电磁炉电源电路图赛道电源20khz如何做到5000米

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第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-电磁组-尔滨理工大学极影二号技术报告.doc 36页
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第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
学 校:哈尔滨理工大学
队伍名称:极影二号
参赛队员:韦小军
带队教师:王宏昊 孙慧
关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名:
带队教师签名:
第一章 引 言 1
1.2 电磁车体系结构 1
1.3 论文结构安排 3
系统硬件设计 6
车模直立控制分析6
2.1.1 直立车模的简化分析6
2.1.2 实现车模直立的具体理论分析..7
车模直立行走控制分析10
车模方向控制分析..12
角度,角速度传感器模块设计及布局..12
2.5 电磁传感器模块设计122.5.1
电磁传感器的信号处理122.5.2
传感器的布局设计13
2.6 车模其它部分设计 13
2.6.1 速速度传感器 14
2.6.2 控制部分 15
2.6.3 执行机构 17
2.6.4 人机接口 18
2.6.5 电源部分 19
系统软件设计 20
3.1 MC9S12XS128片内资源简介 20
3.2 所用模块简介 20
3.2.1 时钟模块 20
3.2.2 PWM 模块 21
3.2.3 串口模块 21
3.3赛道提取与赛车控制 20
3.3.1赛道提取算法设计 20
3.3.2跟踪控制程序 21
3.4调试环境设计 23
赛车主要技术参数 23
参考文献 I
整车效果图 II
附录B:智能车源程序 III
我队将于今年八月参加第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。针对比赛的具体情况,我们建立了赛车、赛道和自主控制系统的基本模型,给出了理论分析、仿真计算、在线调试的基本开发方法。在比较各种算法的性能特点后,我们确定最终方案,并完成了智能车的制作与调试。
智能车开发过程中,通过比较各种方案,最终我们决定采用电磁感应线圈作为道路传感器,加速度计和陀螺仪作为直立传感器。最终方案的思路是:首先是通过对加速度计和陀螺仪各自测量角度的单独计算,最后采取补偿的方法时时获取直立车模的真实倾斜角度,再是通过对独立的两个电机进行编码器的测量,并以较长的周期计算来实现恒速运动,最后是采用电磁传感器对道路所采集的数据进行处理分析,辅助以车模后轮码盘所采集的数据,来判断小车的方位、姿态、速度等,进而控制小车两个电机的给进量和控制直立所需的加速度。使小车在最短的时间内完成比赛。
我们使用比赛指定的控制器 MC9S12XS128 作为系统的控制核心,用它来进行信号采样、数据传输等动作,并产生 PWM 波控制电机。
关键词:智能汽车;直立控制;电磁检测;MC9S12XS128
第一章 引 言
“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛,是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办的科技竞赛。该竞赛以“立足培养,重在参与,鼓励探索,追求卓越”为指导思想,旨在促进高等学校素质教育,培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识,激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。该竞赛主要由飞思卡尔半导体公司赞助,由清华大学协办,从2006年开始,每年举办一届,目前已成功举办了六届。第三届、第四届连续两届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目之一。
比赛按照车模识别路线方案分成摄像头组、光电组和电磁组。通过采集道路图像信息进行路径检测的车模属于摄像头组;通过采集道路少数离散点反射亮度进行路径检测的车模属于光电组;通过感应由道路中心电线产生的交变磁场进行路径检测的车模属于电磁组[1]。尤其是今年的电磁组规则的改变,由原来的四轮变成现在的两轮,控制起来更加的困难。
从智能汽车竞赛第一届开始,我校就十分关注并积极参与进来。经过多年参赛实践,积累了大量知识和经验,在硬件设计、控制算法、调试手段等各方面都打下了坚实基础,同时也存在许多需要改进的方面,特别是控制算法的优化和调试手段的改进。
本技术报告将针对我们的
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问：迷你四驱车赛道怎么做?我想自己在家做一个
答： 这个的话、最好是去买、做还是有难度的。要硬一点的瓦伦纸、一节一节分开来做、最后在合起来。形状像订书针一样的、宽度根据车的宽度做、要稍微宽一些的。
问：椭圆形的赛道上正在进行摩托车追逐赛.赛道一周长3200米,甲车...
答： 解设x秒后乙追上甲。50x-40x=3200 解得x=320
问：在国际自行车公路赛中 对赛道的具体要求是什么?
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问：怎么获得qq飞车赛道勋章
答：QQ飞车赛道勋章得到的方法如下:1、创建房间2、选择地图打开选择地图后,你会看到以下这个画面你会看到各图上分类左上角的黄色标签那些就是代表有勋章图的地图,选择其...
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商城界面歌曲:bad time、Gangsta Bop
边境界面歌曲:The...
问：qq飞车哪些赛道天气为雨
答： 芝麻街 玉龙雪脉 江南水乡 玄灵峡谷 冰川滑雪场 有雨
看我整理的那么辛苦 给个采纳吧!
问：QQ飞车赛道状态为雨的有那些?
答： 初级:落日海港,镜像海滨小镇,芝麻街,江南水乡,冰川滑雪场,袋鼠岛,丘比特花园,木叶忍者村,琳琅海湾;中级的:落日海港,镜像海滨小镇,芝麻街,玉龙雪脉,江南水乡,玄灵峡谷,冰川滑...
问：上海F1赛道对外开放怎么收费
答：非比赛日是对外开放的
但是收费很贵的
以下是收费标准:
车型 价格 赛道种类
宝马 100元/1圈/人 F1 赛道
奥迪 120元/1圈/人 F1 赛道
丰田(赛车)250元/1圈/人,35...
问：飞思卡尔电磁组赛道识别原理,懂的人进
答： 根据麦克斯韦电磁场理论,交变电流会在周围产生交变的电磁场。智能汽车竞赛使用路径导航的交流电流频率为20kHz,产生的电磁波属于甚低频(VLF)电磁波。甚低频频率范围...
问：赛道狂飙2峡谷就是玩不了?
答： 把游戏安装在盘符的根目录,文件夹名字要全英文。。断开网络连接。。运行不管怎么样都不能玩 我槽游民星空 不能玩还挂上去 白下那么久 上传我的文档
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第十届太原理工大学晋豹四队技术报告（电磁组）
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赛道电源方波有失真对传感器有影响大吗？
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赛道电源方波有失真对传感器有影响大吗？我自制了个赛道电源用示波器测了下有失真，传感器高度不是很好，不知道是不是跟这个有关系啊？谢谢~
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傅里叶一下，你就知道
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& & 怎么傅里叶下下？？呃，请求指导
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& & 社么个意思
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高数和大物都学过吧……只要20kHz基频的电流幅值对了就行，其他的几倍频什么样都无所谓，反正检测的时候会被滤掉
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可以。其实心算都行
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