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《计算多轴飞行器最大悬停时间》使用帮助
一、作用 （工具使用中有疑问请到，有意见建议请务必到）&对于配置一台多轴飞行器，大家较多困惑的问题是怎样才能飞得时间更长。如我的电机是2216的，要用什么螺旋桨才能飞得时间久？我要续航20分钟的，要用什么电机和电池？为什么我的四轴只能飞10分钟？有些资料会大致的解答：2216电机可以配9、10寸桨。那问题来了：2216配9寸和10寸的飞行时间有什么区别，差别多少？没有人会更详细的去解答。好像对于飞行时间，大家只能靠经验或者蒙了。多轴飞行器限于电池容量，很难长时间飞行，飞个30分钟都觉得很了不起，飞了60分钟的都是用大容量电池的土豪。小伙伴大多就飞个10来20分钟，甚至只有几分钟。有没有办法能给个飞行时间长的方案，或者让我电机搭配什么能有最高的效率？&《计算多轴飞行器最大悬停时间》工具能提供多个最优悬停时间方案您选择，缩短查找方案时间，减少走弯路。1、根据轴距计算机架支持的最大螺旋桨直径。一般情况下螺旋桨直径越大，电机的力效越大。2、在已知机架轴距轴数，和电池电压容量下，计算出搭配不同螺旋桨、电机、其它零配件下的悬停时间、总重量、参考价格等。3、对于同一款电机，能计算出配置不同KV值、螺旋桨和电压的悬停时间。&二、计算原理&1、最大悬停时间所谓的最大悬停时间，是指电机的总拉力刚好等于飞行器的总重量下的最大工作时间。如某四轴飞行器总重量是1200g，要让飞行器离开地面上升，每个电机拉力要大于300g。升空后，不考虑其它保持姿态、抗风等需要的拉力，电机在提供每轴拉力是300g的时候，飞行器就会悬停在空中，直到电池电量耗尽。我们的目的是在这简化条件（忽略风速、为保持或者改变姿态需要的格外拉力、空气阻力等）下，按电池的容量，计算出电机悬停拉力下最大悬停时间。&2、力效虽然是简化了条件，但电机在不同螺旋桨、不同电压、不同工作电流下，产生的拉力不一样，需要的功率也不一样。好在电机厂家给我们提供了，标明电机在不同配置下的工作参数。我们根据力效表，就可以计算出我们所要的最大悬停时间。&&如以上的力效表，某四轴飞行器（电池是4S 2600mAh）总重量是1200g，每轴的悬停拉力要300g，从表得到需要电流是2.1A，4个电机总电流是8.4A，算出最大的悬停时间是：.4*60 = 18分钟。用手工算单个力效表很快就有结果，但要算多个不同KV、电压、螺旋桨直径、电池容量时候，涉及到多个力效表，用手工算就很累。并且不同配置的飞行的总重量不同，还要算不同配置时候的总重量，手工计算时间长还容易算错。工具的作用在于快速准确的算出不同配置下最大悬停时间，免除手工计算之苦。&3、计算过程（1）机架：选择机架或者输入机架参数，确定机架轴数和轴距，从而得出机架支持的最大螺旋桨直径。（2）电池：选择电池或者输入电池参数，确定电池电压、容量，重量。（3）螺旋桨：按输入条件确定查找螺旋桨的范围。（4）无刷电机：按输入的条件确定电机规格。（5）根据以上条件筛选出符合条件的力效表。（6）根据选择的螺旋桨和电机，确定飞行器的总重量，计算每轴电机需要的悬停拉力，通过对应的力效表找到所需要的悬停电流，最后根据电池功率计算出总工作时间。（7）把计算出的所有结果显示出来。&三、使用详解&1、选择机架机架决定飞行器所使用的最大螺旋桨直径，所以第一步要选确定机架。点单选按钮在 “选择机架” 或者 “输入机架” 中切换。如果您的要机架在下拉框中存在，请选择机架。如果机架不存在或者轴距、重量等数据不对，请手工输入，为了保证计算总重量正确，请务必输入真实的重量。&&&2、电池电池容量越大悬停时间越大，但限于飞行器总重量和价格，电池容量及电压总有限制。所以第二步要选择电池，以便确定电池的容量用于计算悬停时间，确定电池电压用于筛选力效表，确定电池重量用于计算总重量。同样也可以输入或者选择方式确定电池，如果下拉框没您想要的电池，请手工输入电池参数。在手工输入中，如果不知道电池重量的请输入0，计算时候会按照139 VmAH/g的能量密度算总重量，如2600mAH的3S电池，估算总重量是/139=207g。139 VmAH/g是根据中所收录200多个电池的统计出来，在未知电池重量的情况下，算是比较准确的一种估算。&对于无法确定电池容量的，可以用默认2600mAH 3S的电池，在计算出结果后，再按自己要求修改。&3、螺旋桨提供多种选择螺旋桨尺寸的方式，选择的螺旋桨尺寸用于筛选力效表，也就是说只查询有对应的螺旋桨直径的力效表。&&（1）自动计算：根据轴距自动选择螺旋桨直径。一般情况不确定所选择的螺旋桨尺寸，可以用这种方式。（2）下拉框选择螺旋桨：在已经确定好螺旋桨的情况下来选择，但注意的的是，计算的时候只用螺旋桨的直径而忽略螺距。（3）输入直径：也可以只查询某些范围的螺旋桨直径，如您觉得只查询11寸和12寸，就输入 11/12 。&4、 无刷电机&（1）查询全部电机：选择全部有力效表的电机查询，也可以只指定某些厂家。（2）选择电机：如已经确定好电机，或者需要知道该款电机配不同螺旋桨的悬停时间，可以指定某个型号的电机。&&（3）输入电机规格：可以指定某些规格的电机，请按标准的规格输入。&5、其它零配件此处是为了能计算飞行器的总重量，请添加您方案中的电调、飞控等配件。&&&&6、重量（1）如果您只是查找是方案，并没有任何器材，您可以选择第一个，根据以上您选择的器材来算总重量。但由于每个器材的重量有误差，并且不包括线材、扎带、螺丝等小零件重量，所以算出的总重量有一定的误差。您也可以在“估计还需要增加重量”中输入您对线材扎带等重量的估算，让总重量更为准确。&&（2）如果您已经有部分器材，如机架、电调等，可以自己称出重量，您可以选择手工输入总重量，这样所计算的总重量最为精确。注意的是，如果输入的重量并不含电机或者螺旋桨等，需要把勾去掉，在生成方案中，会自动把没有包含的器材的重量加上去，否则算出的总重量会有很大误差。&&&7、过滤为了让结果更有效，提供几个过滤的条件。&（1）只显示悬停时间大于分钟的结果：如果分钟数太小，有时候显示太多的结果不利于筛选。您可以适当的增加这个分钟减少查询的结果，如果生成的结果少或者查询不到，可以再适当的增加分钟数。（2）只查询力效大于g/W的力效表：太低的力效的结果作用不大，您可以修改这个力效，只有大于这个力效的力效表才会显示。航拍类一般力效大于7g/W算是较为合理，穿越机力效较低，可以改为4。（3）只使用每轴拉力不大于最大拉力%的力效表：如果电机悬停拉力占最大拉力的比例很高（也就是说没剩多少拉力用于加速、定点等）的话，会严重影响飞行器性能和稳定性。您可以修改这个值过滤部分结果，但有部分的电机力效表是从50%的拉力开始计算，所以太低的会减少查询结果。并且，还有部分电机力效表数据无最大拉力，这时候将会忽略这个最大拉力%而显示结果。&8、生成结果&（1）方案结果一览：显示所选择的轴距、器材、重量等。&&&（2）方案列表&&A、方案的力效表最大拉力情况。由于有部分的拉力表数据不详细，没有提供最大拉力，所以按不同类型的显示出来：&1）有显示最大拉力的力效表，这里不显示。如下图最后一条油门100%的拉力就是最大拉力。&&2)没有最大拉力，但力效表数据多于4条，以最后一条为最大拉力。如下图，电流17A的时候作为最大拉力，但如果这个估计是有误的话，将会影响结果。&&3）力效表数据少于3条，无法取到最大拉力类似如下的力效表，只有很少数据，根本就无法知道最大拉力。这种力效表计算的结果误差较大。&&B、方案中的螺旋桨，并显示规格、数量及重量，规格中只用直径部分，忽略螺距。数量与轴数相同，重量按每寸1.7g进行估算，并且材料都是默认为塑料。&C、方案中的电机，也就是力效表中的电机，显示具体型号、数量、重量和参考价格。&D、方案具体参数1）最大悬停时间：根据力效表和飞行器总重量计算出的最大悬停时间。2）电机力效：该方案的电机力效，力效越大越好。3）总参考价格：如果选择的器材有价格，这里会算出总价格。4）每轴电机悬停拉力：悬停时候的电机的拉力。5）飞行器总重量：等于 每轴电机悬停拉力 × 轴数 。6）价格悬停时间比：等于 总参考价格 / 最大悬停时间 ，这个值越小，表示每分钟的悬停成本越低。 7）每轴电机悬停电流：在力效表中查到的“每轴电机悬停拉力”的电流，如果悬停拉力没有直接找到对应的值，用线性的方式计算出来。8）电机总悬停电流：等于 每轴电机悬停电流 × 轴数 。 9）价格飞行器总重量比：等于 总参考价格 / 飞行器总重量 ，这个值越小，表示每g重量的悬停成本越低。 10）每轴电机悬停功率：等于 每轴电机悬停电流 × 电池电压。11）电机总悬停功率：等于 每轴电机悬停功率 × 轴数 。 12）电调输出电流（无法取到最大拉力时候无该值）：等于 每轴电机最大拉力电流 。选择的电调不能少于这个值，如果以上器材有选择电调并且电调最大持续电流少于这值的话，会有提醒。建议选择的电调是这个值的150%。13）每轴电机最大拉力电流（无法取到最大拉力时候无该值）：在力效表中查到最大拉力时候的电流。14）电机最大拉力总电流（无法取到最大拉力时候无该值）：每轴电机最大拉力电流 × 轴数 。电池的最大放电倍率不能少于这个值。15）每轴电机最大拉力（无法取到最大拉力时候无该值）：在力效表中查到最大拉力。16）悬停占最大拉力（无法取到最大拉力时候无该值）：等于 每轴电机悬停拉力 / 每轴电机最大拉力 。该值越低表示电机悬停时候动力越充沛。 E、点击“显示力效表”，能看到该方案所用的力效表。& 四、工具的优点1、通过输入的条件，能立即查询到不同机架、电池、电机、螺旋桨各种组合的力效表，从而计算出最大悬停时间，节省人工计算的时间，非常方便。2、输入的条件多样，既可以精确选择，也可以模糊的选择范围。3、既可以自动算总重量，也适合已经有部分器材的使用。4、方案结果提供多种参数提供比较。5、使用这个工具，能清楚的预计到飞行器的悬停时间，能在有限的预算下达到最大的性能优化。&五、工具的不足1、工具是基于电机力效表的自动数据查询，如果没有力效表，无法进行查询。2、有不少厂家的电机无力效表或者力效数据不全，能以准确计算。3、没有考虑到实际环境的风速、阻力，还有保持姿态所需要的格外拉力，也没有考虑考虑飞行器时间飞行中的上升、下降、前进等所消耗的拉力。所以仅是对简化条件下悬停时间的计算。4、方案是以理论上电池最大放电能力为计算，有考虑到电池实际放电的能力，也没有考虑其它电子设置对电能的消耗。5、无法计算出飞行器的前进、上升、下降的各种速度。&六、后续完善计划1、不断的添加各种电机的力效表，厂家无法提供到的，会考虑进行测试。2、添加飞控、图传等电子设备的功耗，以便更准确算出电池耗电。3、通过螺旋桨转速及螺距，计算飞行器的各种飞行速度。4、把查询后的结果生成配置清单，更清楚的知道所需要的器材。5、请大家提出各种跟好的解决办法，一起完善这个工具。6、工具使用中有疑问，请到。对工具有意见建议的，请务必到。&
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自动驾驶载人飞行器广州首飞 未来三年将迎来爆发
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原标题：自动驾驶载人飞行器广州首飞 未来三年将迎来爆发 随着国内科技创新企业的崛起、智能制造的发展，
原标题：自动驾驶载人飞行器广州首飞 未来三年将迎来爆发
随着国内科技创新企业的崛起、智能制造的发展，这场“飞行梦”不乏国人的身影。日前，位于广州世界大观的亿航智能团队旗下的亿航184无人驾驶载人飞行器在广州成功试飞。
与其他国家和地区试飞的载人飞行产品不同，这款184飞行器是采用无人驾驶技术，配合后台调度系统——只要你懂得使用手机，进入飞行器就能顺利飞起来。早前，德国一家科创团队亦试飞了一台“无人飞行出租车”。
无人驾驶载人飞行器被科技界认为是未来出行的交通方式之一，然而，要真正实现市场量产却要通过重重“大考”，比如能否获得适航许可证、基础配套设施充电桩等。但无论怎样，亿航184的成功试飞，标志着人类向低空飞行梦又迈进了一步。
中枢中心时刻on line，广州可遥控伦敦飞行器
与以往的载人飞行器不同，这台亿航184是采用无人驾驶的模式。无论是国内，还是国际上，将“无人驾驶”这一概念应用于载人飞行器上仍属为数不多。简单来说，乘客进入飞行器系好安全带后，只需要简单地通过座舱内的平板电脑进行A地到B地的路线设定，飞行器就能自动根据预设好的路线起飞然后抵达。过程无需乘客进行任何驾驶操控，因为飞行调度中心会对整个飞行过程监控和管理。“只要懂得用智能手机的人，就会‘开’这台飞行器。”亿航智能创始人兼CEO胡华智表示。
记者在现场看到，这台亿航184载人飞行器座舱外观设计类似于直升机座舱，舱门是“欧翼门”设计，舱门打开后，乘客进入座舱需要点技巧——首先乘客要弯着背，一只脚先进入舱内，之后“翻身”坐进里面。刚开始有点“别扭”，但是熟练之后问题应该不大。当天现场测试的机型是单座机型，试乘者们进入座舱后表示里面十分“舒适”。
除了试飞演示外，在场媒体还参观了这台184“身后”的大脑——指挥调度中心。在这庞大的指挥调度中心中，技术人员能透过屏幕在场外的飞行器进行全程监视控制，“通过这里，我们在广州就能控制远在伦敦的载人飞行器”，亿航智能公司联合创始人兼首席营销官熊逸放告诉记者。而且，通过高速通信网络，指挥调度中心可远程实现与飞行器的机载软件实时数据传输与交互，“目前是利用4G网络，等到5G网络商用时，数据的交互将会更快”。
调度中心还肩负两大重任——控制和预警。万一飞行器在空中突然出现问题，调度中心将马上采取适当安全措施，进行远程控制，使其降落至安全地点。事实上，亿航184飞行器在“投放”到某个城市前，团队会先为用户设置好起降点。用户只需点击飞行器上平板电脑的地图上已固定好起降点，这样飞行器就会“全自动”带着乘客顺利到达目的地，胡华智如此表示。
空中运行保障靠“大脑”，电池续航性成焦点
据了解，目前全球轻型载人飞行器主要采用5种平台类型，其中包括双涵道、多涵道、多旋翼、固定翼、复合型。其中，亿航184及早前已完成全球首个载人试飞的德国Volocopter等都属于多旋翼，其中184飞行器是4支机臂，采用共轴双桨式设计，共有8支螺旋桨。而E-volo则是采用内外两圈蛛网式的结构，共18个螺旋桨，同样是采用纯电动。
早两年，有业界便质疑多旋翼是否存在载人能力。不过，这次184的载人试飞似乎已作出了明确的回应。胡华智表示，这款飞行器通过Fail-Safe系统对多个螺旋桨进行复杂备份，该备份系统让飞行器在天上飞时，无论遇到什么情况和问题，都能让它在空中“停留”，并将人带到安全的地方。“起飞前，飞行器先会过自身‘大脑’判断飞行器的电量、天气情况等，同时系统会把整个起飞前的操作反馈到调度中心，中心会先进行审核，当操作、机身设备、航路是否通畅等一切都OK，飞行器才会起飞。”
据了解，Fail-Safe系统是广州本地团队自主研发的，利用这个系统及飞行指挥中心的低空通信系统，来确保飞行器在空中的飞行安全。
航空专家表示，考量飞行器技术的安全性需综合多方面因素。首先，目前电机技术已非常成熟;其次，多旋翼飞行器的安全性还应该包括是否有相应的安全应急方案等考量。
据了解，这款自动驾驶载人飞行器是采用垂直起降方式与倒U形自动驾驶飞行航线，外加其可折叠式机身设计。从目前团队提供的数据显示，飞行器的续航时间在25分钟左右，飞行速度100公里/小时。而飞行器充电的方式也十分简单，据介绍，标准充电时间为1小时，“我们未来将在起降点建立充电系统，大家在起降点就能帮飞行器充电”。
电池的续航和安全性也是飞行安全的重要保证。“184飞行器的电池是采用叠片式锂电池，是专门提供动力的电池，该电池比传统电动汽车的单片电池功率要大。我们只有96节电池，叠片成8个电池包供电，即便只有一个电池包供电飞行器也能正常飞行。”胡华智介绍，飞行过程是8个电池包同时作用，假如飞行中电池突然发生故障，其内部的控制系统会预先探测温度等，发现电池出现异常，就会对它进行逻辑处理，“预先介入才是保证空中安全所必要的”。
另外，还有两大措施来保证其后台“大脑”的网络安全，其一网络线路是由全球不同的合作运营商提供的专门“通道”;其二，亿航的通信协议是非开放式协议，并且做了网络安全的加密。
技术人员表示，飞行器续航距离大概40公里，听起来距离有点短，但不同于地面交通，飞行器是点对点的飞行，从直线距离而言已是当前较为理想的距离，这个距离已能从广州飞到东莞、佛山等城市。
挑战：梦想or现实?
2013年初，胡华智就带领着团队开始投身自动驾驶载人飞行器的技术开发。经历了5年时间，184首次载人试飞成功，是否就离市场量产不远?他表示，我们争取今年试运行。
那么，梦想真正照进现实时，尤其是对于航空业来说，还要经历怎样的“历练”?“即使自动飞行器在技术上没有问题，但要实现空中飞行就必须越过重重门槛”，航空业人士告诉记者。
首先，要实现空中飞行必须“通过”民航机构严格的监管制度。作为飞行器的安全保障，适航审定是重中之重。任何厂家生产的任何型号飞机，唯有取得适航当局颁发的适航证，并经过运行合格审定或补充审定才能投入运营。而且，飞机制造商的新机型要在全球市场上投放，除了要得到欧洲航空安全局(EASA)和美国航空管理局(FAA)的适航证外，还需要获得进口国家相关监管部门的证明。
“目前团队正积极和中国民航局合作制订自动驾驶载人飞行器这一创新产品相关的适航标准，以推动行业政策和标准的进一步完善和发展。”熊逸放表示，同时，团队与新加坡、迪拜、新西兰等地方的空管部门有合作。另外，亿航智能在去年通过了AS9100C国际航空航天质量管理体系认证，这是对生产、研发、售后、质量、流程管控的认证。
中国航空学会科普委员会委员王亚男建议，科技企业与相关部门合作，辟出指定的航路，机场至城市的某个区域，避开有建筑物和人居住的地方，在这些指定的航路上使用飞行器，从而提升交通出行的便捷。“可以预期，未来人类交通从平面化到立体化是必然之路，利用地面上100米~200米的空域来缓解城市交通拥挤是完全有可能的。”
对于未来应用场景的蓝图，这种无人驾驶载人飞行器除了作为短途点对点的低空交通工具缓解拥挤的城市交通，打造智慧交通外，还会用于医疗、物流、零售、旅游等场景。据团队透露，未来飞行器会在景区、古城观光等旅游观光项目上投放使用。“未来我们的客户可能在2B和2C市场同时展开，而随着市场的发展，我们会将价格做到大多数人都买得起。”胡华智表示。
“这类低空飞行的产品只要解决了安全性、舒适性和合法性，在旅游行业会有一定的前景。”佛山市美的文化旅游发展有限公司总经理赵长云表示，一些景区早前曾推出过直升机和热气球等项目，舒适性一般，因此这类新型的飞行产品若要推出市场，就要提升舒适性和安全性。
风投加速布局“空中飞行”概念
说到无人驾驶载人飞行器，不得不提到的是“飞行汽车”。其实，利用飞行器或是飞行汽车在城市中低空通勤的概念，早在上世纪60年代初，在美国等国家和地区的一些汽车企业或科学团队就已开始计划和投入研发。目前，尚未有一台“载人”飞行汽车正式在市场上量产并投入使用。不过，在近几年，载人飞行器或者飞行汽车的概念，获得各国投资机构的“青睐”，其中不乏中国企业。2017年12月，根据外媒体报道，我国汽车企业吉利正式收购美国飞行汽车公司Terrafugia，这家成立于2006年的美国飞行汽车公司，2013年，这家公司发布了TF-X概念车，能垂直起降，搭载混合动力系统，飞行速度达到322km/h，续航里程超过800km。有传闻，它将是未来吉利即将投产的“飞行汽车”的原型。一名汽车界业内人士对记者表示，国内车企投资创新企业，更多是看作对未来技术的“储备”，有点是“趁价格低先入手”。
看中这一市场的中国企业不单是吉利，还有国内互联网巨头之一的腾讯。在2017年9月初，路透社有消息显示，研制电动“飞行的士”的德国初创公司Lillium已完成新一轮9000万美元融资，牵头注资的是腾讯控股。早在2015年，亿航宣布获得B轮融资。
近日，全球打车应用企业优步就决定与贝尔直升机联手合作，在2025年推出全美首个“空中的士”服务。达信公司商务直升机执行副总裁穆雷指出，贝尔直升机公司将与优步联手，首批“空中计程车”将在下个10年中期出现。该公司在今年1月初的CES上就展示了一款“电动飞行出租车”的座舱，这辆未来感十足的“飞行出租车”更像一个空中的移动办公室。预计这台“飞行出租车”将在2020年完成验证飞行和取证工作，并进行小规模生产。
一方面是投资业界的看好、技术的不断创新与尝试。另一方面，长久以来该领域存在一定争议，除了上文提及的将这类无人驾驶飞行器整合到公共空域，监管是一个复杂的问题外，还有，例如基础设施充电桩的配套，怎样追踪和控制无数的无人驾驶飞行器……
作为中国飞行领域的探索者之一，胡华智充满信心地表示，也正因为有争议，所以要更努力，“预期在未来三年内，这个市场会迎来爆发”。根据亿航的时间表，最快在今年夏季，184无人驾驶载人飞行器的商用版本参数、价格以及未来的应用场景将对外公布。
近日，被称为科技“怪人”、特斯拉CEO埃隆·马斯克的Space X火箭项目“猎鹰重型”运载火箭终于顺利升空，并且将旗下的特斯拉送上太空。马斯克从计划制造火箭到项目成功也整整经历了17年的时间。虽然，距离将数百万人“运进”太空生活有一段非常漫长的时间，但是至少距离马斯克自己的“钢铁侠”梦又近了一步。
实现人类低空“飞行梦”确实需要时间和耐心，但我们相信，未来可期。
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播放数：5808920四轴飞行器DIY入门-四轴四旋翼无人机飞行器DIY
四轴飞行器DIY入门-四轴四旋翼无人机飞行器DIY
一 : 四轴四旋翼无人机飞行器DIY四轴无人机DIY 所谓的“玩单反穷三代 无人机毁一生”其实是段子手写出来的 事实上是可以大众普及的娱乐活动 自己动手DIY亲民的价格也可以带来同样的飞行体验和乐趣 对于想要驾驭航拍设备的童鞋 这种便宜DIY的无人机更适合练习飞行操作 熟练掌握了飞行技巧之后再驾驭价格昂贵的航拍器材就妥妥的了主要材料：F450机架一套高脚架可装可不装电机4个电调4个飞控 品牌可选1个螺旋桨 正反2对遥控 2.4G带接收一个电池 2200 25c 电压可选一块充电器一个所需工具：内六角扳手 电烙铁 剪刀硅胶线 T插 热缩管 香蕉头 扎带制作步骤：第1步：第2步：第3步：第4步：第5步：小贴士：组装需要有一定的专业知识 耐心和细节也需注意 没有耐心的同学们不建议自己组装 想挑战自己的可以尝试 成品和材料包都可售 有兴趣的同学们可以私信我 济南本地的盆友可以约出来一起飞 微信号80572**** 都是玩家希望多交流学习 谢谢二 : 四轴飞行器DIY入门 篇一：主要部件介绍及选购楼主打小就喜欢会飞的东西，《航空知识》从初一就开始看（伪军迷一枚），第一架航模是橡皮筋动力的塞斯纳，但是随着学业和工作关系，一直没有真正的堕入模界，直到7年前离开家到外地工作，有自己的一片小天地后，就一发不可收拾，楼主是静态动态双修，今天借张大妈的平台，给大家介绍下四轴飞行器DIY。为啥要玩四轴呢？第一是四轴DIY的门槛近些年一路走低，各式各样的飞控层出不穷（这里要感谢那些Do飞控的大神们！），不必花费太多就能拥有一架四轴飞行器；第二就是咱能飞的空间越来越萎缩，想方便的在市内去飞固定翼实在是难找地方，四轴无需太大的场地就能爽飞。下面进入正题：什么是四轴飞行器？通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器，四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴，八轴。四轴飞行原理为什么四轴能飞起来？没有机翼，升降舵，方向舵，他怎么控制升降/方向？飞行器的主要飞行动作有垂直（升降）运动，俯仰运动，前后运动，横滚运动，侧向运动，偏航运动：垂直（升降）运动最好理解，就是油门控制，推油门上升，拉油门降低，所有升力来自旋翼。仰俯运动，在固定翼中是靠推拉升降舵来实现，四轴则是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，如下图所示：1号电机提速，3号电机降速，四轴延X轴方向仰起。并且，仰俯运动的同时，四轴也会做前后运动，四轴发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反而已。横滚运动，在固定翼中是靠控制副翼来实现，四轴则也是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，和仰俯运动控制方式一样，只是作用的电机不同而已，如下图所示：4号电机提速，2号电机降速，四轴延Y轴方向翻滚。并且，小幅度的横滚运动，会导致四轴做侧向运动。偏航运动，在固定翼中是靠控制方向舵来实现，四轴则是通过反扭力来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭力，为了克服反扭力影响，四个旋翼，两个正转，两个反转，且对角线上的来自4各个旋翼转动方向相同；反扭力的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭力相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭力会引起四旋翼飞行器水平转动，从而实现偏航运动，入下图所示：1,3号电机转速提高，2,4号电机转速降低，四轴就会水平旋转起来，由于总体的升力不变，所以不会导致四轴上升/下降。四轴飞行器的类型根据电机分布的位置，常见的四轴飞行器类型有以下几种：1.四轴“十”模式，四个电机呈十字分布，对头方向是M4电机方向；（M代表电机，箭头代表电机旋转方向）2.四轴“X”模式，四个电机呈X形分布，对头方向是M4和M2的中间点；3.四轴“Y”模式，M1和M3电机正反安装在同一个中轴上，对头方向是M4和M2的中间点。除了上面的一些四轴类型，还有可变轴的设计，通过加装伺服舵机来调节电机的轴线，使得四轴更具飞行灵活性，可以做出更多的3D动作，但是安装调试难度较大，本文就不介绍了，有兴趣的童鞋可以去搜索下。主要部件介绍：了解了四轴飞行器的飞行原理和类型后，我们再来看看DIY一个四轴飞行器需要哪些部件。1.遥控器工欲善其事，必先利其器，一个顺手的遥控器可以用很多年，所以大家在选购遥控器的时候不要去图便宜挑杂牌。在选购遥控器前先了解几个术语：通道通道就是遥控器可以控制飞行器的动作的路数，一个通道控制一个动作，比如油门的高低控制就使用掉一个通道，方向的控制又使用掉一个通道。前面介绍过，四轴的基本动作有垂直（升降）运动，俯仰/前后运动，横滚/侧向运动，偏航运动，所以遥控器最低要求四通道。实际我们还需要预留一些额外通道来控制其他的部件，所以推荐选用六通道遥控器。FM/2.4GFM调频遥控器是比较老的技术了，现在已经被2.4G无线遥控器取代。日本手/美国手这个是根据遥控器摇杆的布局取得俗名，美国手：左手油门/方向、右手副翼/升降；日本手：右手油门/副翼，左手升降/方向。至于选哪个手法的遥控器，就根据自己的喜好了，楼主是习惯用日本手。遥控器品牌众多，JR,Futaba，Spektrum，天地飞，华科尔等等，其中，新手入门推荐用天地飞6A或天地飞7，两款都是2.4G的，X宝搜索关键字“天7/天6”即可。Spektrum的遥控器可以去天猫旗舰店购买，地平线模型是Spektrum的代理；其他牌子的的遥控器直接在X宝搜素品牌即可。另外，日亚，美亚也有一些牌子的遥控器出售：楼主目前还在用的是一个天地飞FM6通道和一个天地飞7，FM虽然过气了，但是拿来配一些微型接收飞KT板小飞机还是很惬意的；天7就拿来飞四轴。2.飞控飞行控制器是四轴飞行器的核心，用来控制四个电机协调工作，检测飞行器高度、姿态，自动调节飞行动作。飞控品牌众多，大疆、零度、玉兔、MWC、APM、FF、KK等，价格高低分布广泛，萝卜青菜任君选择。喜欢折腾的可以选择一些固件开源的飞控，比如FF,KK之类，不爱折腾的可以选择大疆的哪吒。基本每款飞控都有非常详细的说明书，大家不用担心后续的tech support，另外有问题可以去5imx上瞧瞧。这里再插一句，四轴在10年左右慢慢在国内模界兴起，当时飞控基本都是国外玩家在倒腾，其中一款开源的廉价飞控传入中国，让很大一部分人步入四轴DIY圈子，那就是KK，现在一块KK才卖5,60块人民币，还是很值得折腾的。飞控X宝搜索链接楼主目前手头上只剩一块KK和玉兔了：KK飞控KK和USB接口的数据线KK刷固件的界面安装好的玉兔3.机架常见的四轴机架有十字型，X型，H型，材料可谓五花八门，木材，PVC管，铝合金，波纤，碳纤都可用来做机架。初学者建议使用铝合金十字机架，第一比较便宜，第二耐操，第三在飞行方面容易上手，等到技术成熟了再考虑更换成H型碳架，易于上航拍器材。机架的常见尺寸有250,330,400,550,650，这些数字代表对角电机位之间的距离，单位是mm，初学者建议选择650的机架，尺寸较大，但是飞行起来会很稳。四轴机架X宝搜索链接4.电机/桨叶/电调电机的类型主要有无刷和有刷，大型四轴要用无刷电机，那些微型mini四轴用的是有刷电机。常用品牌有新西达，朗宇，银燕，翱翔等，其中新西达算是保有量最大的牌子了，适合初学者。那么什么样的电机适合四轴飞行器呢？首先，先了解一个重要参数：KV值无刷电机KV值定义为“转速/V”，意思为输入电压增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。例如KV1000的无刷电机，代表电压为11V的时候，电机的空转转速为11000转/分。KV值越大，速度越快，但是力量越小；KV值越小，速度越慢，但是力量越大；如果不能理解的，可以想想汽车的档位，汽车挂一档时，力量最大，但是速度最慢，挂五档时，力量最小，但速度最快。由于我们之前选择了650的机架，这个尺寸的机架配合KV1000的电机比较合适。当你搜KV1000的电机时会看到什么2212电机，2018电机等等，他们的KV值可能都一样，那么如何选择呢？这些数字代表了电机的尺寸。不管什么牌子的电机，具体都要对应这4位数字，其中前面2位是电机转子的直径，后面2位是电机转子的高度。简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。 又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。所以，最后确定使用KV的无刷电机。无刷电机X宝搜索链接不同规格的电机、电调电机定下来以后就要选择合适尺寸的桨叶，四轴常用桨叶的尺寸有：、（四位数字的前两位代表直径，后两位代表螺距），KV1000的电机需要配合1045的桨叶，并且要用到正反桨。为什么要用正反桨？四轴飞行器是安装4个桨片，假如说都用一个逆时针转动的话，4个桨片都会产生一个逆时针旋转的自旋扭力，使得飞行器向右自旋。为了抵消这种自旋就用2个正桨2个反桨，2个顺时针2个逆时针的桨片按照循环排列，一对桨片往左扭，一对桨片往右扭来抵消掉桨片转动时发出的自旋扭力，使之均衡。正反桨X宝搜索链接1045正反桨桨叶上可以看到规格再来看一下电调，电调即电子调速器，电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速，同时电调还充当了变压器的作用，将11.1V的电压变为5V为飞控板和接收器供电。电调的品牌有好盈、银燕、新西达、中特威等，电调的做工精确度对飞行有重要影响，所以大家可以选择稍微好一点的电调，比如好盈和银燕的。电调的参数主要是输出电流，主流的有10A,18A,20A,25A,30A,40A等，输出电流越大，电调的体积和重量就越大，根据我们之前选定的机架，电机，这里选择18A的电调比较合适。一个电机配一个电调，总共需要4个电调，现在也有4合1的四轴电调卖，不过不建议选择那种，毕竟单独的电调以后也可以作为它用。四轴电调X宝搜索链接5.电池/充电器电池属于易耗品，也是后期投入比较多的一个部件。电池品牌也是所有部件中最多的一个，因为电池制作的技术门槛低，所以品质良莠不齐，特别容易中招，这里只介绍下电池的参数，就不做推荐了。按照我们选购的机架尺寸，这里选择11.1V,2200mAh,30C的锂电池比较合适，第一数值是电池电压，第二个数值是电池容量，第三个数字代表持续放电能力。这里重点说下这个持续放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要的区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是C来表示的，例如一块1000mah电池，放电能力5C，那么用5x1000mah，得出电池可以以5000mah的电流来放电。但是要注意，我们不能让一块电池把它的电量完全放完，如果这样的话，这块电池就废掉了，所以，当使用电池飞行时，电池电压降低到10V时最好更换电池。楼主的四轴起飞重量2公斤，这么一块电池飞行时间大概10-15分钟（悬停省电，做动作会耗电）。模型专用电池是不能用普通充电器的，必须要用平衡充。由于11.1V的锂电是由3片3.7V的锂电组成，内部是3片锂电池，因为制造工艺原因，无法保证每片电池的充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易造成某片电池放电过度或充电过度，所以解决办法是分别对内部单节电池充电，平衡充就是起这个作用。和电池一样，平衡充的选择也有很多，便宜的几十块钱，贵的上千块，那我们如何选择呢？楼主的建议是几十块的充电器不要碰，在能力范围内选择最贵的。楼主自用的是款便宜的B6平衡充，个人感觉还不错，推荐新手使用。平衡充X宝搜索链接电池X宝搜索链接目前在用的电池组四轴的基本介绍和主要部件的选购就介绍到这里，下篇楼主会把自己D好的四轴给拆了，然后带大家一起组装调试~三 : 专业入门机 零度Xplorer四轴飞行器首发开箱图赏“零度”的飞控在专业领域相当有名，但因为之前一直是在专业领域，所以它在消费领域的名声还不大。但这家做固定翼飞控出身的公司，终于在今年年初推出了自己的专业级入门机Xplorer（探索者）。技术参数上，Xplorer四轴飞行器采用自家的飞控和云台，自带1080P录像摄像头（拍照最高像素1400万），内置wifi实时图传，支持一键起降和返航。而比起性能，它那价格屠夫式的3999元定价，就显得更有里程碑意义。在详细评测出来前，我们先来看看它的开箱图赏吧。包装机器采用灰黑色纸盒包装，背面写满了全英的产品介绍，侧边的贴纸是简单的中文产品介绍。包装内部做得很精致，正中间是机器本体，机器的侧边和下面，是被分装成一盒盒的配件。配件整整5个配件盒，盒子上方是盒子内容的说明，下方统一是XLORER的logo。盒子开口处都印了“Discover Your Sky”的产品宣传语，逼格略高。内部分层放置的配件，很合处女座的口味。说明书、质保说明、配件清单都被独立装在一个配件盒里，上图左侧为说明书正反面，右侧为配件清单的正反面。旋翼和配件被统一放置，配件袋内容相当“充实”。螺旋桨和它的固定件、云台减震球、起落架垫脚等都有额外一份的配件，上图左上角的遥控器挂带、扳手和螺丝刀。正反螺旋桨有不同颜色标注。旋翼固定螺丝正面有不同的图案，背面有不同颜色的涂装用于区分。机器还有4个螺帽锁。云台的硅胶减震球，以及起落架的硅胶垫脚。磁吸式的镜头保护盖。电池与电源电源配件也比正常机型多了不少。15V/4A的60W充电器，给电池充满电需要1个多钟。适配器原生的国内的双脚插头，机器还额外附送了EU、SAA和UK三种不同国家规格的转接头。机身电池几乎做成了真正的长方体，侧边是多脚接头和详细是使用警告。同样为黑色的充电底座比格很高，有点像索尼平板的拓展坞。除了给飞行器电池充电外，还有USB接口为遥控器充电。遥控打开呆萌的遥控纸盒包装后，遥控还有一张(www.61k.com]荧光绿色的使用提示，遥控杆上也有硅胶保护套。遥控通体为硬质磨砂塑料，顶上的两根，是笔者见过的最短最萌呆的天线，圆弧造型的持握手感不错。遥控杆顶端是用于增强摩擦力的齿状凸起。下方分别是IOC（无头智能方向控制）、自动返航键、自动起飞/降落按钮；再下方的一排，分别是wifi链接、飞行器、GPS和遥控器电量的指示灯。遥控左右两个角上分别是飞行指示灯的亮度和相机俯仰角调节拨轮。遥控底部是micro-USB充电接口，底部背面是遥控的电源开关。遥控背面两侧有大块的软硅胶防滑垫，手感不错。背面预留了中继器的连接触点和固定卡扣。中继器造型也和常见的产品不太一样。对好位置推进去即可完成连接。遥控顶部可以拉出隐藏的手机固定架。固定架可以在一定范围内随意调节角度，但极限长度不大，大概可以放下6寸左右的手机。飞行器机身通体灰黑色，加上荧光绿的装饰条以及菱形切割的造型，比同类产品要显得更加正经酷炫一点。顶部的纯黑部分，是机器最贵的控制模块，侧边开有很多类似散热格栅的开槽，logo左侧的电源键也做得像装饰一样。机翼边上是马达，机身正面有调试用的mirco-USB接口。机器本体的体型也不算很大，采用模块化设计后，机身背面的结构也不算复杂。正中间是电池和云台的连接台。机翼上是起落架，以及体型大到可以直接从保护盖外看到的LED状态灯。起落架底座旁边是天线，而起落架顶端是可以更换的硅胶垫脚。连接台下方是电池卡位，上方是云台接口和卡口。起落架竖起后为轻微的内八造型，在直线坠落的时候可以向外分散应力，以保护中间的控制模块。但这个造型在倾斜坠落的时候，貌似可能会让云台中招。云台与摄像头云台也是棱角分明的设计，下方的摄像头有硅胶保护盖。出厂时摄像头有自己的固定架。云台采用触点连接，外观很小巧。云台正面是调试用的mirco-USB接口和拍照快门键。云台右侧可以看到同样为黑色涂装的排线。1080P相机可以拍摄1400万像素的照片，它的造型方正，顶部是mirco-SD卡槽，随机附送了三星的8G的10速卡。卡槽右侧是状态指示灯开孔，背面是相机的散热格栅。摄像头正面是磁吸式的镜头滤镜，默认安装的是过滤白天强光的深色滤镜，在阴天或夜间可以装上附送的保护前盖。整机电池对位推入并推下固定卡扣就完成了电池的安装。拉着固定架右侧的卡扣即可放入云台。长按顶部电源键就可以通电开机，机身下方的状态灯会亮起。就差螺旋桨就可以直接起飞了。机器的性能、飞控的稳定性和拍摄效果等测试，将会在之后的详细的图文/视频评测中进行，敬请关注。想了解更多航拍相关资讯，欢迎加入航拍超级玩客群（Q群号），或关注玩客航拍社区微博
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