 解决方法：较少程序大小以使得其能在规定时间内执行完。 SYST--029 PAUSE.G Robot was connected (Group:%d) 可能原因：连接/断开键被拨到了接连档。 解决方法：这只是一个提示。不必为其做什么特别的处理。 SYST--030 PAUSE.G Robot was isolated (Group:%d) 可能原因：连接/断开键被拨到了断开档。 解决方法：这只是一个提示。不必为其做什么特别的处理。 SYST--031 SYSTEM F--ROM parity 可能原因：在系统的FROM内存里，发现了一个奇偶错误。 解决方法：重新运行软件。 SYST--032WARN ENBL signal from UOP is lost 可能原因：用户操作面板的ENBL信号丢失。 解决方法：重新恢复输入信号。 SYST--033WARN SFSPD signal from UOP is lost 可能原因：用户操作面板的SFSPD信号丢失。 解决方法：重新恢复输入信号。 SYST--034WARN HOLD signal from SOP/UOP is lost 可能原因：系统操作面板/用户操作面板的HOLD输入信号丢失。 解决方法：重新恢复输入信号。 SYST--035WARN Low or No Battery Power in PSU. 可能原因：PSU板上的电池电力不足。 解决方法：用同样型号的新电池更换之。 SYST--036WARN Semi power failure recovery 可能原因：系统进行了一个半热启。 解决方法：这只是一个提示。不必为其做什么特别的处理。 SYST--037 ABORT.G CE Sign key switch broken 可能原因：CE信号键开关输入了一个不正确的输入。 解决方法：修理CE信号键开关。 SYST--038 PAUSE.G Operation mode T1 Selected 可能原因：选择了操作模式T1。 SYST--039 PAUSE.G Operation mode T2 Selected 可能原因：选择了操作模式T2。 SYST--040 PAUSE.G Operation mode AUTO Selected 可能原因：选择了操作模式AUTO（自动）。 SYST--041 Ovrd Select could not ENABLED 可能原因：DI索引失效。 解决方法：请设定有效的DI索引。 SYST--042 DEADMAN defeated 可能原因：模式开关从T1或T2档拨到了AUTO（自动）档，且已经按下DEADMAN按钮。 当模式开关从T1或T2档拨到了AUTO（自动）档，DEADMAN按钮必须松开。c-695解决方法：松开DEADMAN按钮，然后按下RESET（重启）。 SYST--043 TP disabled in T1/T2 mode 可能原因：模式选择器处于T1或T2，且TP ON/OFF开关处于OFF（关）档。 解决方法：把TP ON/OFF开关拨到ON（开）档，然后按下RESET（重启）。 SYST--044 (Abnormal) TP disabled in T1/T2 mode 可能原因：模式选择器处于T1或T2，且TP ON/OFF开关处于OFF（关）档，SVON处于 ON（开）。这是一种异常情况。 解决方法：询问你的FANUC技术代表。 SYST--045 TP enabled in AUTO mode 可能原因：模式选择器处于AUTO（自动），且TP ON/OFF开关处于ON（开）档。 解决方法：把TP ON/OFF开关拨到OFF（关）档，然后按下RESET（重启）。 SYST--046 Control Reliable config mismatch 可能原因：原因可能有两点：1.存在控制可靠硬件，但是选择没有被加载。2.控制可靠 选择被加载，但是其相应硬件不可用。 解决方法：咨询我们的客服代表。 SYST--047 Continuing from distant position 可能原因：试图从一个不同于之前程序停止的位置继续运行程序。 解决方法：在教导盒上的提示栏里选择ABORT（取消）或是CONTINUE（继续）。 SYST--048 NECALC couldn’t get work memory 可能原因：OS（操作系统）不能为NUCALC软件分配工作内存。内存不足。 解决方法：增大控制器内存。 SYST--049 SFCALC couldn’t get work memory 可能原因：OS（操作系统）不能为SFCALC软件分配工作内存。内存不足。 解决方法：增大控制器内存。 SYST--067 Panel HSSB disconnect 可能原因：和面板传输关闭。 解决方法：检查面板HSSB的连线。 SYST--095 Remote diagnose internal error 可能原因：遥控诊断功能出现内部错误。 解决方法：内部错误。 SYST--096 Designated task is not valid 可能原因： 在PC（计算机）中遥控诊断标定的任务无效。 解决方法： 检查计算机里的遥控诊断软件。 SYST--097 Fail to initialize Modem 可能原因：调制解调器初始化失败。 解决方法：检查调制解调器是否被按照。 检查调制解调器的类型设定。 SYST--098 Card Modem is removed 可能原因：调制解调器卡在传输过程中被移走。 解决方法：重新插入调制解调器卡，然后重启遥控诊断功能。 查看调制解调器卡是否正确插入PCMIA接口槽。 SYST--099 Card Modem is not responded 可能原因：调制解调器卡没有反应。 解决方法：查看调制解调器卡是否正确插入。c-696检查调制解调器卡。 SYST--100 DSR in Modem OFF 可能原因：在传输过程中，DSR被关闭。 解决方法：查看R-J3和调制解调器间的连接。 如果使用了调制解调器卡，看看是否为调制解调器卡损坏，调制解调器卡是 否正确插入。 SYST--101 Connection is stopped 可能原因：线断开。 解决方法：查看电话线。 SYST--144 Bad DO specfied by %s 可能原因：系统变量分配了一个无效的或是未被赋值的SDO。 解决方法：把系统变量的值变为0（不使用），或是其他的有效值。 查看是否分配了一个标定的SDO。 SYST--148 Dynamic Brake is Disabled 可能原因：动态刹闸松开请求信号SDI[$DYN_BRK.$DI_IDX]被设置为ON（开），故而被松 开。 解决方法：当动态刹闸松开请求信号被设置为ON（开）时，产生IMSTP。 SYST--149 Dynamic Brake is Enabled 可能原因：动态刹闸松开请求信号被关闭，故而动态刹闸被触发。 解决方法：这不算是一个警告。 SYST--150 Cursor is not on line 1 可能原因：程序不是从命令行的第一行开始运行。 解决方法：在界面显示的询问栏里选择YES（是）/NO（否）。然后，重新运行程序。 SYST--151 Start again (%s, %d) 可能原因：在程序不是从命令行的第一行开始运行后，界面显示的询问栏里选择了YES （是）。 解决方法：重新运行程序。 SYST--152 Cannot force DO’s in AUTO mode 可能原因：试图在AUTO（自动）模式下输出信号。 解决方法：在执行这项操作前，从AUTO（自动）模式中退出。 SYST--153 Cannot SIM/UNSIM DO’s in AUTO mode 可能原因：试图在AUTO（自动）模式下模拟信号输出。 解决方法：在执行这项操作前，从AUTO（自动）模式中退出。 SYST--156 Unknown hard ware 可能原因：PCB和控制元件不匹配。 解决方法：更换一块正确的PCB。 SYST--157 CE/RIA software does not exist 可能原因：CE/RIA选项没安装。 解决方法：安装CE/RIA选项。 SYST--158 Robot cannot move in T2mode 可能原因：三模式开关被设置到了T2档。在T2模式中，机器人不能移动。 解决方法：把开关设为T1或AUTO（自动）档。INTP Error Codes( ID = 12 )INTP--000 ABORT.G.G Req has not been processed yetc-697可能原因：系统内部错误。 解决方法：和我们当地的客服中心联系。 INTP--001 PAUSE.G Cannot lock the motion grp 可能原因：系统内部错误。 解决方法：和我们当地的客服中心联系。 INTP--002 ABORT.G Program manager internal error 可能原因：系统内部错误。 解决方法：和我们当地的客服中心联系。 INTP--003 ABORT.G Invalid request 可能原因：系统内部错误。 解决方法：和我们当地的客服中心联系。 INTP--004 PAUSE.G Cannot ATTACH with TP enabled 可能原因：ATTACH 语句要求教导盒关闭。 解决方法：关闭教导盒。 INTP--005 PAUSE.G Cannot release motion control 可能原因：动作控制不能被释放。 解决方法：取消正在运行或暂停的程序。 INTP--100 to 102 ABORT.L (%s^4, %d^5) Internal error (PXnn) 可能原因：系统内部错误。 解决方法：和我们当地的客服中心联系。 INTP--103 ABORT.L (%s^4, %d^5) Program error 可能原因：当程序运行时发生错误。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--104 ABORT.L (%s^4, %d^5) Single step failed 可能原因：单步不能执行。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--105 ABORT.L (%s^4, %d^5) Run request failed 可能原因：程序不能启动。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--106 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Continue request failed 可能原因：程序不能恢复运行。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--107 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause request failed 可能原因：程序执行被锁定时，出现错误。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--108 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort request failed 可能原因：程序执行被取消时，出现错误。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--109 WARN (%s^4, %d^5) BWD motion request failed 可能原因：不能执行反向动作。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--110 (%s^4, %d^5) Get task status request failed 可能原因：不能找到标定的任务属性，或是其不可读。解决方法：查看属性。c-698INTP--111 WARN (%s^4, %d^5) Skip statement request failed 可能原因：当前执行的命令行不能被改变。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--112 PAUSE.L Cannot call interrupt routine 可能原因：不能执行中断事务。 解决方法：参照错误产生代码。 可能原因：如果这个警告和“MEMO―004WARN SPECIFIED PROGRAM IS USE”警告一起产生，如果程序满足其环境条件要求，且想要执行的动 作程序正在被编辑，执行，或是延缓。 解决方法：从程序列表里选择另外一个程序。终止当前动作程序。 可能原因：如果这个警告和“PROG―020TSK IS ALREADY ABORTED”警告一 齐产生，且当程序满足其环境条件要求时，执行监督启动指令的程序已 经被终止。 解决方法：当开启程序监督时，一个动作程序只能在执行监督启动指令的程序运行 的情况下运行。 INTP--113 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Stop motion request failed 可能原因：当动作停止，发生错误。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--114 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Cancel motion request failed 可能原因：当动作取消，发生错误。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--115 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Resume motion request failed 可能原因：当动作恢复，发生错误。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--116 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Hold motion request failed 可能原因：当动作被锁定，发生错误。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--117 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unhold motion request failed 可能原因：当动作被解锁，发生错误。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--118 to 123 PAUSE.L (%s^4, %d^5) System error 可能原因：软件内部错误。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--124 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid ITR routine 可能原因：软件内部错误。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--125 ABORT.L Failed to convert position 可能原因：一种位置类型转换到另一种位置类型时，发生错误。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--126 ABORT.L Vision built--in return failed 可能原因：自建图象不能返回。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--127 WARN Power fail detected 可能原因：检测到电源故障。c-699解决方法：待热启完成后恢复程序。 INTP--128 PAUSE.L Pos reg is locked 可能原因：位置寄存器被锁定。 解决方法：等待一会儿。错误会自动消失。 INTP--129 ABORT.L Cannot use motion group 可能原因：虽然这个程序没有使用动作组，你却试图锁定动作组。 解决方法：在程序细节界面里清除动作组屏蔽。 INTP--130 ABORT.L (%s^4, %d^5) Exec status recovery failed 可能原因：恢复执行状态失败。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--131 ABORT.L Number of stop exceeds limit 可能原因：同一时间产生太多停止数据。 解决方法：减少停止数据的数量。 INTP--132 Unlocked groups specified 可能原因：标定的动作组已经解锁。 解决方法：更改动作组的标定。 INTP--133 Motion is already released 可能原因：一些标定的动作组已经解锁。 解决方法：更改动作组的标定。 锁定动作组。 INTP--134 Over automatic start Max counter 可能原因：自动启动已经运行了指定次数，但还是发生警告。 解决方法：手工修复警告。 INTP--135 Recovery DO OFF in auto start mode 可能原因：错误恢复 DO 状态在自动启动特征里为 OFF（关）。 因此，恢复程序不能自动执行。 解决方法：请查看错误恢复 DO 状态的环境条件。 INTP--136 Can not use motion group for dry run function 可能原因：在$PAUSE_PROG和 $RESUME_PROG，一个使用动作组的程序被标定。 解决方法：标定一个没标定动作组的程序。 INTP--137 Program specified by $PAUSE_PROG doesn’t exist. 可能原因：$PAUSE_PROG不包括一个标定了的程序。 解决方法：检查$PAUSE_PROG。 INTP--138 Program specified by $RESM_DRYPROG doesn’t exist. 可能原因：$RESUME_PROG不包括一个标定了的程序。 解决方法：检查$RESUME_PROG。 INTP--139 (%s^4, %d^5) Local variable request failed 可能原因：执行失败。 解决方法：查看警告历史界面看看是否输出了另一个警告。 INTP--200 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unimplemented TP instruction 可能原因：没有使用这条指令。 解决方法：确定是否加载了正确的选项。 INTP--201 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Untaught element encountered 可能原因：此程序包含了一部分没有校正的数据。c-700标定的环境条件程序有错误（声明中没有校正数据）。 解决方法：校正这条指令。 INTP--202 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Syntax error 可能原因：指令语法错误。 解决方法：重新校正这条指令。 INTP--203 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Variable type mismatch 可能原因：变量类型不正确。 解决方法：检查变量类型。 INTP--204 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for index 可能原因：索引值无效。 解决方法：检查索引值。 INTP--205 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Analog port access error 可能原因：模拟I/O（输入/输出）工作不正常。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--206 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Digital port access error 可能原因：数字I/O（输入/输出）工作不正常。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--207 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Group I/O port access error 可能原因：组 I/O（输入/输出）工作不正常。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--208 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Divide by 0 可能原因：执行了一个为0的分配。 解决方法：查看分配值。 INTP--209 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SELECT is needed 可能原因：在SELECT指令前，执行了一条CASE指令。 解决方法：在CASE指令前添加一条SELECT指令。 INTP--212 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for OVERRIDE 可能原因：指定的值不能被OVERRIDE指令所使用。 解决方法：查看指定值。 INTP--213 PAUSE.L %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9] 可能原因：发生了一个用户警告。 解决方法：参考用户警告代码。 INTP--214 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Specified group not locked 可能原因：位置寄存器或是框设定指令在一个没有动作组的程序里被执行。 解决方法：在程序TAIL(细节)界面内设定动作组。参考用户警告代码。 INTP--215 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Group mismatch 可能原因：位置数据无效。 解决方法：检查位置数据。 INTP--216 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for group number 可能原因：对于动作组编号，指定的值无效。 解决方法：查看指定值。 INTP--217 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SKIP CONDITION needed 可能原因：SKIP（跳过）指令在SKIP CONDITION指令前被执行。 解决方法：添加一条SKIP CONDITION指令。c-701INTP--218 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Skip failed 可能原因：SKIP（跳过）指令或SKIP CONDITION指令不能被执行。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--219 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause task failed 可能原因：暂停指令不能被执行。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--220 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort task failed 可能原因：ABORT（取消）指令不能被执行。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--221 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Application failed 可能原因：应用指令不能被执行。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--222 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Call program failed 可能原因：程序CALL（调用）指令不能被执行。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--223 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Delay time failed 可能原因：WAIT（等待）指令不能被执行。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--224 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Jump label failed 可能原因：BRANCH（分流）指令不能被执行。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--225 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Motion statement failed 可能原因：MOTION（动作）指令不能被执行。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--226 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read position register failed 可能原因：不能读取位置寄存器。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--227 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write position register failed 可能原因：不能写入位置寄存器。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--228 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read register failed 可能原因：寄存器不能被读取。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--229 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write register failed 可能原因：寄存器不能被写入。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--230 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Wait condition failed 可能原因：环境条件WAIT（等待）指令不能被执行。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--231 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read next line failed 可能原因：不能读取下一命令行。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--232 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid frame number 可能原因：框值无效。c-702解决方法：检查框值。 INTP--233 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read frame value failed 可能原因：不能读取指定框。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--234 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write frame value failed 可能原因：不能写入指定框。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--235 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read pos item failed 可能原因：不能读取位置变量。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--236 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write pos item failed 可能原因：不能写入位置变量。 解决方法：参照错误产生代码。 INTP--237 WARN (%s^4, %d^5) No more motion for BWD 可能原因：因为当前程序行已经到顶，所以不能反向执行。 解决方法：停止在此点上使用反向执行。 INTP--238 WARN (%s^4, %d^5) BWD execution completed 可能原因：反向执行完毕。 解决方法：不要从此点处使用反向执行。 INTP--239 WARN (%s^4, %d^5) Cannot execute backwards 可能原因：指令不能反向执行。 解决方法：设置指针执行下一行。 INTP--240 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Incompatible data type 可能原因：PARAMETER指令中的标定数据其参数类型无效。 解决方法：检查数据类型。 INTP--241 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unsupported parameter 可能原因：不能使用此种参数。 解决方法：检查参数类型。 INTP--242 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Offset value is needed 可能原因：在OFFSET CONDITION指令前，执行了OFFSE指令。在OFFSET PR[] 指令中，位置寄存器未被校正。 解决方法： 在OFFSE指令前添加一条OFFSET CONDITION指令。 校正位置寄存器。 INTP--243 ABORT.G (%s^4, %d^5) Def grp is not specified 可能原因：程序没有定义过的动作组。MOTION指令不能被执行。 解决方法：移走MOTION指令或是在程序DETAIL（细节）界面设定动