VS2013使用rtklib中需要注意的一些问题(编译) - 推酷
VS2013使用rtklib中需要注意的一些问题(编译)
最近因为项目需要需要对rtcm数据进行解码，rtklib提供了很多底层的函数，准备直接输出标准DLL的方式供C#调用。下面把项目中引用rtklib源码需要注意的地方记录下。
1. 首先在vs2013中新建一个win32的dll项目
2. 在项目上添加一个文件夹[rtklibsrc]然后在文件夹上【添加现有项目】把rtklib的源文件加入工程。在rtklibsrc下建立rcv把rcv下面的文件也添加到工程
3. 现在开始编译工程，你会发现很多错误。下面我们一步步来解决错误。
1&& Q: error C1853: “Debug\rtklibHelper.pch”预编译头文件来自编译器的早期版本，或者预编译头为 C++ 而在 C 中使用它(或相反)&&& x:\xxxx\rtklibhelper\rtklibsrc\tle.c&&& 1&&& 1&&& rtklibHelper
A: 不使用预编译头
2& Q: 错误&&& 1&&& error C4996: 'strncpy': This function or variable may be unsafe. Consider using strncpy_s instead. To disable deprecation, use _CRT_SECURE_NO_WARNINGS. See online help for details.&&& x:\xxxx\rtklibhelper\rtklibhelper\rtklibsrc\tle.c
A: 其实提示上面已经告诉你方法了，需要你加入预编译指令来取消这个错误[_CRT_SECURE_NO_WARNINGS]
3& Q:& error C4996: 'gethostbyname': Use getaddrinfo() or GetAddrInfoW() instead or define _WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS to disable deprecated API warnings&&& x:\xxxx\rtklibhelper\rtklibsrc\stream.c
A: 这个错误和上面类似，加入[_WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS ]
4& Q:接下来是一个这样的错误& error C2466: 不能分配常量大小为 0 的数组&&& x:\xxxx\rtklibhelper\rtklibsrc\rinex.c
A:这个错误我们来看一下， 在[MAXPRNGLO]上面按F12,看他的定义处
这个常量为0，那么不能进行编译，我们想上面一样在预编译器里面加入 ENAGLO
5& Q:& error C1083: 无法打开包括文件: “rtklib.h”: No such file or directory&&& x:\xxxx\rtklibhelper\rtklibsrc\rcv\ublox.c&&& 41&&& 1&&& rtklibHelper
A:& 添加附加目录设置[.\rtklibsrc]
, 注意是C/C++的常规下面，不是链接器的常规页面。
6& Q:& error LNK2005: _input_oem3 已经在 novatel.obj 中定义&&& x:\xxxx\rtklibhelper\novatel_old.obj&&& rtklibHelper
A: 这个错误是添加文件的时候添加重复了novatel_old.c不应该添加了，删除即可
7&:& Q:& error LNK2019: 无法解析的外部符号 _settspan，该符号在函数 _postpos 中被引用&&& x:\xxxx\rtklibhelper\postpos.obj&&& rtklibHelper
error LNK2019: 无法解析的外部符号 __imp__timeGetTime@0，该符号在函数 _tickget 中被引用&& x:\xxxx\rtklibhelper\rtkcmn.obj&&& rtklibHelper
error LNK2019: 无法解析的外部符号 __imp__accept@12，该符号在函数 _accept_nb 中被引用&&& x:\xxxx\rtklibhelper\stream.obj&&& rtklibHelper
A: 添加附加库[连接器-&输入-&附加依赖库]添加winmm.lib, ws2_32.lib
8&：Q: error LNK2019: 无法解析的外部符号 _showmsg，该符号在函数 _convrnx 中被引用&&& x:\xxxx\rtklibhelper\convrnx.obj&&& rtklibHelper
A: 一查showmsg这个函数如果在DLL中需要自己定义，rtklib里面已经做好了处理需要在预处理器里面加入[DLL]即可。
预处理器里面我们添加了
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS
最后rtklibHelper编译成功了，可以开始编写具体的功能函数了。
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与原文不一致[转载]VS2010调试RTKLIB2.4.2
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本文参考两篇文章，在此衷心感谢。《RTKLIB 2.4.2调试方法》刘帅 《VS2013使用RTKLIB中需要注意的一些问题（编译）》开始之前，先解决一个库的问题——a、将\lib\x64下的所有文件（pthreadVC2.lib和libpthreadGC2.a）复制到VS2010安装目录下D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 10.0\VC\Libb、将\include\pthread.h复制到D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 10.0\VC\include下c、将\dll\x64的所有文件（pthreadGC2.dll和pthreadVC2.dll）复制到D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 10.0\VC\Bin1、新建一个空的工程2、添加文件a）在工程目录下新建文件夹src，拷贝RTKLIB2.4.2下的src下面的所有文件和rcv文件夹到src下面，同时将\app\str2str下面的str2str.c拷贝到src下面，作为主程序入口。b）分别添加头文件和源文件到工程中注意，不要添加rcvlex.c，因为其中有一个函数编译总是出问题/* sync code -----------------------------------------------------------------*/static int sync_lexr(unsigned char *buff, unsigned char data){ & &buff[0]=buff[1]; buff[1]= & &return buff[0]==LEXRSYNC1&&buff[1]==LEXRSYNC2;}还没有解决，暂时先不管，不添加此文件。设置项目属性选择：项目 & 属性。设置一：配置属性 &链接器 & 调试 &生成调试信息：是设置二：配置属性 & C/C++ & 常规 & 调试信息格式：C7编译一下，发现堆问题，下面一一解决：1）错误一错误13error C1083: 无法打开包括文件:“dirent.h”: No such file or directoryd错误77error C1083: 无法打开包括文件:“rtklib.h”: No such file or directoryd解决：添加附加目录设置2）问题二错误15error C1083: 无法打开包括文件:“sys/time.h”: No such file or directorydsys/time.h，这是linux下面的gcc里面的库函数，不能在VS中使用；RTKLIB中有大量的这样的库，所以我们要设置预处理WIN32配置属性 & C/C++预处理器 & 预处理定义：WIN32、_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE3）问题三错误10error C2065: “MINPRNQZS_S”: 未声明的标识符在rtklib.h中找到上面变量，修改如下：4）问题四错误1error C2065: “SIGPIPE”: 未声明的标识符5）问题五错误1error C2466: 不能分配常量大小为 0 的数组解决：在预编译器里面加入 ENAGLO6）问题六错误31error LNK2019:无法解析的外部符号 __imp__accept@12，该符号在函数 _accept_nb 中被引用.......解决：添加附加库[连接器-&输入-&附加依赖库]添加winmm.lib, ws2_32.lib7)问题七错误13error LNK2019: 无法解析的外部符号 _showmsg，该符号在函数 _convrnx 中被引用解决： 一查showmsg这个函数如果在DLL中需要自己定义，rtklib里面已经做好了处理需要在预处理器里面加入[DLL]即可完成以上，就可以开始rtklib在vs之旅了！亲测，没有任何问题......如果出现如下错误：无法将参数 1 从“char [1024]”转换为“LPCWSTR”选择&项目-&属性-&配置属性-&常规-&字符集-&未设置&，将UNICODE关闭就可以了···无法解析的外部符号 __imp__timeGetTime@0没有加入相应的链接库，winmm.lib. #pragma comment(lib, &winmm.lib &) 加入这句话应该可以了
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Copyright &开源的GNSS导航定位包RTKLib的学习历程（；RTKLIB简介：；由日本东京海洋大学开发（TokyoUnivers；），笔者查到最早的介绍是一篇日文的，《RTK-G；支持标准的GPS、GLONASS、QZSS和SB；支持多种动态、静态卫星定位方式（单点定位、DGP；支持全球定位导航系统的多种标准格式和协议；支持多品牌接收机的专有消息传输协议；支持多种通讯
开源的GNSS导航定位包RTKLib的学习历程（一）
RTKLIB简介：
由日本东京海洋大学开发（Tokyo University of Marine Science and Technology
），笔者查到最早的介绍是一篇日文的，《RTK-GPS用プログラムライブラリRTKLIBの_k?u瑜用》，其介绍的为RTKLIB
ver.1.1。另有一篇论文《Development of the lowcost RTK GPS receiver with an open source program package
RTKLIB》也可以看下。 其主要功能如下：
支持标准的GPS、GLONASS、QZSS和SBAS的为精确定位算法（目前此版本不支持Galileo系统）
支持多种动态、静态卫星定位方式（单点定位、DGPS、载波相位动态差分定位RTK、静态、移动基站、PPP）
支持全球定位导航系统的多种标准格式和协议
支持多品牌接收机的专有消息传输协议
支持多种通讯方式
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝华丽的分割线＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
下面开始介绍笔者的学习历程，由于工作的原因，时间跨度有些大，断断续续的。
初次接触RTKLib是在2010年8月份，当时版本还是2.3.0，下载了源码，花时间做了一个简单的应用：通过调用RTKLIB的API接口，进行单点定位，并计算出速度、方位角、仰角等，主要调用的函数依顺序为：
init_raw， input_raw，pntpos，ecef2pos，pntvel，ecef2enu，free_raw 。
由于作者用Borland C++开发，笔者用的是VC++，所以移植时还有一些函数需要自己实现，如：
int showmsg(char *format, ...)等。
注： pntvel在2.4.0发布时，已去掉。
应用时调用的主要函数接口如下： // initialize receiver raw data control struct and reallocate obsevation and
// epheris buffer
receiver raw data control struct
// return : status (1:ok,0:memory allocation error) */
extern int init_raw(raw_t *raw);
// free receiver raw data control ----------------------------------------------
// free observation and ephemeris buffer in receiver raw data control struct
receiver raw data control struct
// return : none
//-----------------------------------------------------------------------------*/
extern void free_raw(raw_t *raw);
// input receiver raw data from stream -----------------------------------------
fetch next receiver raw data and input a message from stream
receiver raw data control struct
receiver raw data format (STRFMT_???)
unsigned char data I stream data (1 byte)
return : status (-1: error message, 0: no message, 1: input observation data,
2: input ephemeris, 3: input sbas message,
9: input ion/utc parameter)
// -----------------------------------------------------------------------------
extern int input_raw(raw_t *raw, int format, unsigned char data);
/// single-point positioning ----------------------------------------------------
compute receiver position, velocity, clock bias by single-point positioning
with pseudorange and doppler observables
: obsd_t *obs
observation data
number of observation data
navigation data
prcopt_t *opt
processing options
double *azel
azimuth/elevation angle (rad) (NULL: no output)
ssat_t *ssat
satellite status
(NULL: no output)
error message for error exit
return : status(1:ok,0:error)
// -----------------------------------------------------------------------------*/
extern int pntpos(const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav,
const prcopt_t *opt, sol_t *sol, double *azel, ssat_t *ssat,
char *msg);
// velocity estimation by single-point positioning -----------------------------
// compute receiver position/velocity and clock-bias/drift
: obsd_t *obs
observation data records
number of observation data records
navigation messages
double *rr
receiver position (ecef) (m)
double *azel
satellite azimuth/elevation angle (rad)
valid satellite flag
double *vr
estimated velocity (ecef) (m/s) (3 x 1)
double *Qv
estimated velocity covarience (3 x 3)
double *ddtr
estimated receiver clock-drift (s/s)
return : number of valid satellites (&0:error)
-1: number of valid dopplers, -2: least square error
-3: iteration divergent, -5: validation error,
-6: gdop error
// -----------------------------------------------------------------------------*/
extern int pntvel(const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav, const double *rr,
const double *azel, const int *vsat, double *vr, double *Qv,
double *ddtr);
// transform ecef to geodetic postion ------------------------------------------
transform ecef position to geodetic position
: double *r
ecef position {x,y,z} (m)
double *pos
geodetic position {lat,lon,h} (rad,m)
return : none
: WGS84, ellipsoidal height
// -----------------------------------------------------------------------------*/
extern void ecef2pos(const double *r, double *pos);
transform ecef vector to local tangental coordinate -------------------------
transform ecef vector to local tangental coordinate
: double *pos
geodetic position {lat,lon} (rad)
vector in ecef coordinate {x,y,z}
vector in local tangental coordinate {e,n,u}
return : none
// -----------------------------------------------------------------------------*/
extern void ecef2enu(const double *pos, const double *r, double *e);
RTKlib学习（二）：Glonass参数，该信哪一个？
在了解Glonass卫星位置计算时，一般用四阶龙格－库塔算法，笔者在校时学的《数值计算方法》中有讲，不过也差不多忘完了，重新学习吧。算法本身倒不是多难，难得是碰到了参数该用哪一个呢？
上图为笔者查找相关论文，搜索出来的，上（左）来自《测绘与空间地理信息》第32卷第2期；上图（右）来自《东南大学学报》第40卷，前者是2009年4月份的，后者是2010年7月份的。两篇文章公式还算一致，但与笔者看的《glonass ICD 2002r》对不上，如下图：（注：第二与第三公式中参数不一致，Why?
三亿文库包含各类专业文献、各类资格考试、高等教育、生活休闲娱乐、文学作品欣赏、中学教育、rtklib学习心得81等内容。　&>&&>&&>&&>&RTKLIB开源项目(2.4.3)
RTKLIB开源项目(2.4.3)
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RTKLIB是日本东京海洋大学开发（Tokyo University of Marine Science and Technology）开发的一个开放源程序包，供标准与精确GNSS全球导航卫星系统应用。RTKLIB包括一个可移植的程序库和几个应用程序（AP）库。
RTKLIB的特点：
（1）支持标准的和精确的定位算法：
GPS，GLONASS，QZSS准天顶卫星系统,北斗和SBAS
（2）支持多种定位模式与GNSS实时和后处理：
单点，DGPS / DGNSS，动态的，静态的，移动基线，定点，PPP运动，PPP静态和PPP定点
（3）支持多种标准格式和协议GNSS：
RINEX 2.10，2.11，2.12 OBS /NAV/ GNAV / HNAV，RINEX 3.00 OBS / NAV，RINEX 3.00CLK，RTCM V.2.3，V.3.1 RTCM 1.0，NTRIP，RTCA/DO-229C，NMEA 0183，SP3-C，IONEX 1.0，ANTEX 1.3，NGS PCV和EMS 2.0.
NVS Technologies AG公司NV08C系列GNSS模块经测定支持RTKlib应用。...展开收缩
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