暑期找工作，找不到，在58同城看见电子厂，去外地厂里直招暑期工，想知道，有人去过么，是否属实。? - 知乎24被浏览20163分享邀请回答161 条评论分享收藏感谢收起144 条评论分享收藏感谢收起更多与世界分享知识、经验和见解你为什么还当机械工程师？ - 知乎1228被浏览248166分享邀请回答513149 条评论分享收藏感谢收起26566 条评论分享收藏感谢收起更多与世界分享知识、经验和见解为什么如此多学机械的同学都想转行？ - 知乎5999被浏览1290649分享邀请回答2.9K467 条评论分享收藏感谢收起389131 条评论分享收藏感谢收起更多12 个回答被折叠（）与世界分享知识、经验和见解&p&利益相关：在职核心员工，没错，就是很核心那种。常看我知乎回答的朋友应该都知道。&/p&&br&&p&昨天下午正在运动，看到了同事转来的一个知乎回答，控诉DJI种种不是。这个问题我很早就看过，我向来对这些曲解不想辩解什么，因为我觉得我们的精神都表现在产品上面。但是最近这些说法不仅让我哑然失笑，而且让我有点不平，我们几千人日夜为之奋斗的公司，难道就这么被人抹煞成一个斤斤计较的黑雇主？同事说希望我说两句，那么我就来说两句。&/p&&br&&p&我说过DJI现在还把自己当做是个创业公司，作为一个初创型并且迅速发展的公司，确实会面对层出不穷的管理问题。为了便于这些问题的反馈和解决，公司还专门设立了内部匿名论坛，让大家畅所欲言。只不过，提问题的人大多是没有能力解决，最终还要靠公司统筹处理。在目前管理带宽有限的情况下，只能按照优先级排序先解决大家最关心的问题，所有问题一一解决尚需时日。&/p&&br&&p&即便如此，DJI的真相也不是部分答友所说的那样。所以我要来说说自己眼中的DJI，顺便给知乎网友一个真实的还原。&/p&&br&&p&&b&1、关于加班&/b&&/p&&p&DJI加班确实比较多，以我个人为例，随便举个例子，两年前Inspire 1有技术问题解决不了，产品经理带着我们加班到凌晨3点钟，回到家洗澡睡下差不多4点了。这种情况下，我可以走B班，第二天下午两点钟之前到公司即可。睡足8个小时，我第二天中午12点醒来吃点东西，2点之前赶到公司，时间还是很从容。工作满7.5个小时，最早晚上9点半可以下班，我会在公司健身房运动一下，出出汗有助于调整不规律的作息。&/p&&br&&p&这个弹性作息制度是无数加班狗（包括我在内）出谋划策制定出来的，基本是按照一名加班狗最理想的方式进行设计。因此，DJI的员工不仅没有累死，而且多数保持了比较健康的生活方式。有人问头一天加班，第二天要求满足7.5小时的工作时间是不是让员工陷入一种恶性循环？摸着良心说，我不觉得。我做着我喜欢的技术工作，这对我来说就像呼吸和吃饭一样重要。&/p&&br&&p&DJI从来没有强迫大家去加班，加班时间也不是工作考核的标准。但做技术的人都清楚，朝九晚五是做不出牛逼的技术、产品的，哪个人在突破技术的时候还可以是朝九晚五的状态？想要比别人做得好，就要废寝忘食地工作，念念不忘，才有回响。大疆几年来多项震惊世界的产品，都是每一个人的辛苦拼搏换来的，如果那么容易就能造出Inspire 1，为什么直到今天只有大疆可以让这样的飞行器飞起来？公司做的，就是保障加班的同事充足休息，保证埋头苦干的人得到优渥的回报。&/p&&br&&p&Inspire 1只是一个例子，我还和公司很多其他的员工们一起为了解决产品的技术问题熬过很晚。说实话，团队里面经常会被相互之间的这种执着和冲劲感染着，大疆也正是由于集起了这么多志同道合的兄弟姐妹，才能让无人机领域一个又一个的不可能变成可能。在这里截一个小朋友微信文章中的几段话，让大家感受一下加班狗攻关时候的状态：&/p&&img src=&/v2-2f23d10cf0fafe2cbc1a6f6017cffa13_b.png& data-rawwidth=&675& data-rawheight=&204& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&675& data-original=&/v2-2f23d10cf0fafe2cbc1a6f6017cffa13_r.png&&&br&&p&要是遇到产品上的正面交锋，画风就更加激动了，驱动大家去日夜奋斗的，不是公司的强制要求，而是内心的使命感和荣誉感：&/p&&img src=&/v2-2dc452f2a3adfc9c3d192_b.png& data-rawwidth=&689& data-rawheight=&222& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&689& data-original=&/v2-2dc452f2a3adfc9c3d192_r.png&&&br&&img src=&/v2-b192cbeb8b4ce61f_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&449& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&/v2-b192cbeb8b4ce61f_r.jpg&&&br&&img src=&/v2-7d7309e35bde3a20f76840_b.jpg& data-rawwidth=&1334& data-rawheight=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1334& data-original=&/v2-7d7309e35bde3a20f76840_r.jpg&&&br&&img src=&/v2-a2cbb66daaff_b.png& data-rawwidth=&676& data-rawheight=&218& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&676& data-original=&/v2-a2cbb66daaff_r.png&&&br&&p&关于加班这件事情，我说的极端点，中国人什么都没有一穷二白，要想在几年内赶超和西方几十年的差距，不通过加班难道通过去外企跪舔实现？没有加班中国还是一个外企横行在世界上被人瞧不起的国家，回到当年国企的岁月大家下了班在电视前耗费青春难不成是正确的选择了？ 你们都说什么愿有生之年得见您君临天下，什么欲戴皇冠必承其重，但是轮到自己有机会帮助中国这么做的时候却在指责其他正在这么做的人逼你呢？没有人逼你，我们只是想用自己的努力感染你。&/p&&br&&p&&b&2、关于福利&/b&&/p&&p&DJI给员工的福利是不是完美的？远远不是。尤其是这几年随着公司快速发展，大家都专注在产品和市场，内部管理能力反倒成为一个短板。很多方面没跟上也是因为留给我们调整的时间太少。&/p&&br&&p&那么，DJI是不是一家愿意为员工提供优厚福利的公司？绝对是。DJI不是一个让员工拿着梦想充饥的地方，而是会提供与贡献相匹配的回报。&/p&&br&&p&就拿发车来说。年终发车是DJI的一个惯例，年底优秀的员工可以拿到车，是年终奖之外的奖励。从2013年1月第一次发车以来，已经持续了5年，算下来也已经发了150多部车。这么多车都被论资排辈瓜分了吗？说句老实话，前两年集中奖了一批贡献突出的资深员工，后面几年因为车子数量比较多，大部分是被入职不久表现突出的新人拿走，工作两三年得到车的人太多了。今年一月份奖励出来后，内部论坛采访了一位获奖者，贴上来大家看看：&/p&&img src=&/v2-e34f4bef3cd_b.png& data-rawwidth=&865& data-rawheight=&500& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&865& data-original=&/v2-e34f4bef3cd_r.png&&&br&&p&DJI每年会从公司利润里面拿出相当一部分发放年终奖，这个比例和规模不比任何一家科技公司差。为啥这么做？因为21世纪最缺的就是人才，DJI要保证有所贡献的员工能过上体面的生活。有些人抱怨说，自己没有拿到20薪，我只能说他的贡献可能就不配20薪。市场经济的逻辑是按劳分配，不是吃大锅饭。在内部，有的人能拿到13薪，有的人能拿到30薪，高的很高低的很低，对于这一点公司也从来不遮遮掩掩。在这里，我也截一段内部论坛上的留言，让各位感受一下：&/p&&img src=&/v2-7be4dda0cfedc8c64ca96c8_b.png& data-rawwidth=&865& data-rawheight=&225& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&865& data-original=&/v2-7be4dda0cfedc8c64ca96c8_r.png&&&br&&p&现在很多人将DJI看做是人傻、钱多的香饽饽。但实际上，能够在这里获得丰厚回报，都是在埋头做事的人，只要能够做出成果，公司从来都不会亏待。相反，那些仅仅冲着高额报酬来的人，却很少沉下心来踏实做事，讲道理，哪有天上掉馅饼的好事情。&/p&&br&&p&&b&3、关于文化&/b&&/p&&p&仔细看看大家的吐槽，觉得很有意思。&/p&&br&&p&有的人说，DJI这个公司被老员工把持着，本身业务素质不过关，留在这里混资历，不懂装懂。又有人说，DJI中层领导很年轻，都是一群90后，要经验没经验、要资历没资历，把公司管理的一团糟。&/p&&br&&p&可是如果说DJI的重要岗位要么是不中用的老人，要么是没经验的小年轻，素质都这么差，怎么能发展到今天这个地步？&/p&&br&&p&DJI究竟做的怎么样？知乎上有很多我们内部外部的评价：&/p&&blockquote&如何评价大疆创新发布的新产品Mavic（御）&a href=&/question/& class=&internal&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&/question/5096&/span&&span class=&invisible&&4912&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&大疆在哪些方面的优势使其战胜3D Robotics &a href=&/question/& class=&internal&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&/question/5174&/span&&span class=&invisible&&0470&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&DJI 在机器视觉领域的研发实力有多强
&a href=&/question/& class=&internal&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&/question/5237&/span&&span class=&invisible&&0452&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/blockquote&&br&&p&虽然DJI的平均学历不亚于任何一家科技公司，聚集了各个学科大量的硕士、博士甚至博士后，但是DJI是个唯才是举的地方，不看资历、学历，不看出身、履历。优秀的人都知道，学历和能力没有什么必然关系。用邓爷爷的话来说，不论白猫黑猫抓住老鼠就是好猫。不管老人也罢新人也好，他们能在自己的岗位上有所作为，都是DJI的骨干。&/p&&br&&p&正因为拥有这样的理念，我们与社会上很多流行观点背道而驰。很多公司鼓励员工去读MBA，很多人觉得在职场升不上去是因为学历不够，也乐意去读个MBA。但是读MBA大多数的时间都浪费在了人脉和social中，这些收获在实战中却没有太大用处。在DJI看来，职场唯一的瓶颈就是解决问题的能力，而获得这种能力最快速有效的渠道就是在工作中积累，不是某个学位或者人脉。在这里把公司内部的观点拿出来给大家看看： &/p&&img src=&/v2-cacc1c8d8c53a993ba5f4d64f38e881d_b.png& data-rawwidth=&1088& data-rawheight=&176& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1088& data-original=&/v2-cacc1c8d8c53a993ba5f4d64f38e881d_r.png&&&br&&p&看球的的朋友都知道，打起比赛来，皇马的球迷和巴萨不会坐在一起，勇士球迷和骑士球迷也聊不到一块。原因很简单，大家都是和自己志同道合的人更聊得来。DJI的企业文化也很简单，就是想聚集一群在理想抱负方面相似的人，觉得志同道合的人聚在一起更合得来。有些人离开，就是因为无法和这样的氛围融入。但是，萝卜青菜各有所爱，不能因为自己不喜欢，就一定不好。有些你眼中的“问题”、“漏洞”，其实在别人那里甘之如饴。&/p&&br&&p&我一直认为在DJI工作是一种荣誉。我们正在做的是开创和引领一个电子消费品的新领域。Phantom在智能飞行方面的开拓性，大概与iPhone在智能手机中的地位一样。从来没有一家中国公司可以像我们创造历史，光这一点就让我发自内心的骄傲。&/p&
利益相关：在职核心员工，没错，就是很核心那种。常看我知乎回答的朋友应该都知道。 昨天下午正在运动，看到了同事转来的一个知乎回答，控诉DJI种种不是。这个问题我很早就看过，我向来对这些曲解不想辩解什么，因为我觉得我们的精神都表现在产品上面。但是…
对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。&br&&br&对于普通学生入门来说 &b&一款合适的机器人平台 + 入门级的控制算法进行试验。同时深入地学习相应地理论知识。&/b&&br&&br&对于一个有控制基础，需要现学现用的工作者来说，啃一本诸如《现代控制工程》的书籍，在工作者演练，下面的平台内容直接略过。&br&&br&关于平台的选择和相应的学习教程，我放在最后，防止大图分散了重点。&br&&br&先结合机器人来说一下控制。对于设计任何一个控制系统来说，需要了解自己的输入、输出、控制元件，和算法。在一个简易的机器人系统里，分别对应的原件是：&br&输入 --- 传感器 （声呐，红外，摄像头，陀螺仪，加速度计，罗盘）&br&控制元件 --- 电机 &br&控制算法 --- 控制板 （小到单片机，大到微机）&br&输出 --- 你的控制目标 （比如机器人的路径跟踪）&br&&br&对这四方面都有了解之后，才能基本对机器人的控制有一个较为感性的认识。这是入门的基础。如果你对输入和输出做一个测量，比如用电机将某个轮子的转速从10加速到100，把这个测量勾画出来，那么这一个响应曲线。如何将电机准确快速地从10加速到100，这就需要一个简易的反馈控制器。&br&上面所说的各个传感器元件，都有廉价版可以购买学习，但随之引入的问题就是他们不精确，比如有噪声。消除这个噪声，你就需要在你的控制系统中引入更多的控制单元来消除这个噪声，比如加入滤波单元。&br&&br&上面说这么多，只是想表达，理论和算法都是有应用背景的，但同时，学习一些暂时无法应用的算法也并不助于入门，甚至可能走偏门，觉得越复杂越好。所有的工程应用者都会说某某算法非常好，但是经典还是PID。倘若不亲手设计一个PID系统，恐怕真的领略不到它的魅力。我大学本科的控制课程包含了自动控制理论和现代控制理论，但是直到我设计一个四旋翼无人机的时候，才真正建立了我自己对机器人控制的理解。&br&&br&&a data-hash=&0b353ea41b791415dfe5b& href=&///people/0b353ea41b791415dfe5b& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@曹梦迪& data-tip=&p$b$0b353ea41b791415dfe5b& data-hovercard=&p$b$0b353ea41b791415dfe5b&&@曹梦迪&/a& 推荐的那本《现代控制工程》是一本非常经典的专业书籍，需要理论知识，再进行详细的学习。我的建议是&b&先玩，玩到需要时，认真学习这部分理论。&/b&&br&&br&&br&&b&-----------------------------------------------------------------------------------------------------&/b&&br&推荐一些机器人平台。核心都涉及到运动控制。&br&&br&基于arduino的机器人平台是最大众的平台了，这是一个开源社区，很多关于机器人的简易设计和控制算法实现都能在google得到。淘宝&a href=&///?target=http%3A///search%3F%26initiative_id%3Dtbindexz_spm%3D1.%26sourceId%3Dtb.index%26search_type%3Ditem%26ssid%3Ds5-e%26commend%3Dall%26q%3Darduino%25BB%25FA%25C6%25F7%25C8%25CB%26suggest%3D0_10%26wq%3Darduino%2520%26suggest_query%3Darduino%2520%26source%3Dsuggest& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&arduino机器人&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，包括arduino控制板和各类简易传感器，几百块之内钱都能得到。&br&&img src=&/757d2b97daa375f6a8cca00e6afef56a_b.jpg& data-rawwidth=&210& data-rawheight=&209& class=&content_image& width=&210&&同时推荐一下Udacity上的Robotics课程，基于arduino也都能实现完成。&br&&br&国外的有些Robotics课程使用的都是Lego Mindstorm作为实验平台（略土豪版）。红外，声呐，陀螺仪这些传感器Lego都有，同时它的电机也可以实现闭环控制。淘宝依旧可以买到&a href=&///?target=http%3A///search%3Finitiative_id%3Dstaobaoz_js%3D1%26q%3Dlego%2Bmindstorm%26stats_click%3Dsearch_radio_all%253A1& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&lego mindstorm_淘宝搜索&i class=&icon-external&&&/i&&/a&（海外代购版，我买过）&br&&img src=&/abd3dd59c1a_b.jpg& data-rawwidth=&275& data-rawheight=&183& class=&content_image& width=&275&&&br&Imperial College London的Robotics课程就是以Lego为实验平台的，Andrew Davison的课件上所有的理论都可以用Lego实现&a href=&///?target=http%3A//www.doc.ic.ac.uk/%7Eajd/Robotics/index.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Andrew Davison: Robotics Course&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&如果这些都玩腻了，可以试试玩一个机器人飞行控制，比如四旋翼飞机。飞行器是六自由度控制，因此比小车要更加具有挑战性，也需要更精确的控制系统。下面这是我以前的一个四旋翼DIY，基于arduino MultiWii的。依旧淘宝&a href=&///?target=http%3A///search%3F%26atab%3Dstats_click%253Dsearch_radio_all%js%3D1%26initiative_id%3Dstaobaoz_q%3D%25CB%25C4%25D0%25FD%25D2%25ED%25B7%25C9%25D0%25D0%25C6%25F7%2520diy%26suggest%3D0_3%26wq%3D%25CB%25C4%25D0%25FD%25D2%25ED%26suggest_query%3D%25CB%25C4%25D0%25FD%25D2%25ED%26source%3Dsuggest& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&四旋翼飞行器 diy_淘宝搜索&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&img src=&/1d5bd98aceddd27c7705cca082ee8c7a_b.jpg& data-rawwidth=&1024& data-rawheight=&682& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&/1d5bd98aceddd27c7705cca082ee8c7a_r.jpg&&&br&MultiWii是一个基于arduino的开源飞控平台，所有c代码都可得，不多于一两万行。如果把这些都研究透了，相比已经是专业水平了。&br&&br&---------------------------------------------------------------------------------------------------&br&&br&&br&谢邀~&br&祝玩的愉快！
对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。 对于普通学生入门来说 一款合适的机器人平…
一夜之间好多赞，感谢大家的认可！&br&附官网介绍和购买链接：&a href=&///?target=http%3A///toyblock/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&米兔积木机器人-小米商城&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&双十一抢到，第二天到货，和老婆花了整整一下午拼好，用时差不多5个多小时。&br&之前也拼过几套乐高，不算0经验的新手，客观来讲这套499元、978块零件的米兔机器人组装难度中等，由于加入两台伺服电机和蓝牙控制，可玩性挺强。&br&&br&先上几张开箱图。&br&适合年龄10岁以上，事实证明的确是个合格的成年人玩具：&br&&img src=&/v2-8de_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-8de_r.jpg&&打开之后就是两台电机和中控，突出了产品的智能元素：&br&&img src=&/v2-f993d4fba71ecb672eeae0_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-f993d4fba71ecb672eeae0_r.jpg&&厚厚一本搭建手册，总共144页，步骤很详细，1:1比例尺很实用：&br&&img src=&/v2-b86cc50c0b485a3815984a_b.jpg& data-rawwidth=&665& data-rawheight=&665& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&665& data-original=&/v2-b86cc50c0b485a3815984a_r.jpg&&&br&再来张全家福：&br&&img src=&/v2-e28d3aaa13033aebdeb2abd5fa3f0bfe_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-e28d3aaa13033aebdeb2abd5fa3f0bfe_r.jpg&&注意拿掉电机后的盖子可以当做零件盒，这一点还是挺贴心的（图中是安装完成后的多余的备用件）：&br&&img src=&/v2-d2aeea618c37f9b5a3cee39_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-d2aeea618c37f9b5a3cee39_r.jpg&&整体上安装很顺畅。元器件做工足够精细，一些复杂的拼接没有出现对不齐或安不上的情况。一些零件的造型也很有爱，比如这四台发动机：&br&&img src=&/v2-e233ad27dbc4861b5bdf9d_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-e233ad27dbc4861b5bdf9d_r.jpg&&马上要大功告成的时刻：&br&&img src=&/v2-ff63badb609fbf0c56fc4e0eb239d238_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/v2-ff63badb609fbf0c56fc4e0eb239d238_r.jpg&&&br&装好之后，简直就是逗猫神奇呀！猫猫真是又好奇又害怕呀。&br&&img src=&/v2-5adcd076fdc6dc3_b.jpg& data-rawwidth=&577& data-rawheight=&353& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&577& data-original=&/v2-5adcd076fdc6dc3_r.jpg&&&br&&br&&u&补充一句，米兔机器人的自平衡算法很赞，放在地上后一秒钟就能平衡，轻推一下，或者撞上拖鞋桌子啥的，通常也不会倒。&/u&&br&但高速状态下撞上障碍物还是会倒的（这个造型重心比较高）。&br&&br&再来看看App。打开开机按钮后，机器人很快就找到了平衡，点开App，点击蓝牙标志（左上角），一下就搜到了『米小兔』，成功完成蓝牙连接：&br&&img src=&/v2-f1d06cf56b3e8c834eaa912_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&719& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-f1d06cf56b3e8c834eaa912_r.jpg&&比较实用的是手柄模式，可以像开赛车一下控制米兔机器人。路径模式由于没有比例尺，容易撞到家里的东西。&br&&img src=&/v2-dbab9e59c1ee_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&719& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-dbab9e59c1ee_r.jpg&&编程模式下，由于目前还没有传感器，能设置的『条件』不多，另外这个界面的UI我觉得也略显粗糙。期待后续推出的更多的传感器插件（希望价格继续亲民）：&br&&img src=&/v2-d83e254ee8c75bf866d027190eea0d23_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&719& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-d83e254ee8c75bf866d027190eea0d23_r.jpg&&关于模块的精度，补充两张图吧，可以看到左侧橙色的是米兔的模块，右侧深红的是乐高的模块。无论是并排放在一起，还是卡在一起，边缘几乎是一样整齐的。但客观来讲乐高的模块整体上要更『顺滑』一点点：&br&&img src=&/v2-c2e510e45bed_b.jpg& data-rawwidth=&665& data-rawheight=&925& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&665& data-original=&/v2-c2e510e45bed_r.jpg&&&br&&br&总结一下，我觉得这款米兔机器人还是非常超值的，可以说是『类乐高』智能玩具里非常有竞争力的产品。最后上一张全家福：&br&&img src=&/v2-db9737cabf37_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&373& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/v2-db9737cabf37_r.jpg&&
一夜之间好多赞，感谢大家的认可！ 附官网介绍和购买链接： 双十一抢到，第二天到货，和老婆花了整整一下午拼好，用时差不多5个多小时。 之前也拼过几套乐高，不算0经验的新手，客观来讲这套499元、978块零件的米兔机器人组装难度中…
&p&在买无人机以前，也用相机在飞机窗口拍过一些照片，但是充其量只是景色漂亮，记录一下
2016年7月买了大疆精灵3A，第一次用就爱上她了，不过要多出去飞飞真的不容易哦，到目前为止也只飞了一百次不到，挑一些自己觉得还可以的，如果大家感兴趣，请多多支持，我会一直更新&/p&&p&2016年7月底，新疆闹特湖。这是我买了无人机以后第一次出行去拍，我们驱车越野深入阿尔泰山深处，在闹特湖边露营，当天的光线并不是很理想，人眼看过去湖面有点灰，但是我用无人机以上帝视角看的时候，湖面颜色还不错，我们的营地就在湖边的小河边，大家看到我拍到的画面，都有不识庐山真面目，只缘身在此山中的感觉。&/p&&img src=&/v2-04ca5d51a89_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&959& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-04ca5d51a89_r.jpg&&&p&2016年7月，新疆阿尔泰山谷。我们住在当地哈萨克族的毡房里，早上起来，整个山谷飘满了云雾，我跑到坡上，飞起大疆，当第一道阳光洒在晨雾上的时候，整个树林像一片魔法森林。&/p&&img src=&/9f119efacd29d3de2c12b8be5a2e8ff5_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&959& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/9f119efacd29d3de2c12b8be5a2e8ff5_r.jpg&&&br&&p&2016年8月，新疆独山子大峡谷。这个地方是个摄影的好地方，网上这里的好片已经非常多了，我拿着无人机尝试寻找新的角度，忽然我发现，飞到非常高空俯视的时候，地面的纹理像叶脉经络一般，非常有意思，我马上调整构图，拍下了这片“叶脉”&/p&&img src=&/v2-c59898e10fcd508822dca_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&853& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-c59898e10fcd508822dca_r.jpg&&&br&&p&2016年8月，新疆红山大峡谷。大家可以留意下前景里的车和红色的我，就可以知道这个峡谷有多大了。&/p&&img src=&/v2-cd38c965a571e655bbc55ac_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-cd38c965a571e655bbc55ac_r.jpg&&&p&2016年8月，悉尼港。悉尼是一座很美的城市，这张照片是我回到悉尼以后第一次试飞无人机，没有等特定的光线，不过港口和城市的绿地还是很美。&/p&&img src=&/v2-7a3b290dda51ef55cd52d373d0e3134f_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&959& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-7a3b290dda51ef55cd52d373d0e3134f_r.jpg&&&br&&p&2016年9月，澳洲新州Harden。9月份是澳洲的春天，很多人会出去拍花，我去了Harden附近拍油菜花。澳洲的地势起伏不大，所以要找高一点的取景点是非常的困难，这下有了无人机，真是派上大用场，随意的一个地点，在夕阳的光线下都显得这么色彩斑斓惹人醉。&/p&&img src=&/v2-8ebdfb6cd909a3227deb12a8_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-8ebdfb6cd909a3227deb12a8_r.jpg&&&br&&p&2016年9月，澳洲Harden附近油菜花。无人机因为相机实在太弱，一般我们都是顺光拍摄，不过我在拍摄中发现大疆有包围曝光的功能，何不试试？所以这张就差不多是我利用包围曝光拍逆光的处女座啦。本来所在的花田毫不起眼，完全靠无人机飞到花田里找到树和地面的纹路做前景。&/p&&img src=&/v2-08bb1e0bfa9c5fe0a2ad0da868be36dd_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-08bb1e0bfa9c5fe0a2ad0da868be36dd_r.jpg&&&br&&p&2016年12月，澳洲袋鼠岛emu bay。在袋鼠岛的3天运气不太好，基本天气都不太好，我们赶去emu bay的时候，风云变幻很快，我看云有机会打开，赶紧搭无人机飞，运气还不错，我的飞机竟然飞到了一部分云的上面，让画面的上方和下方都有云，当然最下面是碧海银沙，非常神奇的体验。&/p&&img src=&/v2-dbc038fa98ff_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&959& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-dbc038fa98ff_r.jpg&&&br&&p&2016年12月，澳洲维州Lake Tyrrell。这是一个盐湖，湖水随着季节会扩张和收缩，常常到了天热的时候就没水了。我们去的时候正值澳洲最热的圣诞前后，照理说很有可能没水，不过2016年雨水比较多，所以我们很幸运，湖的中间还有一部分水，我把飞机往有水的地方飞，发现这些湖水因为溶解了粉色的盐，呈现出淡淡的粉色，好梦幻啊，让人顿时荡漾起了公举心?~&/p&&img src=&/v2-ca07f85dc3be4df8c9c5c01f_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-ca07f85dc3be4df8c9c5c01f_r.jpg&&&br&&p&还是在同一个盐湖。因为湖的每个地方的盐分不同，而且有的地方会有干涸，以及半干涸的状态，所以湖里会不同程度的透析出结晶。从空中往下看，这就是上帝的调色盘啊。&/p&&img src=&/v2-dd09ac23fd5d4cd4_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-dd09ac23fd5d4cd4_r.jpg&&&br&&p&盐湖的中间，有被人为划了一条坝，坝的两边，因为浓度的不同，显出不同的颜色，有些地方透析出的结晶，像雪花一样漂亮，整个画面感觉像女孩的彩妆盒，让人联想到那首脍炙人口的歌：god is a girl~ &/p&&img src=&/v2-950b1d3c67ea153caffcc47d932fe1bb_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&959& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-950b1d3c67ea153caffcc47d932fe1bb_r.jpg&&&br&&p&2016年12月，南澳大利亚州蓝湖。这个蓝湖有点像西藏瑞士那些高原湖泊，不过这里海拔其实一点都不高，而且周围绿树成荫，还有漂亮的红色小房子做点缀，让人感觉生机盎然。&/p&&img src=&/v2-471a43bbc09e7d850a6cb6_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-471a43bbc09e7d850a6cb6_r.jpg&&&br&&br&&p&我的一些其他的回答：&/p&&h2&&a href=&/question//answer/& class=&internal&&摄影必须要后期吗？旅游用要拍很多照片没有精力，后期怎么办？&/a&&/h2&&h2&&a href=&/question//answer/& class=&internal&&春天如何在花丛中给女朋友拍照看起来不那么俗气？&/a&&/h2&&h2&&a href=&/question//answer/& class=&internal&&如何拍摄星空？&/a&&/h2&&h2&&a href=&/question//answer/& class=&internal&&利用单反如何拍好夜景？&/a&&/h2&&h2&&a href=&/question//answer/& class=&internal&&新手如何选单反？&/a&&/h2&&h2&&a href=&/question//answer/& class=&internal&&为什么更多的驴友喜欢去西藏远行，而不是新疆?&/a&&/h2&
在买无人机以前，也用相机在飞机窗口拍过一些照片，但是充其量只是景色漂亮，记录一下
2016年7月买了大疆精灵3A，第一次用就爱上她了，不过要多出去飞飞真的不容易哦，到目前为止也只飞了一百次不到，挑一些自己觉得还可以的，如果大家感兴趣，请多多支持，…
&img src=&/bdcc3e4c6e1df10af11ee_b.jpg& data-rawwidth=&1024& data-rawheight=&768& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&/bdcc3e4c6e1df10af11ee_r.jpg&&&img src=&/fc05f02cae6ae64d5ed5bcc4f5dfe807_b.jpg& data-rawwidth=&593& data-rawheight=&799& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&593& data-original=&/fc05f02cae6ae64d5ed5bcc4f5dfe807_r.jpg&&这才是真正的机甲美学。&br&-----------------------------------------------------------分割线----------------------------------------------------------------------= =这一会居然出来这么多赞。。。人生头回这么多。。。评论里有个哥们说说个所以然。。。那我简单说一下_(:з」∠)_&br&首先，你喜欢这样的人&img src=&/9bacd5014c4_b.jpg& data-rawwidth=&4440& data-rawheight=&1492& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&4440& data-original=&/9bacd5014c4_r.jpg&&&br&还是这样的人？&br&&img src=&/a3421183bbcc94a5af7e50b_b.jpg& data-rawwidth=&350& data-rawheight=&410& class=&content_image& width=&350&&（图是网上乱搜的。。。勿吐槽。。。）&br&我相信八成都比较喜欢吴彦祖同学恩&br&为啥呢？上面1942那张图里面的人单拿出来都不算丑吧？&br&&img src=&/dc7f4986bfe88d6e95f0_b.jpg& data-rawwidth=&438& data-rawheight=&300& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&438& data-original=&/dc7f4986bfe88d6e95f0_r.jpg&&张国立老师&br&&img src=&/7aa2b3cb45afc9651cda073a_b.jpg& data-rawwidth=&200& data-rawheight=&300& class=&content_image& width=&200&&徐帆老师&br&&img src=&/dda71b85b722_b.jpg& data-rawwidth=&239& data-rawheight=&350& class=&content_image& width=&239&&冯远征老师&br&&img src=&/d9d9e97688c9ceeecd1d903b51dbf02a_b.jpg& data-rawwidth=&333& data-rawheight=&500& class=&content_image& width=&333&&饰演星星的王子文&br&个顶个的不说太漂亮起码都不赖吧？&br&咱先不论年代妆的问题，只讨论身材。&br&1942中的人物为了表现逃难路上的饥寒交迫，都裹的跟粽子一般。&br&而吴同学亮膘亮的这叫一个畅快（当然人家盘亮条顺）。&br&同样的，EVA的机体，在设计上基本是按照“健美人类”这个思路来的，而且说实话没怎么考虑实用性的问题，所以机体修长健美长腿细腰（真造出来站不站的起来另说）。而高达，大部分的机体都是按照一般的武器制造规律设计的。站起来怎么稳当啊？重心低啊！所以基本上高达看上去重心低，腿短，腰粗，屁股大，（安产型恩）。而且在其机体的设计上包含了各种装甲，各种武器等等乱七八糟的。这个也得从两部作品世界观不同说起，EVA是干嘛的啊？守卫NERV和地下的最终教条，确保使徒不碰到地下的光之巨人然后全人类变橙汁。高达是干嘛的呢？高达是正经的军用武器，而且很大一部分的作战位置是在太空。EVA的武器啊补给啊什么的直接能从NERV建设的神奇防御都市里到处拿出来，自己身上不用揣些这那的乱七八糟东西。而高达就没这好待遇，全都自备。所以高达看上去会显得低矮而臃肿，如果类比一下的话请参照光膀子亮膘的吴男神和你身边随便哪个矮胖子冬天裹着大棉袄兜里还揣着饭盒的样子，找不到矮胖子就看曾志伟恩。综上所述，EVA的机甲美学高出高达一筹恩。&br&补充完毕
这才是真正的机甲美学。 -----------------------------------------------------------分割线----------------------------------------------------------------------= =这一会居然出来这么多赞。。。人生头回这么多。。。评论里有个哥们说说个所以然。…
第一次世界大战，我们没赶上做军火贩子。&br&第二次世界大战，我们成为军火贩子的垃圾处理厂。&br&所有军火贩子都以战争两边卖军火为最高荣誉。&br&现在，不管是ISIS还是中东土豪，不管是灯塔马润还是黑衣黑袍的圣战士，用的都是大疆。&br&这事已经无需评价了。&br&中国梦，成真了。
第一次世界大战，我们没赶上做军火贩子。 第二次世界大战，我们成为军火贩子的垃圾处理厂。 所有军火贩子都以战争两边卖军火为最高荣誉。 现在，不管是ISIS还是中东土豪，不管是灯塔马润还是黑衣黑袍的圣战士，用的都是大疆。 这事已经无需评价了。 中国梦…
有一种特殊工种，只有国内有，叫&br&&br&&b&网络评论员&/b&&br&&br&目测这个工作是非常适合被机器替代的，主要原因是，当前这个工种的水平和智能程度非常低，效果也非常差 ，但人员成本非常高 &br&&br&实现机器评论后，最大的好处是可以省很多纳税人的钱
有一种特殊工种，只有国内有，叫 网络评论员 目测这个工作是非常适合被机器替代的，主要原因是，当前这个工种的水平和智能程度非常低，效果也非常差 ，但人员成本非常高 实现机器评论后，最大的好处是可以省很多纳税人的钱
利益相关：前员工。2009年加入，2012年离职。&br&&br&离开DJI到现在，有一些时间了，原本一直想想好好整理下，以便督促自己往后的日子。现在刚好看到这个问题，忍不住非得答一下，也算对自己的一个交代。慢慢更新。&br&&br&&b&&u&总的来说，进入DJI，激发了自己很多潜能。学会很多非自己领域的东西！&/u&&/b&&br&&b&&u&（呀哟喂，这不是身兼多职吗？）&/u&&/b&&br&&br&2009年工业设计本科毕业，在香港招聘网站发现DJI香港公司在招工业设计师。那时候标榜的工资非常的诱人。立马没多想，投了简历。&br&&br&第二天就收到面试通知，约好见面时间，在香港一家星巴克碰见HR（高大上有没有？）简单聊了一些。因为我是在中国大陆读书，而HR也是内地转到香港读书的学生，所以大家聊起来比较自由，轻松。然后就约见到深圳再面试。&br&&br&第二天早上，五点钟起床，从香港做车到深圳西丽面试。碰到Frank老板，聊了几句。给我的第一印象就是很年轻的老板，没什么架子。比较崇尚有品位的东西，对于垃圾的产品，就算不要钱也不会要，好的产品，就算再贵，也是会买。&br&&br&Frank拿来一个Futaba接收机盒子，问我能不能做类似这样的东西，包括结构。我看了看，没多想，说可以。（其实就是要做ACEone。）就这么懵懵懂懂的就加入了DJI。&br&&br&来的时候，第一个项目是做Aceone。包括了外观，结构，材料，找代工厂等等，连一根线材插头的包胶，都是自己去找工厂。&br&&br&那时候刚毕业，绝对是一个只知道蒜皮鸡毛的学生。如果一开始就跟你说，你得做这么多东西，那估计我肯定潜意识就是反抗说，我做不过来。不过好的就是，老板并没有一开始就跟我说要做这么多的东西，只是说有这么一个产品要做。当你自己一步一步做下去，到某个程度要做另一个东西的时候，自然而然的就会觉得，这个东西本来就是我做的，因为除了我自己，很难有谁知道我这个东西到底想要怎么做。（当然，老板除外。）&br&&br&不得不说，老板还是很有见识的。一开始就要用铝材CNC做（就是苹果爹最喜欢采用的Unibody是也！）。&br&那时候老板跟我说铝材CNC，我压根还不知道是虾米.......不过这总不能流露出来给老板看到原来你是啥都不懂的呀？于是自己慢慢看资料，看书，了解工艺和设计之间的联系。&br&&br&就是这样，每每遇到自己不懂的东西，就问厂家，去看厂家的加工方法，然后设计出与之相对应的设计语言。慢慢的，ACEone在改了又改，变了又变之后，横空出世。&br&&br&然后接下来的Wookong，naza，电台，F450，F300，到再后面的S800，都是这样，面对自己陌生的淋浴，就是翻资料，问工厂。&br&&br&说着说着跑题了，问的是DJI的工作体验。&br&&br&1，去的时候公司只有20来人，员工之间关系非常融洽，部门内，部门间的同事都是都是好哥们。晚上有时候还会跟老板一起吃饭，吃完饭老板有时候还会送你回家。随着公司的壮大，到我走的时候200来人的时候，已经出现了一些大公司常有的问题。具体这不多说了。&br&&br&2，工资待遇对于毕业生来说应该非常的有诱惑力，而且对新来的同事会安排住宿，这一点很好。而且有各种各样的补贴，什么住房补贴，交通补贴，午餐补贴等等，现在是多少不了解了。&br&&br&3，老板是个以精品为向导的人。对于做得不好的东西，会直接骂这是什么垃圾设计。&br&&br&4，加班那是很严重。&br&&br&5，小福利还可以，有各种各样的小吃，饮料。每周有羽毛球运动安排。&br&&br&6，终极福利：每年都会发车！其实在媒体广泛报道的奔驰C级车之前，已经发了两次高尔夫了......&br&估计今年会是GLK了吧。&br&&br&大概想到的就这么多，有空再慢慢更新。
利益相关：前员工。2009年加入，2012年离职。 离开DJI到现在，有一些时间了，原本一直想想好好整理下，以便督促自己往后的日子。现在刚好看到这个问题，忍不住非得答一下，也算对自己的一个交代。慢慢更新。 总的来说，进入DJI，激发了自己很多潜能。学会很…
实话说，我对robot manipulation还是挺熟的，但是楼上几个答案一眼看去都看不懂。不是黑，而是觉得对非专业人士来说不好理解。&br&&br&我来尽量用通俗的语言解释一下。&br&&br&首先，问题的答案是：数一下就行了啊！&br&&img src=&/017aab01f933ad81c3e281_b.jpg& data-rawwidth=&1146& data-rawheight=&1470& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1146& data-original=&/017aab01f933ad81c3e281_r.jpg&&7个自由度。&br&-------&br&评论中有人问5，6是不是一样的。5是拧钥匙时唯一要转动的关节，动力来自小臂两根桡骨的扭转；6是把鼠标放在桌面用手转时唯一要转动的关节，动力来自手腕的旋转。&br&-------&br&&br&如果想更直观理解，就建个模型，下图中&img src=&///equation?tex=%5CSigma_0%3Cbr%2F%3E& alt=&\Sigma_0&br/&& eeimg=&1&&的位置叫做基座(base)，&img src=&///equation?tex=%5CSigma_7%3Cbr%2F%3E& alt=&\Sigma_7&br/&& eeimg=&1&&的位置叫做末端机构 (end effector)，&img src=&///equation?tex=%5Ctheta_i%3Cbr%2F%3E& alt=&\theta_i&br/&& eeimg=&1&&是一个一个的关节：&br&&img src=&/f21130ace5dfcaeec791ef_b.jpg& data-rawwidth=&820& data-rawheight=&462& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&820& data-original=&/f21130ace5dfcaeec791ef_r.jpg&&为了描述末端机构的状态，我们需要描述它的三维位置和三维旋转。对于每一个特定数值末端机构的三维位置和三维旋转，&img src=&///equation?tex=%5CSigma_0%3Cbr%2F%3E& alt=&\Sigma_0&br/&& eeimg=&1&&和&img src=&///equation?tex=%5CSigma_7%3Cbr%2F%3E& alt=&\Sigma_7&br/&& eeimg=&1&&之间的关系可用&img src=&///equation?tex=%5Ctheta_1& alt=&\theta_1& eeimg=&1&&到&img src=&///equation?tex=%5Ctheta_7%3Cbr%2F%3E& alt=&\theta_7&br/&& eeimg=&1&&的角度来表示。一组&img src=&///equation?tex=%5Ctheta_1& alt=&\theta_1& eeimg=&1&&到&img src=&///equation?tex=%5Ctheta_7%3Cbr%2F%3E& alt=&\theta_7&br/&& eeimg=&1&&的角度值（比如10度、0度、30度，10度、0度、30度，5度）这样，叫做一个机械手的构型 (configuration)。机械手有多少个&img src=&///equation?tex=%5Ctheta_i%3Cbr%2F%3E& alt=&\theta_i&br/&& eeimg=&1&&，就有多少个自由度（我们只说旋转关节，当然还有其他复杂的关节，这里不讨论），这里有7个关节，所以是7个自由度。&br&&br&这个图上的7自由度机械手就是人手臂的准确模型 (arm manipulator)，其中的&img src=&///equation?tex=%5Ctheta_1& alt=&\theta_1& eeimg=&1&&,&img src=&///equation?tex=%5Ctheta_2& alt=&\theta_2& eeimg=&1&&和上图实物中的1,2是数学上等价的。&br&&br&&br&至于为什么人手臂是7个自由度，而不是8个也不是6个，可能是因为上帝非常懂机器人控制，下面尽量简单地介绍一下。&br&&br&首先介绍一个定理：&br&6个自由度的机械手，在空间中无法在保持末端机构的三维位置不变的情况下从一个构型变换到另一个构型。&br&&br&这个定理乍一看很不好理解，可以考虑一个更简单的情况：&br&&img src=&/15dbb7f16f2d88c4639dfbdd76fccb54_b.png& data-rawwidth=&352& data-rawheight=&298& class=&content_image& width=&352&&在这张图上，一个机器人的手臂由基座、两个关节、两根连接件构成（想象把一个圆规打开，然后把一端用手指捏住）。请问我们能够把机器人在保持上部末端机构在平面上位置不变的情况下，从“lefty”这个状态扭到“righty”这个状态吗？&br&答案是不行的，不管怎么动两个关节，移动过程中末端机构的位置肯定是要变的。看官也可以拿两根笔在桌子上动一动试试。&br&&br&同样地，一个6自由度的机械手，即使某两组构型对应的末端机构的三维位置相同，机械手在从一个构型移动到另一个构型的时候无法保持末端机构始终不动。&br&&br&如果有人在电视里看过工业机器人焊东西的话，就会发现它在同一个位置焊接的时候，一会儿整个扭到这边，一会儿整个扭到那边，看起来非常酷炫的样子。事实上这么做只是因为，虽然焊接只是想改变末端机构的朝向，而不改变末端机构的位置，但是由于定理的限制，它必须要往后退一些，然后各种扭，才能保证在移动末端机构的朝向的过程中不会撞到东西，因为移动的时候末端机构的三维位置一定会乱动。如果它能够随便转一点点就可以达到目的，还费那个力气酷炫地整体都转起来干啥……&br&&br&而多了一个自由度以后就不一样了。&br&想想开门时拧钥匙的动作，这个情况下是人胳膊的末端机构（手）的三维位置没有变（始终在钥匙孔前），但是末端机构（手）的三维旋转变了（转动了钥匙）。人能够实现这个简单的动作，就是因为我们的胳膊有7个自由度。&br&&br&说到这里，看官可能会看出来了，哎我懂了，我的末端机构有6个自由度（三维位置，三维旋转），而胳膊作为一个机械手，有7个自由度，这两个自由度好像说的不是一回事，但是数量上7-6=1，所以这1个自由度我能拿来拧钥匙。&br&&br&如果上帝把我们的胳膊设计成6个自由度的话，人拧钥匙的动作一定会非常浮夸。大家可以在拧钥匙的时候不要转手腕，感受一下。&br&&br&那么为什么不再多给我们一些自由度呢？&br&因为自由度越多，机械手刚性越差。如果我们的胳膊有8个自由度，那么受伤的概率会更加很多。虽然没有什么生物学研究证明这一点（世界上没有8个自由度的生物躯体），但是机器人的研究是可以证明这个问题的。&br&&br&所以7是一个最好的选择。不知道圣经中把7作为最好最神圣的数字、一个星期有七天，和人的胳膊有7个关节有没有关系。
实话说，我对robot manipulation还是挺熟的，但是楼上几个答案一眼看去都看不懂。不是黑，而是觉得对非专业人士来说不好理解。 我来尽量用通俗的语言解释一下。 首先，问题的答案是：数一下就行了啊！ 7个自由度。 ------- 评论中有人问5，6是不是一样的。5…
我觉得举实际例子最容易让人理解这门课的价值。&br&&br&那我就举一个吧。&br&&br&不知道大家有没有觉得这货特别神奇？&br& （图片来自网络，如有侵权请与本人联系，分分钟删掉）&br&&br&&img src=&/e3ff939193ceb0fef1c30_b.jpg& data-rawheight=&267& data-rawwidth=&267& class=&content_image& width=&267&&&img src=&/84dec498f854a0add901fe4_b.jpg& data-rawheight=&939& data-rawwidth=&989& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&989& data-original=&/84dec498f854a0add901fe4_r.jpg&&&br&知道大家爱看美女，但我指的是美女骑的那个东东。&br&&br&我刚刚看到它的时候，简直觉得这太不可思议了。作为一个轮子，它怎么能就那么站着，那么特立独行，充满性格呢。这不科学。&br&&br&那么，这样一个高端大气上档次的东西是怎么实现的呢？&br&要是你来设计，要怎么设计呢？&br&&br&冥思苦想，辗转反侧三十秒以后，你想到了：反馈。&br&&br&在这玩意儿上面放一个传感器，这样它要是站不正，系统就知道了。&br&注意这儿用了一个词：系统。&br&设计这个金枪不倒的家伙，就是要设计一个系统。&br&&br&好了，现在我们有了一个传感器，要是机器朝左边偏一度，他就会输出一个信号。这个信号接下来就会传给处理器进行处理。处理器再控制电机，让他驱动轮子产生向左的加速度，加速度就相当于给予系统向右的力，来修正向左的偏移。&br&&br&看起来很简单哦。小明觉得看上去so easy，妈妈再也不用担心我的设计了。就按照这一思想设计了一个小车车。&br&请了宾利首席设计师设计了漂亮的流线型踏板，再把轮子设计成哪吒风火轮的模样。组装好了以后准备上路。让女朋友在旁围观。&br&&br&踏上踏板，一上电，尼玛，他和他的车车就变成了一个节拍器。左边摔一下，右边摔一下。&br&幸亏小明戴了头盔。&br&&br&小明觉得被骗了。&br&找了一本反馈理论来看，原来有些反馈系统是不稳定的。&br&原来，不是所有负反馈系统都是稳定的，自己设计了一个震荡器啊。&br&&br&想要这个系统稳定地立着，我该怎么办？小明眼神呆滞，望着天空。&br&&br&天边传来一个声音：&br&你要分析环路稳定性呀。&br&&br&怎么分析呢？&br&你要从信号传输入手，分析信号的传输函数。&br&首先，使用小信号模型来建模。&br&从你的输入开始，假设你的输入信号是一个位移，&br&然后，这个位移被你的传感器sense到，输出一个误差电流。&br&电流流过一个滤波器，得到一个电压。&br&电压送到模数转换器，变成数字信号。&br&数字信号被处理器处理了一下，使用了某种算法。&br&算到的结果被传到电机上，控制电机电流，&br&电流变成对应的加速度。&br&加速度变成力&br&速度是加速度的积分&br&位移是速度的积分。&br&&br&ok.&br&现在你输入给系统的位移信号，转了一圈回来了，又变成了一个位移信号。&br&可是这个过程当中，这个信号被计算（处理）了这么多次。&br&你需要信号系统的知识，来计算这些传输函数。把时域特性变换成频域来分析系统的稳定性。&br&&br&打个比方，上面提到了两次积分器，积分器的传输函数是什么呀？&br&1/s&br&这个传输函数对应的频域响应是什么啊？&br&是一条-20db/dec的线。&br&相位呢？&br&是九十度的delay.&br&……&br&&br&好了，小明建模建好了。他发现自己的系统不能满足奈奎斯特标准，也就是说，没有相位裕度了所以没有办法稳定于是震荡了。&br&&br&通过分析传输函数，小明发现相位裕度很容易提高，只需要在加一个零点就行。或者增加负载。&br&小明瞟了一眼旁边的女（胖）朋友，想了一下，嗯，增加负载…&br&&br&小明后来怎么样了我就不知道了。这全看小明信号与系统的知识学得怎么样，他的计算是不是正确。&br&&br&嗯。就酱。&br&&br&另外，在另外一个答案中我简述了复数在信号与系统中出现的原因：&br&&a href=&/question//answer/& class=&internal&&复数的物理意义是什么？&/a&&br&在另外一个答案中，我回答了怎样学好模拟电路。相关地也有涉及学信号与系统对于学习模拟电路的意义。&br&&a href=&/question//answer/& class=&internal&&怎样学好模拟电路？&/a&&br&可作参考。&br&&br&才吃晚饭，答完题又饿了。
我觉得举实际例子最容易让人理解这门课的价值。 那我就举一个吧。 不知道大家有没有觉得这货特别神奇？ （图片来自网络，如有侵权请与本人联系，分分钟删掉） 知道大家爱看美女，但我指的是美女骑的那个东东。 我刚刚看到它的时候，简直觉得这太不可思议了…
怒答！刚刚学过并且试着直观地理解过，如有不妥的地方还望大牛们指教。&br&图片来源及参考文献：&a href=&///?target=http%3A//www.cl.cam.ac.uk/%7Ermf25/papers/Understanding%2520the%2520Basis%2520of%2520the%2520Kalman%2520Filter.pdf& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&cl.cam.ac.uk/~rmf25/pap&/span&&span class=&invisible&&ers/Understanding%20the%20Basis%20of%20the%20Kalman%20Filter.pdf&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&题主如果只是想泛泛理解， &a data-hash=&3c96a3b38ac& href=&///people/3c96a3b38ac& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@Kent Zeng& data-tip=&p$b$3c96a3b38ac& data-hovercard=&p$b$3c96a3b38ac&&@Kent Zeng&/a& 的回答已经非常棒了。我尝试做一个更详细的解答。&br&&br&好了下面进入正题，先从简单的说起：&br&考虑轨道上的一个小车，无外力作用，它在时刻t的状态向量&img src=&///equation?tex=x%28t%29& alt=&x(t)& eeimg=&1&&只与&img src=&///equation?tex=x%28t-1%29& alt=&x(t-1)& eeimg=&1&&相关：&br&（状态向量就是描述它的t=0时刻所有状态的向量，比如：&br&[速度大小5m/s, 速度方向右, 位置坐标0]，反正有了这个向量就可以完全预测t=1时刻小车的状态）&br&&br&&img src=&///equation?tex=x%28t%29%3DFx%28t-1%29& alt=&x(t)=Fx(t-1)& eeimg=&1&&&br&&br&那么根据t=0时刻的初值&img src=&///equation?tex=x%280%29& alt=&x(0)& eeimg=&1&&，理论上我们可以求出它任意时刻的状态。&br&&br&当然，实际情况不会这么美好。&br&&br&这个递推函数可能会&b&受到各种不确定因素的影响&/b&（内在的外在的都算，比如刮风下雨地震，小车结构不紧密，轮子不圆等等）导致&img src=&///equation?tex=x%28t%29& alt=&x(t)& eeimg=&1&&并不能精确标识小车实际的状态。&br&&br&我们假设每个状态分量受到的不确定因素都服从正态分布。&br&&br&&b&现在仅对小车的位置进行估计&/b&&br&请看下图：t=0时小车的位置服从红色的正态分布。&br&&img src=&/2b5a099befe_b.jpg& data-rawwidth=&716& data-rawheight=&191& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&716& data-original=&/2b5a099befe_r.jpg&&&br&根据小车的这个位置，我们可以预测出t=1时刻它的位置：&br&&img src=&/003edfd8b7fad_b.jpg& data-rawwidth=&716& data-rawheight=&137& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&716& data-original=&/003edfd8b7fad_r.jpg&&&br&分布变“胖”了，这很好理解——因为在递推的过程中又加了一层噪声，所以不确定度变大了。&br&&br&为了避免纯估计带来的偏差，我们在t=1时刻对小车的位置坐标进行一次雷达测量，当然雷达对小车距离的测量也会受到种种因素的影响，于是测量结果告诉我们，小车t=1时的位置服从蓝色分布：&br&&img src=&/3bd423de2871befd8cce80c_b.jpg& data-rawwidth=&727& data-rawheight=&164& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&727& data-original=&/3bd423de2871befd8cce80c_r.jpg&&&br&好了，现在我们得到两个不同的结果。前面有人提过加权，Kalman老先生的牛逼之处就在于找到了相应权值，使红蓝分布合并为下图这个&b&绿色的正态分布&/b&（啰嗦一句，这个绿色分布均值位置在红蓝均值间的比例称为Kalman增益(比如下图中近似0.8)，就是各种公式里的K(t)）&br&&img src=&/8a0b0386f45_b.jpg& data-rawwidth=&733& data-rawheight=&139& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&733& data-original=&/8a0b0386f45_r.jpg&&你问为什么牛逼？&br&绿色分布不仅保证了在红蓝给定的条件下，小车位于该点的概率最大，而且，而且，它居然还是一个正态分布！&br&正态分布就意味着，可以把它当做初值继续往下算了！这是Kalman滤波能够迭代的关键。&br&&br&最后，把绿色分布当做第一张图中的红色分布对t=2时刻进行预测，算法就可以开始循环往复了。&br&&br&你又要问了，说来说去绿色分布是怎么得出的呢？&br&&br&其实可以通过多种方式推导出来。我们课上讲过的就有最大似然法、Ricatti方程法，以及上面参考文献中提及的直接对高斯密度函数变形的方法，这个不展开说了。&br&&br&另外，由于我只对小车位移这个一维量做了估计，因此Kalman增益是标量，通常情况下它都是一个矩阵。而且如果估计多维量，还应该引入协方差矩阵的迭代，我也没有提到。如果楼主有兴趣，把我提及那篇参考文献吃透，就明白了。&br&&br&Kalman滤波算法的本质就是利用两个正态分布的融合仍是正态分布这一特性进行迭代而已。
怒答！刚刚学过并且试着直观地理解过，如有不妥的地方还望大牛们指教。 图片来源及参考文献： 题主如果只是想泛泛理解，
的回答已经非常棒了。我尝试做一个更详细的解答。 好了下面进入正题，先从简单的说起： 考虑轨道上的…
（多图）第一次去西藏，从拉萨飞回到成都的灰机上，看到窗外壮美的川藏雪山风景，忍不住掏出相机，在颠簸的机舱内啪啪了几张照片，没想到这几张意外的照片，比我在西藏十几天拍的那些雪山都好&br&&img src=&/173db916f613be32ade0f55ba44f3794_b.jpg& data-rawwidth=&2316& data-rawheight=&1522& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2316& data-original=&/173db916f613be32ade0f55ba44f3794_r.jpg&&&img src=&/c6e6a878cafa1cca41a487_b.jpg& data-rawwidth=&2214& data-rawheight=&1498& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2214& data-original=&/c6e6a878cafa1cca41a487_r.jpg&&&img src=&/967fbb02a91bae15ce6476_b.jpg& data-rawwidth=&2400& data-rawheight=&1600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2400& data-original=&/967fbb02a91bae15ce6476_r.jpg&&&img src=&/ab1d35f8384bdf436e22aec_b.jpg& data-rawwidth=&2244& data-rawheight=&1426& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2244& data-original=&/ab1d35f8384bdf436e22aec_r.jpg&&&img src=&/dde7a2aebe_b.jpg& data-rawwidth=&2322& data-rawheight=&1534& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2322& data-original=&/dde7a2aebe_r.jpg&&当然，最近玩起来航拍，拍了很多的城市高架，发现真的如血管一般&br&&img src=&/dae54acb23c_b.jpg& data-rawwidth=&2135& data-rawheight=&1600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2135& data-original=&/dae54acb23c_r.jpg&&&img src=&/242ddabecdc9_b.jpg& data-rawwidth=&2135& data-rawheight=&1600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2135& data-original=&/242ddabecdc9_r.jpg&&&img src=&/db0eea089ea_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/db0eea089ea_r.jpg&&&img src=&/80a2dddabcf049f2434ad3_b.jpg& data-rawwidth=&3872& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3872& data-original=&/80a2dddabcf049f2434ad3_r.jpg&&再加几张前几天河南云台山航拍到的玄帝宫云海，在山下看一片大雾，还好带了飞机，不然估计啥也拍不到。&br&&img src=&/90bbecf69cb676cdbf337_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/90bbecf69cb676cdbf337_r.jpg&&&br&&img src=&/21841feadcc9c52e0d22f_b.jpg& data-rawwidth=&3918& data-rawheight=&2201& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3918& data-original=&/21841feadcc9c52e0d22f_r.jpg&&&img src=&/fac4bb_b.jpg& data-rawwidth=&3782& data-rawheight=&2124& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3782& data-original=&/fac4bb_r.jpg&&&img src=&/706b7e47dd741d8b66687daeb62b4aa7_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/706b7e47dd741d8b66687daeb62b4aa7_r.jpg&&继续更新几张照片，杭州的曲院风荷&br&&img src=&/v2-a7f62244b78dfa9cbacdeaa271c87582_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1728& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-a7f62244b78dfa9cbacdeaa271c87582_r.jpg&&&img src=&/v2-caaa60dbb77b0f3b3ce01f_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-caaa60dbb77b0f3b3ce01f_r.jpg&&秋天的杭州杨公堤，茅家埠&br&&img src=&/v2-c63f777b273ee_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-c63f777b273ee_r.jpg&&&img src=&/v2-e45c273f529c3b064723_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-e45c273f529c3b064723_r.jpg&&坝上草原，换个视角看马踏水花&br&&img src=&/v2-a4e1aa583dd_b.jpg& data-rawwidth=&3896& data-rawheight=&2074& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3896& data-original=&/v2-a4e1aa583dd_r.jpg&&坝上北沟云海&br&&img src=&/v2-37a69aefae_b.jpg& data-rawwidth=&3920& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3920& data-original=&/v2-37a69aefae_r.jpg&&&br&杭州西湖湖心岛&br&&img src=&/v2-5ecabeac2b0dd5_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-5ecabeac2b0dd5_r.jpg&&&img src=&/v2-763adad927b8d19b71cf46a_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-763adad927b8d19b71cf46a_r.jpg&&西湖杨公堤&br&&img src=&/v2-a27c8a2ceaab9be14cbca_b.jpg& data-rawwidth=&2934& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2934& data-original=&/v2-a27c8a2ceaab9be14cbca_r.jpg&&莫干山秋色&br&&img src=&/v2-4b9e8b6ff0fc2ffd524e4eef_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/v2-4b9e8b6ff0fc2ffd524e4eef_r.jpg&&
（多图）第一次去西藏，从拉萨飞回到成都的灰机上，看到窗外壮美的川藏雪山风景，忍不住掏出相机，在颠簸的机舱内啪啪了几张照片，没想到这几张意外的照片，比我在西藏十几天拍的那些雪山都好 当然，最近玩起来航拍，拍了很多的城市高架，发现真的如血管一…
我来回答这个问题吧。处女答，写得不好还请见谅。&br&&br&这个问题可以分两方面来回答，一个是在日本学习，一个是学机器人。之所以这样回答，是因为来日本之前，答主在美国呆过一段时间，学习工程方面的知识，来日本学机器人也不算心血来潮，做决定之前稍稍查了下个方面的资料。然后就是就像现代科研的所有领域都已经划分的非常细致，我自己也就仅能就我知道的领域回答。&br&&br&我目前的研究方向是机器人的AI，准确来说是人形机器人人机交互的AI，今年4月开始。一句话总结下，日本机器人可爱太多了。比如现在我在用的机器人Erica：&br&&img src=&/c1c39b900ac64_b.jpg& data-rawwidth=&3840& data-rawheight=&2160& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3840& data-original=&/c1c39b900ac64_r.jpg&&还有Erica的日语语音合成器超级赞（听导师说是专门请声优录音采样，然后合成出符合Erica外貌的女音。在这个看脸的时代，用这种机器人来研究是一件很享受的事情（其实平常不在实验室，光听声音就很暖心XD）。再上一张代表情的。嗯，我大概可以猜到你们想说什么。。。&br&&img src=&/8d27706d48aefc4f0cce8_b.jpg& data-rawwidth=&3840& data-rawheight=&2160& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3840& data-original=&/8d27706d48aefc4f0cce8_r.jpg&&&br&隔壁房间，我们搭建了一个模拟的商场/展会/大厅，所有常规的，可以想到的应用，我们实验室都有做，比如，机器人指路，机器人发传单，机器人介绍商品。。。（听说）我们实验室是唯一一个有在商场里放机器人收集数据的，比如，Erica的前一代人形机器人，现在就在商场里卖衣服。&br&&img src=&/cd436ca530f57d486405_b.jpg& data-rawwidth=&3840& data-rawheight=&2160& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3840& data-original=&/cd436ca530f57d486405_r.jpg&&&br&我们实验室还有不少其他机器人，比如大家很熟悉的Nao，巴基斯坦的小哥在用nao来研究怎样让机器人的拍肩更加亲切（大概）。退被切了是因为腿除了用来动的，基本不影响机器人的“大脑”&br&&img src=&/b61233bddba86d527ab6_b.jpg& data-rawwidth=&3840& data-rawheight=&2160& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3840& data-original=&/b61233bddba86d527ab6_r.jpg&&&br&对各类机器人有研究的话，就会发现大部分在日本现行研究的机器人外表都比较温和。而美国的主流机器人都非常功能话（比如大狗），还有吐槽下那个“女武神”，不要以为加了突出了的胸部就能看作“女性”了XD。&br&&br&关于日本的机器人，个人小小总结下：&br&1. 就是&b&日本的机器人更面向民用和社会活动&/b&，同时也可以认为牺牲了部分功能已换取更和谐的外表。美国的机器人更多向武器靠近，包括所有的救援机器人都可以被改造成武器，所有美国的机器人都显得比较“硬”。&br&2. 其次机器人的研究方向。我们实验室课题很多是怎样让机器人看起来更友善，更容易与人交流，更像人，更在生活中对人有帮助。但是日本也有很多实验室研究机械手臂，机械外骨骼，机械控制等更直观的东西。不过总体来说，民用的居多（个人感觉，未详加考证）&br&3. &b&没用性&/b&：恩，个人感觉，我们实验室的机器人从大到小，没一个是有用的，包括那个能在商场指路发传单的机器人（第三张图中）。But I like them!&br&&br&关于在日本读书，相信知乎上很多答案都很详细了。就说下个人的感受。日本相对于欧美，文化上更接近，也更热闹。比在美国呆着舒服多了。日本人的团结，也体现在做研究上。美国的时候，基本一个教授带一群学生，一个实验室一般是一个教授，然后就是学生，每个实验室像个独立作战的佣兵团，教授越有名，教授手下的学生越多，教授能给学生的指导就更少。日本的著名实验室，基本都是一个大教授，手下一定有一些副教授，助理教授，实验室越大，这些辅助的教授越多，所有学生总能得到充分的指导。而且实验室与实验室之间，实验室与企业之间，联系很紧密。我自己做实验的地方也在企业里，虽然是大学院生，但同也算被企业雇佣。&br&&br&恩，我来的时候基本不会日语，还在慢慢学，日本人的英语真心不行XD
我来回答这个问题吧。处女答，写得不好还请见谅。 这个问题可以分两方面来回答，一个是在日本学习，一个是学机器人。之所以这样回答，是因为来日本之前，答主在美国呆过一段时间，学习工程方面的知识，来日本学机器人也不算心血来潮，做决定之前稍稍查了下…
这是一个若智产品，名字和广告文案都很『』，但更大的问题还不是名字和文案。&br&&br&它最大的竞争对手不是另一个厂商的语音机器人，而是手机。&br&&br&不夸张的说，手机已经成为人体的一个器官，绝大多数情况下人在哪里，随时说话，手机就在他身边。这为随时随地语音通话提供了条件。而若琪，是个大球，尺寸比模特的头小一点。他广告里举个几个例子分别发生在餐桌，茶几，沙发，厕所……于是问题来了，难道要搬着大球到处走？&br&&br&广告说精虫上脑要嘿嘿了，可以说若琪关灯。但是，实际情况是：说完若琪关灯，没有反应，这才想起来这玩意在餐桌上，起身去客厅拿来若琪，然后对着它说若琪关灯。若琪说：关哪个灯？说：关次卧的灯。&br&&br&若琪听懂了，灯熄灭了。&br&&br&哇，都不用手关灯，只需要搬来这个一斤半的大球对着大球说话，真的好方便哦~&br&&br&奥卡姆剃刀定律指出一个朴实的道理：如无必要，勿增实体。这个若琪就是典型的完全没有必要的实体，他希望消灭实体开关，这很好。但却增加了比实体开关大一百倍的另一个实体大球。别说它那么大个，就算优化到像手机一样大，也意味着又多了一个需要充电的玩意。&br&&br&这东西应该是什么呢？应该是个APP，就像iPhone的嗨siri。这么个siri的实体版，白给我还嫌占地方，他竟然还要卖1000多，这勇气，不敢相信。买这个大球的顾客如果有大球的一半聪明就好了。&br&&br&这一波吃螃蟹的（包括国外竞品用户）等新鲜劲儿过了之后它就变成一个好看的音箱或者装饰品在角落吃灰。如果谁常年对着大球说话而乐此不疲，应该去看看心理医生。
这是一个若智产品，名字和广告文案都很『』，但更大的问题还不是名字和文案。 它最大的竞争对手不是另一个厂商的语音机器人，而是手机。 不夸张的说，手机已经成为人体的一个器官，绝大多数情况下人在哪里，随时说话，手机就在他身边。这为随时随地语音通话…
&img data-rawwidth=&342& data-rawheight=&301& src=&/v2-898d97b42e_b.jpg& class=&content_image& width=&342&&&br&图片来源水印，侵删
图片来源水印，侵删
后膛枪后无革命，法兰西笑了。&br&无线电后无革命，西班牙笑了。&br&&br&马克沁后无革命，苏维埃笑了&br&&br&负重轮后无革命，土八路笑了。&br&&br&核武器后无革命，格瓦拉笑了。&br&&br&互联网后无革命，茉莉花笑了。&br&现在是到无人机了吗？&br&后面我都替你们想好了，&br&歼星舰后无革命？&br&死星之后无革命？&br&&br&&br&人之所以为人，就是为了活出人样！&br&你不给老子活路的时候，管你是谁也要拉下马！&br&&br&&br&所以，如果不想让人革命，其实只需要拿出一点点&br&分给大家就可以了，一切革命都将熄火。&br&而历史的吊诡就在这里，&br&他们，并没有。
后膛枪后无革命，法兰西笑了。 无线电后无革命，西班牙笑了。 马克沁后无革命，苏维埃笑了 负重轮后无革命，土八路笑了。 核武器后无革命，格瓦拉笑了。 互联网后无革命，茉莉花笑了。 现在是到无人机了吗？ 后面我都替你们想好了， 歼星舰后无革命？ 死星…
看了大家的评论，再编辑点东西进来，&br&顺便取消匿名，因为好像没说太多那啥的内容。。。。&br&&br&---------------------------------------------------听说分割线比较低调-----------------------------------------------------------&br&&br&首先，作为大型无人多轴飞行器的使用者（4~8轴）：&br&
我表示一块电池一般飞行6分钟以内，最久不会超出10分钟，不然分分钟炸给你看，因为电池的续航程度如果大幅增加，需要增重，而所带来的重量对于目前的多轴飞行器的可控量，再算上所运货物的重量，你懂得，所以这新闻是话题营销；（这是民用标准，军用的具体不清楚，不过听说英国的军用电池能飞40分钟）&br&&br&有朋友留言说是八轴，其实事情是这样的：&br&
最早微博发出的消息的配图是六轴飞行器，这不是关键，关键是上面挂了个5D2！这编辑故意拆台的吧，后来被某公关公司发现了，第二天才开始配的八轴图；目测了一下，这一套的成本在7~10W，具体价格不好算，没有近景图，不过大概也错不了，你懂得，所以这是话题营销；&br&（PS：如果大家看到有飞的，麻烦麻溜的私信啊，半路拦了回去拆零件用）&br&&br&然后，聊到操控这个东西：&br&
虽然操控距离在2公里左右（不加中继站），但一般来说，飞手会让飞机在视距内飞行（安全放心不刺激！），上次拍北京最牛违规建筑的那次是拼了，完全靠监视器和感觉飞，飞完就跪了；&br&（PS：我们是国内拍空中花园的第一组，就是3天200W浏览量的那个，后来拍的都是闻讯而来的大叔，我们都是90后，所以大家不要太过在意了，谢谢。。。版权什么的编辑掉，只能说中国媒体干惯了这种事，和老外的差距实在是有点大）&br&&br&有朋友留言问到今后的无人机运输可能性，我的意思是近几年基本无限接近于零，你没看错，至于原因的话有这么几个：&br&
1.危险性：说到这个，哪个飞手不是炸过几次机才熟练的~？而且炸鸡有时候真是一点预兆没有，有次莫名其妙受到信号干扰，就炸了，GOPRO都只剩下内存卡了。。。还有一次检修的时候顺手按了下GPS，结果方向倒了没发现，飞的时候又TM炸了。。。什么？才炸了两次？还真是，运气还可以，好几次都是差点炸损失不大。。。都是白花花的票票啊！！！！！！！&br&
2.成本：一般包裹需要的重量，至少要大六轴或8轴，分分钟七八万没了，还只是一架，再算上维护费、劳损费、人工费、飞手费。。。对了，还有运输费，运输要求很高。。。&br&
3.技术：军方肯定有电脑操控，民间嘛，都是飞手手动，所以对视距、天气、飞手飞行技术和组装维护技术都有要求，所以你们懂的；&br&
4.人为因素：这个话题。。。怎么说呢，这东西很危险，六轴或八轴的木浆或碳纤维桨，转起来可是要人命的，而普通大众根本不了解，每次飞都会碰到想去碰或者大量近距离围观的，大哥们，生命要紧啊！！另外一点大家也提到了很多，就是要是真飞，被小孩打下来或者故意打下来自己改装的，肯定很多，所以这个不多说了；&br&
5.规定是否允许：这还用说？！！！！，虽然不怎么管，但在关键位置抓你不商量（都是泪）一句话，只要是个熟手，飞进中南海都是分分钟的事，所以请别作死，不做死就不会死，谢谢大家；&br&&br&----------------------------------------------------听说分割线比较低调-----------------------------------------------------------&br&&br&最后一点，我手边有一份新浪微博大账号对发布这次事件的报价，很全哟，不过大部分是中型账号，便宜得很，不知顺丰怎么想的，所以，这TM就是一次话题营销而已，别多想；&br&&br&以上，不过再多的就不能说了，不然就不是OOXX那么简单了。。。
看了大家的评论，再编辑点东西进来， 顺便取消匿名，因为好像没说太多那啥的内容。。。。 ---------------------------------------------------听说分割线比较低调----------------------------------------------------------- 首先，作为大型无人多轴飞…
感谢邀请，其实@贾子枫 的答案已经差不多能说明问题了。我稍微说一点自己的浅见。&/p&&br&&p&
楼主问的是MIT Cheetah（猎豹）的算法有多复杂，我想说的是它的算法还真不算复杂，至少目前还不复杂，但是，国内依旧做不出来，所以原因还不在算法上。&/p&&br&&p&
看完其他人的答案，相信大家也区别出MIT
Cheetah和BDI的Cheetah的不同了，题主关心的MIT Cheetah，是MIT Biomimetics Robotcs Lab 副教授Sangbae Kim团队设计和制作的电驱动四足机器人，其基本思想是模仿真实的猎豹，实现高速奔跑，因此该团队目前的工作主要在如何提高MIT Cheetah的奔跑速度上。&/p&&br&&p&
@贾子枫 总结的MIT Cheetah四个主要设计理念都是为提高该机器人的奔跑速度以及奔跑时间（能量效率）服务的。为实现快速奔跑并提高能量利用效率，MIT Cheetah的设计者主要做了三方面的重要工作：1）机械结构设计；2）执行机构设计）；3）控制器设计。就目前的情况来看，机械结构以及执行机构的设计应该说是该机器人能够成功的关键，但是在机械结构与执行机构定型后，控制器的设计将会越来越重要。下面针对这三点分别谈谈我自己的认识。&/p&&br&&p&1）机械结构设计&/p&&br&&p&
MIT Cheetah的机械结构是从动物中获得的灵感。&/p&&br&&p&
Kim在CMU的一次讲座中提到他在一个视频中看到一只细腿的鹿在欢快的跳跃，他就在想一只鹿那么细的腿能承受那么重的身体重量进行跳跃且腿不会折断，那为何我们设计的机器人虽然采用强度比骨头大很多倍的铝合金、钢、甚至碳纤维等材料却反而不能承受大负载实现跳跃呢？于是经过其对很多生物足部的研究，发现很多的前足都采用肌腱加腕骨的模式，如下图：&/p&&img src=&/4fcb408acd4a7ccd_b.jpg& data-rawwidth=&984& data-rawheight=&678& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&984& data-original=&/4fcb408acd4a7ccd_r.jpg&&&br&&p&
于是他认为，肌腱结构能够减小冲击力，相当于增加了腿部的强度。他通过有限元分析验证了自己的结论，于是设计了类似的肌腱结构足部，并在两个肌腱之间加入了弹簧以增加一定的柔顺性：&/p&&img src=&/4cc315f50e970cd31d21_b.jpg& data-rawwidth=&504& data-rawheight=&256& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&504& data-original=&/4cc315f50e970cd31d21_r.jpg&&&br&&p&
以上是其足端结构的来源。正如前面所说，设计MIT
Cheetah的目的是实现快速奔跑，而奔跑由腿的快速摆动实现。为提高摆动速度，需要尽量减小腿部的惯量，因此，Kim将腿部主要的惯量来源——执行机构（电机）全部统一放置于髋关节处，并设计了低质量腿部关节，采用类似肌腱的杆来传递能量，带动膝关节和髋关节。经过该设计，单腿的重心被控制在了执行机构所在圆以内，极大的降低了腿摆动时的惯性，重心位置如下图CoM所示：&/p&&img src=&/2efb1e763e210ff8a1db768_b.jpg& data-rawwidth=&134& data-rawheight=&281& class=&content_image& width=&134&&&br&&p&
另外，其采用的脊椎结构，也是通过观察四足哺乳动物得到的启发。该团队设计了差分的脊椎驱动系统，想法很巧妙。当trot（对角步）步态行走时，两条前腿的运动刚好相差180度相位，此时脊椎保持不动，而当galloping（飞驰）步态行走时，两条前腿同相位，则在前腿同时后摆时带动脊椎弯曲，达到跟猎豹奔跑时的脊椎弯曲一致的效果。这样做的好处是什么呢？节能。飞驰步态时两条前腿同时触地和离地，在奔跑过程中，前腿会有一个从向后摆动然后减速然后加速向前摆动的过程，这时，脊椎的参与使得原本在前腿后摆减速过程中损失的能量存储在了脊椎的弹性势能里面，在前腿向前摆动时再释放出来转化为前腿的动能，实现了能量的回收利用。&/p&&img src=&/0b5c0fd53f79b5f84fef0cd_b.jpg& data-rawwidth=&664& data-rawheight=&295& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&664& data-original=&/0b5c0fd53f79b5f84fef0cd_r.jpg&&&br&&p&
最后，MIT Cheetah其实还设计了尾部结构，其灵感来自于猎豹追逐猎物时，在变换方向过程中，尾巴在保持猎豹奔跑稳定性方面起到的至关重要的作用，如下图：&/p&&img src=&/a495a0eb819ad259fd50_b.jpg& data-rawwidth=&465& data-rawheight=&139& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&465& data-original=&/a495a0eb819ad259fd50_r.jpg&&&br&&p&
MIT Cheetah团队也做了相关的实验，证明加入尾巴对侧向冲击具有抵抗作用，能够增强其侧向稳定性。如下图所示，在侧向用球击打MIT Cheetah时，其尾巴摆动提高了侧向稳定性。其实摆尾巴的原理很简单，就是角动量守恒。&/p&&img src=&/4beff40c726fb85277ce26fe_b.jpg& data-rawwidth=&452& data-rawheight=&406& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&452& data-original=&/4beff40c726fb85277ce26fe_r.jpg&&&br&&p&2）执行机构设计&/p&&br&&p&
以上讲了其机械结构的特点，机械结构的优异性决定了其拥有高速奔跑的潜力，而执行机构的能力才是真正实现高速奔跑的大杀器。电机设计这方面在下不懂，这里列出其单电机的基本参数：&/p&&p&
第一版本的Cheetah使用的是商业级电机Emoteq
HT-5001，参数为：&/p&&br&&p&
重量：1.3Kg&/p&&p&
最大扭矩：10Nm&/p&&br&&p&
而该电机不符合他们的峰值扭矩要求，于是他们自己随意设计了一个……他们自己设计的电机参数为：&/p&&br&&p&
重量：1.067Kg&/p&&p&
最大扭矩：30Nm&/p&&br&&p&
为啥他们随意设计了一个就比商用级的电机强这么多？！！真的是随意设计的么......显然，随意二字是我自己加的。 第二版Cheetah用的应该就是这个电机了。&/p&&br&&p&
执行器部分的结构如下图所示，一个模块内包含了单腿所需要的两个电机转子和定子以及减速齿轮，还包含了必要的光电编码器。每条腿需要一个这样的模块。&/p&&img src=&/e6daea7f558f4ae9aaba7_b.jpg& data-rawwidth=&357& data-rawheight=&284& class=&content_image& width=&357&&&br&&br&&p&3）控制器设计&/p&&p&
最后说说控制器设计。这方面从其发表的论文来看其实没有什么新颖的东西，跟BigDog的方法也差不多，甚至还更简单。因为目前其主要关注奔跑速度，对地形的适应能力还没有做过多的扩充，也就在第二版视频展现了其越障能力，而越障能力其实已经在第一版就实现了。本来就是研究的galloping飞驰步态，因此实现跳跃并不难。第二版也就是加入了一个激光测距传感器，检测前方的障碍物高度，然后实施跳跃动作。如下图：&/p&&img src=&/afd24f8cf837f8e389a8aca_b.jpg& data-rawwidth=&1250& data-rawheight=&697& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1250& data-original=&/afd24f8cf837f8e389a8aca_r.jpg&&&br&&p&
当然，要想实现跳跃也不是很简单，需要计算起跳地点，落地地点以及达到落地地点所需要的力，还包括步态的设计，但是这样的功能BigDog已经实现了，所以也就不算新颖了。&/p&&br&&p&
其他一些比较重要的内容也顺便提一下，一是trot到galloping步态的切换，采用的是CPG。为提高奔跑稳定性，采用了swing
leg retracting（摆动腿回缩）技术。为实现触地柔顺性，采用了阻抗控制技术。这些都不具体说了。有兴趣的参见参考文献中的论文吧。&/p&&br&
总结：&br&&br&
从以上三点，我们很容易得出结论，有时候不一定要有多么深奥的算法，多么复杂的控制结构，但是，一定要有一个好的平台，好的机械结构，我们经常自己调侃自己，要是结构做得好，我们自己的BigDog早就能跑了！哈哈。&br&&br&参考文献：&br&[1] D. J. Hyun, S. Seok, J. Lee et al. High speed trot-running: Implementation of a hierarchical controller using proprioceptive impedance control on the MIT Cheetah[J]. The International Journal of Robotics Research, ): .&br&&br&[2] S. Seok, A. Wang, D. Otten et al. Actuator design for high force proprioceptive control in fast legged locomotion[C]// Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on. -1975.&br&&br&[3] H.-W. Park, S. Kim, Variable speed galloping control using vertical impulse modulation for quadruped robots: application to MIT cheetah robot, 2013.&br&&br&[4] S. Seok, A. Wang, M. Y. Chuah et al. Design principles for highly efficient quadrupeds and implementation on the mit cheetah robot[C]// Robotics and Automation (ICRA), 2013 IEEE International Conference on. -3312.&br&&br&[5] J. Lee, D. J. Hyun, J. Ahn et al. On the dynamics of a quadruped robot model with impedance control: Self-stabilizing high speed trot-running and period-doubling bifurcations[C]// Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), 2014 IEEE/RSJ International Conference on. -4913.&br&&br&[6] H.-W. Park, S. Kim. Quadrupedal galloping control for a wide range of speed via vertical impulse scaling[J]. Bioinspiration & biomimetics, ): 025003.&br