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控制工程手册上下册 共两本 孙优贤
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控制工程基础《控制工程基础》是高等学校机械工程及自动化（机械设计制造及其自动化）专业系列教材之一，也是教育部新世纪网络课程的主要参考书。《控制工程基础》共分8章：第1章控制系统的基本概念，第2章数学模型，第3章时域分析法，第4章频域分析法，第5章控制系统的设计和校正，第6章线性离散系统，第7章状态空间分析法，第8章控制系统的应用和分析。书末附有5个附录。每章附有习题，附录E有习题参考答案。《控制工程基础》的特点是：淡化经典控制与现代控制的界限，突出方法论；重点阐述共性问题，适应拓宽专业口径的需要；不苛求严格的数学推证，从直观的物理概念出发分析问题、解决问题；特别重视工程应用，除每章附有较多机、电、液、气方面的例题外，还专辟一章介绍控制理论在工程中应用的成功实例；取材新颖，采用MATLAB等先进软件分析和设计系统；编写体系符合教学规律，好教易学；传授科学知识与培养创新能力并重。第1章 控制系统的基本概念1.1 控制系统的工作原理及其组成1.1.1 工作原理1.1.2 开环控制和闭环控制1.1.3 闭环控制系统的组成1.2 控制系统的基本类型1.2.1 按输入量的特征分类1.2.2 按系统中传递信号的性质分类1.3 对控制系统的基本要求1.4 控制工程发展概况习题第2章 数学模型2.1 控制系统的运动微分方程2.1.1 建立数学模型的一般步骤2.1.2 控制系统微分方程的列写2.2 拉氏变换和反变换2.2.1 拉氏变换的定义2.2.2 几种典型函数的拉氏变换2.2.3 拉氏变换的主要定理2.2.4 拉氏反变换2.2.5 应用拉氏变换解线性微分方程2.3 传递函数2.3.1 传递函数的概念和定义2.3.2 特征方程、零点和极点2.3.3 关于传递函数的几点说明2.3.4 典型环节及其传递函数2.4 系统方框图和信号流图2.4.1 系统方框图2.4.2 系统方框图的简化2.4.3 系统信号流图和梅森公式2.4.4 控制系统的传递函数2.5 非线性数学模型的线性化2.5.1 线性化问题的提出2.5.2 非线性数学模型的线性化2.5.3 系统线性化微分方程的建立2.6 控制系统传递函数推导举例2.6.1 机械系统2.6.2 液压系统2.6.3 液位系统2.6.4 机电系统2.6.5 热力系统习题一第3章 时域分析法3.1 典型输入信号3.2 一阶系统的时间响应3.2.1 一阶惯性环节的单位阶跃响应3.2.2 一阶惯性环节的单位速度响应3.2.3 一阶惯性环节的单位脉冲响应3.2.4 线性定常系统时间响应的性质3.3 二阶系统的时间响应3.3.1 二阶系统的单位阶跃响应3.3.2 二阶系统的性能指标3.4 高阶系统的时间响应3.5 误差分析和计算3.5.1 稳态误差的基本概念3.5.2 稳态误差的计算3.5.3 稳态误差系数3.5.4 扰动引起的稳态误差和系统总误差3.6 稳定性分析3.6.1 稳定的概念3.6.2 稳定的条件3.6.3 劳思稳定判据3.7 时域特性的计算机辅助分析习题第4章 频域分析法4.1 频率特性的基本概念4.1.1 频率响应和频率特性4.1.2 频率特性的求取方法4.1.3 频率特性的图示方法4.2 典型环节的频率特性图4.2.1 比例环节4.2.2 惯性环节4.2.3 积分环节4.2.4 理想微分环节4.2.5 振荡环节4.2.6 一阶微分环节4.2.7 二阶微分环节4.2.8 延迟环节4.3 系统开环频率特性图4.3.1 最小相位系统4.3.2 系统开环尼氏图的绘制4.3.3 系统开环博德图的绘制4.3.4 传递函数实验确定法4.4 频域稳定性判据4.4.1 尼奎斯特稳定性判据4.4.2 对数频率特性的稳定性判据4.4.3 稳定性裕量4.5 闭环控制系统的频率特性4.5.1 闭环系统频率特性的求取4.5.2 闭环系统的频域指标4.6 频域指标与时域性能指标间的关系4.6.1 闭环频域指标与时域性能指标之间的关系4.6.2 开环频域指标与时域性能指标之间的关系4.7 用系统开环频率特性分析闭环系统性能4.7.1 低频段4.7.2 中频段4.7.3 结论4.8 频域特性的计算机辅助分析4.8.1 用MATLAB作开环频率特性曲线4.8.2 用MATLAB作闭环频率响应曲线习题第5章 控制系统的设计和校正5.1 概述5.2 PID控制规律5.2.1 P控制5.2.2 PI控制5.2.3 PD控制5.2.4 PID控制5.3 PID控制规律的实现5.3.1 PD控制规律的实现5.3.2 PI控制规律的实现5.3.3 PID控制规律的实现5.3.4 小结5.4 频率法设计和校正5.4.1 PID校正网络参数的确定5.4.2 近似PID校正网络的参数确定5.5 并联校正和复合校正5.5.1 并联校正(反馈校正)5.5.2 复合校正习题第6章 线性离散系统与Z变换6.1 概述6.2 采样过程与采样定理6.2.1 采样过程6.2.2 采样定理6.2.3 信号恢复6.3 z变换与Z反变换6.3.1 Z变换6.3.2 z反变换6.3.3 连续系统的离散化方程——差分方程6.3.4 用z变换法求解差分方程6.4 脉冲传递函数6.4.1 脉冲传递函数6.4.2 离散系统的开环脉冲传递函数6.4.3 离散系统的闭环脉冲传递函数6.4.4 闭环离散系统的过渡过程6.5 离散系统的稳定性分析6.5.1 [s]平面到[z]平面之间的映射6.5.2 线性离散系统稳定的充要条件6.5.3 线性离散系统稳定性的判别方法6.6 数字控制器与离散PID控制6.6.1 数字控制器的脉冲传递函数6.6.2 离散PID控制器及其校正习题第7章 状态空间分析法7.1 状态变量与状态空间7.2 连续系统的状态方程及输出方程7.2.1 由系统微分方程列写状态方程及输出方程7.2.2 由系统状态变量图列写状态方程及输出方程7.2.3 由系统方框图直接列写状态方程及输出方程7.2.4 非线性系统的状态方程及输出方程7.2.5 时变线性系统的状态方程及输出方程7.3 离散系统的状态方程及输出方程7.3.1 作用函数不含未来值时线性离散系统的状态方程及输出方程7.3.2 作用函数含未来值时线性离散系统的状态方程及输出方程7.4 控制系统状态方程的解7.4.1 连续系统状态方程的解7.4.2 离散系统状态方程的解7.4.3 连续系统状态方程的离散化7.5 基于连续系统状态方程的计算机辅助分析7.5.1 连续系统状态方程的数值积分程序7.5.2 MATLAB与SIMULINK在连续系统分析中的应用7.6 SIMULINK在离散系统分析中的应用7.6.1 基于状态差分方程的时域特性分析7.6.2 基于离散系统方框图的时域特性分析7.7 用MATLAB转换系统模型习题第8章 控制系统的应用和分析8.1 带钢卷取电液伺服控制系统8.1.1 概述8.1.2 控制系统的组成和工作原理8.1.3 控制系统性能分析8.2 电压一转角机电伺服控制系统8.2.1 概述8.2.2 控制系统的组成和工作原理8.2.3 控制系统性能分析8.3 仿形刀架机液伺服控制系统8.3.1 概述8.3.2 控制系统的组成和工作原理8.3.3 控制系统性能分析8.4 定量浇注气动调节控制系统8.4.1 概述8.4.2 控制系统的组成和工作原理8.4.3 控制系统性能分析附录A 常用函数的拉氏变换和z变换表附录B Z变换基本定理附录C 矩阵运算附录D 基本的数值解法附录E 习题参考答案参考文献购买最佳搭配
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"绪论&………………………………………………………………&1
第&1&篇&&自动检测仪表&………………………………………&011
第1章&测量技术基础&…………………&12
1.1&测量方法&………………………&12
1.2&测量误差及测量不确定度&………&12
第2章&温度测量仪表&…………………&15
2.1&概述&……………………………&15
2.2&电接点温度计&…………………&18
2.3&热电偶&…………………………&22
2.4&热电阻&…………………………&34
2.5&辐射式测温仪表…………………&38
2.6&红外测温仪表&…………………&45
2.7&红外热像仪&……………………&46
2.8&光导纤维红外测温仪……………&47
参考文献&………………………………&49
第3章&压力测量仪表&…………………&50
3.1&压力的概念及单位………………&50
3.2&应变式压力&(差压)&变送器&……&52
3.3&电容式压力&(差压)&变送器&……&56
3.4&差动电感压力&(差压)&变送器&…&60
3.5&振弦式压力&(差压)&变送器&……&63
3.6&硅谐振式压力&(差压)&变送器&……&65
3.7&压力开关&………………………&68
3.8&压力&(差压)&变送器安装与维护&…&70
参考文献&………………………………&73
第4章&流量测量仪表&…………………&74
4.1&概论&……………………………&74
4.2&容积式流量计&…………………&76
4.3&浮子流量计&……………………&80
4.4&涡轮流量计&……………………&83
4.5&旋涡流量计&……………………&89
4.6&电磁流量计&……………………&96
4.7&超声流量计&……………………&101
4.8&节流式流量计&…………………&107
4.9&质量流量计&……………………&117
4.10&插入式流量计…………………&121
4.11&明渠流量计……………………&123
4.12&多相流测量……………………&127
参考文献&……………………………&139
第5章&物位测量仪表…………………&141
5.1&物位测量仪表及分类&…………&141
5.2&浮力式液位计&…………………&141
5.3&差压式液位计&…………………&146
5.4&电容式物位测量仪表&…………&149
5.5&超声波物位测量仪表&…………&151
5.6&射线式物位测量仪表&…………&153
5.7&雷达物位计&……………………&155
参考文献&……………………………&159
第6章&在线分析仪表…………………&160
6.1&概述&……………………………&160
6.2&热导式气体分析仪&……………&161
6.3&红外气体分析仪&………………&165
6.4&氧化锆氧分析仪&………………&170
6.5&工业色谱分析仪&………………&174
6.6&质谱仪及色谱-质谱联用仪&……&178
6.7&pH计&…………………………&186
6.8&工业电导率仪&…………………&190
6.9&半导体激光气体分析仪&………&194
参考文献&……………………………&201
第7章&机械量测量仪表&………………&202
7.1&位移与角度传感器&……………&202
7.2&速度测量仪表&…………………&219
7.3&转矩检测仪表&…………………&227
7.4&测力称重式仪表&………………&236
7.5&核辐射测厚仪表&………………&246
7.6&机器视觉&………………………&250
7.7&陀螺经纬仪&……………………&253
参考文献&……………………………&257
第8章&显示仪表………………………&258
8.1&概述&……………………………&258
8.2&模拟式显示仪表&………………&258
8.3&数字显示仪表&…………………&264
8.4&智能显示仪表&…………………&267
参考文献&……………………………&269
第9章&执行机构和控制阀&……………&270
9.1&执行器&…………………………&270
9.2&气动执行器结构及分类&………&271
9.3&控制阀&…………………………&274
9.4&执行器的选型原则&……………&280
9.5&电动执行器&……………………&282
9.6&智能式执行机构&………………&284
参考文献&……………………………&285
第10章&防爆安全技术&………………&286
10.1&防爆基础&……………………&286
10.2&仪表防爆技术…………………&292
10.3&防爆仪表通用要求……………&301
10.4&隔爆型仪表……………………&306
10.5&本质安全仪表…………………&309
10.6&本质安全仪表系统……………&317
参考文献&……………………………&327
第&2&篇&&计算机控制系统&…………………………………………………………………&329
第1章&可编程控制器PLC&…………&336
1.1&概述&……………………………&336
1.2&PLC的硬件系统&………………&340
1.3&PLC软件配置&…………………&350
1.4&PLC应用系统设计&……………&356
1.5&PLC应用系统软件设计&………&365
1.6&大中型PLC工程应用实例&……&369
1.7&PLC应用小程序实例&…………&374
参考文献&……………………………&376
第2章&集散控制系统DCS&…………&377
2.1&概述&……………………………&377
2.2&通信网络&………………………&381
2.3&主要站点配置&…………………&385
2.4&异构系统互联&…………………&407
2.5&IEC61131-3&标准编程语言&…&413
2.6&高级应用&………………………&421
2.7&DCS大规模网络设计&…………&429
2.8&国内外主要DCS产品&…………&434
2.9&系统选型&………………………&444
2.10&工程应用&……………………&446
2.11&DCS的抗干扰措施……………&464
2.12&DCS应用案例&………………&466
参考文献&……………………………&478
第3章&安全仪表系统SIS&……………&479
3.1&概述&……………………………&479
3.2&功能安全概论&…………………&484
3.3&安全仪表系统的硬件配置&……&498
3.4&安全仪表系统的软件配置&……&506
3.5&安全仪表系统的工程应用&……&541
参考文献&……………………………&556
第4章&成套专用控制系统&……………&557
4.1&概述&……………………………&557
4.2&成套专用控制系统的硬件系统&…&558
4.3&成套专用控制系统的软件
系统&……………………………&563
4.4&造纸过程成套专用控制系统&…&564
4.5&制药过程成套专用控制
系统&……………………………&597
第5章&监控软件………………………&617
5.1&概述&……………………………&617
5.2&监控软件主要功能和主要组成
模块&……………………………&622
5.3&监控软件的典型应用示例&……&655
5.4&监控软件的发展趋势&…………&662
5.5&国内外监控软件产品简介&……&665
参考文献&……………………………&671
第6章&现场总线与工业以太网&………&672
6.1&概述&……………………………&672
6.2&现场总线技术基础&……………&674
6.3&主流现场总线技术&……………&679
6.4&工业以太网&……………………&725
6.5&基于现场总线的网络化控制系统
与互联技术&……………………&746
6.6&现场设备管理系统&……………&750
6.7&现场总线的工程应用&…………&757
参考文献&……………………………&759
第7章&工业物联网技术&………………&761
7.1&概述&……………………………&761
7.2&工业物联网关键技术&…………&762
7.3&工业物联网相关标准&…………&766
7.4&工业物联网典型应用&…………&776
参考文献&……………………………&786
第&3&篇&&控制工程方法&……………………………………………………………………&787
第1章&单回路控制器…………………&788
1.1&传统PID控制方法&……………&788
1.2&PID控制器的参数整定&………&793
1.3&新型PID控制方法&……………&798
1.4&自抗扰控制器&…………………&805
参考文献&……………………………&811
第2章&先进控制………………………&813
2.1&复杂控制系统&…………………&813
2.2&模型预测控制&…………………&825
2.3&自适应控制系统&………………&852
2.4&最优控制&………………………&862
2.5&解耦控制&………………………&869
参考文献&……………………………&875
第3章&智能控制………………………&877
3.1&智能控制基础&…………………&877
3.2&模糊控制&………………………&880
3.3&神经网络控制&…………………&905
3.4&专家控制&………………………&932
参考文献&……………………………&956
第4章&伺服控制………………………&958
4.1&伺服系统及控制技术简介&……&958
4.2&电动伺服控制&…………………&961
4.3&气动伺服控制&…………………&970
4.4&液压伺服控制&…………………&978
参考文献&……………………………&990
第5章&间歇控制………………………&991
5.1&间歇过程&………………………&991
5.2&间歇过程的控制&………………&994
5.3&间歇过程控制实例———注塑
成型过程控制…………………&1016
参考文献&……………………………&1037
第&4&篇&&控制工程技术&……………………………………………………………………&1039
第1章&信号处理和数据校正技术&…&1040
1.1&概述&…………………………&1040
1.2&计算机数字信号处理&…………&1041
1.3&过程数据校正…………………&1045
参考文献&……………………………&1052
第2章&系统建模技术&………………&1054
2.1&概述&…………………………&1054
2.2&机理建模技术…………………&1054
2.3&系统辨识技术…………………&1057
2.4&智能建模技术…………………&1064
2.5&混合建模技术…………………&1067
参考文献&……………………………&1070
第3章&软测量技术&…………………&1072
3.1&软测量的基本概念……………&1072
3.2&基于机理分析的软测量建模
技术&…………………………&1073
3.3&基于回归分析的软测量建模
技术&…………………………&1082
3.4&基于状态估计的软测量技术&…&1087
3.5&基于支持向量机的软测量
建模技术&……………………&1091
3.6&软测量系统的工程设计&………&1096
参考文献&……………………………&1105
第4章&过程优化技术&………………&1106
4.1&最优化问题的基本概念&………&1106
4.2&最优化方法……………………&1108
4.3&典型过程优化的工业应用&……&1126
4.4&过程优化商业软件简介&………&1138
参考文献&……………………………&1141
第5章&性能评估技术&………………&1142
5.1&性能评估技术简介&……………&1142
5.2&控制器性能评估流程&…………&1144
5.3&控制器性能评估方法与技术&…&1146
5.4&控制器性能评估工业应用&……&1156
参考文献&……………………………&1160
第6章&故障诊断技术&………………&1162
6.1&控制系统故障诊断技术&………&1162
6.2&动设备故障诊断技术&…………&1172
6.3&故障预测技术…………………&1191
参考文献&……………………………&1196
第7章&安全性技术&…………………&1198
7.1&概述&…………………………&1198
7.2&功能安全&……………………&1198
7.3&控制系统网络安全&……………&1211
参考文献&……………………………&1216
索引&……………………………………&1217"
孙优贤&工业自动化专家，中国工程院院士。在现代控制工程领域取得重大研究成果。针对复杂工业系统的高度不确定性、高度非线性、高度关联性、特大纯滞后和信息不完全性等特点，创造性地提出了一整套系统建模技术、**控制技术、在线优化技术、故障诊断技术、容错控制技术、系统集成技术和综合自动化技术，并在大型工业装置中得到成功应用，初步建立了现代控制工程的方法论体系。领导建立了我国**个国家工程研究中心，创造性地解决了制浆、造纸、生物化工等大型生产线计算机控制系统软件总体设计中的重大关键技术，成功地研制了Supcon&集散控制系统、现场总线控制系统、Suny&TDCS9200工业控制计算机系统，以及综合自动化系统的硬件平台和软件平台，并实现了产业化，在制浆造纸、生物化工自动化工程领域，针对大型企业的各个生产过程，建立了24种动态数学模型，开发了25种高级控制算法，18种计算机控制系统，研制了6种造纸专用仪表和12个软测量软件，并在20多个省市推广应用，取得了重大的经济效益。获得国家科技进步二、三等各1项，国家教学成果奖2项，省部级科技进步一、二等奖15项。
“十二五”国家重点图书；
我国**本全面的、专门研究控制工程技术的专著。突破了自动化工程在流程工业的限制，首次将装备自动化、企业能源管理、公用工程自动化纳入到手册体系中来，包括数控系统、工业机器人、轨道交通、智能电网、智能楼宇、智能交通、智能矿山等与国民建设密切相关的行业，将会极大推动我国各领域自动化水平。
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手册着力创新,突破了自动控制在流程工业中应用的限制,首次将装备自动化、企业能源管理、公用工程自动化纳入控制工程体系中来,既有传统专业知识的介绍,更有在探索和研究中的新技术、新方法。
本手册是面向控制领域工程技术人员和高校师生的实用型手册,旨在启迪人们的创新思维。
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装订：平装
开本：16开
装订：软精装
开本：32开
装订：平装
开本：32开
装订：平装
开本：大32开
版次：一版一印
装订：平装
开本：19cm
装订：平装
开本：32开
装订：平装
开本：大32开
装订：平装
开本：32开
装订：平装
开本：32开
装订：平装
开本：16开
装订：平装
开本：大32开
版次：1版1次
装订：其它
开本：32开
装订：其它
装订：其它
开本：32开
装订：其它
开本：大32开
装订：平装
开本：32开
装订：平装
开本：32开
装订：平装
开本：32开
装订：平装
开本：32开
装订：平装
开本：大32开
版次：年第1版1次印刷
装订：平装
开本：大32开
装订：平装
开本：32开
装订：平装
开本：大32开
装订：平装
开本：32开
装订：平装
开本：32开
装订：平装
开本：大32开
装订：平装
开本：大32开
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