想用OpenCV做AR该如何入手？ - 知乎514被浏览<strong class="NumberBoard-itemValue" title="3分享邀请回答pan.baidu.com/s/1o7LbZVc忘了说OpenGL了。使用OpenCV做增强现实必须要有OpenGL。要不然怎么做到增强现实的效果？我当时直接用OpenGL写了一段读取obj文件的三维模型的，学习的时候写一个简单的就好了，能简单读取点 v 和面 f 这两个参数就好了，其他的先不要考虑。要在屏幕中看到三维模型在真实世界的效果，有两个矩阵变换非常非常重要。这个要先有OpenGL的基础，推荐OpenGL的红宝书。看视图那一章，一定要把顶点变换流水线搞懂。因为这是图形学最最基础的东西了。其中OpenCV和OpenGL有两个矩阵变换。分别是：OpenCV下的摄像机内参矩阵K与OpenGL顶点变换的投影矩阵，OpenCV下的摄像机外参矩阵[R|t]与OpenGL顶点变换的模型视图矩阵。这个变换的结果已经在《Mastering OpenCV with Practical Computer Vision Projects》这本书中给你了，不过在代码里，重点看下面这三个函数。buildProjectionMatrix()：将内参 K转换为 OpenGL 的投影矩阵；drawAugmentedScene()：将外参[R|t]转换为 OpenGL 的模型视图矩阵；drawCameraFrame()：对于背景纹理贴图， 要让图片以正确的大小显示在手机屏幕中， OpenGL 需要调用的投影矩阵。如果自学OpenGL的顶点变换流水线有困难的话，非常非常推荐看这个页面，一定要学会里面的推导过程，这样你才能知道上面那三个函数里的矩阵变换是怎么推导的。关于刚才提到的“背景纹理贴图”，我觉得应该是这里。中的使用OpenGL播放AVI视频的原理。用OpenCV对视频的每一帧做图像处理，每一帧图像要调用OpenGL来显示在屏幕中，这就要用到OpenGL的纹理贴图。把每一帧图像当作背景图片用纹理贴图的方式在OpenGL中显示，然后显示三维模型（这里的一个矩阵变换，在函数drawCameraFrame()）。如果你要在Android手机上做增强现实程序。电脑端的OpenCV是支持OpenGL的，只需要重新编译令其支持OpenGL即可。这个从网上搜一搜很多。但是Android的OpenCV是不支持OpenGL的，那只能硬来了。我用多线程，一个线程用OpenCV图像处理，另外一个线程用OpenGL把处理过的图片显示在屏幕中。这个为了效率还是用C++来做，通过Android的NDK编译，这一部分书里没有介绍，我也是找了很多资料才完成的。这部分还挺关键的，如果你也找了很久，做了很长时间还是没做出来，就发邮件给我吧，，有问必答。不用其他第三方增强现实库，只用OpenCV和OpenGL结合撸增强现实应用差不多就这么些内容吧。7113 条评论分享收藏感谢收起github.com/meiroo/opencv-markerless-AR-MobileMastering OpenCV with Practical Computer Vision Projects： 这本书代码很好。包含一个ios的marker版本，以及一个PC版本的只有识别没有跟踪的版本。也可以作为一个切入点。有了上面项目代码的学习基本可以做出来简单的demo，剩下的就要不断学习这方面的论文，一个一个优化克服了。github上这方面的开源代码非常少。4313 条评论分享收藏感谢收起院领导集体
中国科学院大学
上海科技大学
《中国科学院院刊》（中文版）是中国科学院主办的以战略与决策研究为主的科技综...
《科学通报》是自然科学综合性学术刊物，力求及时报道自然科学各领域具有创新性...
覆盖数学、物理、化学、生命科学、地球科学、信息科学、技术科学与天文学等学科...
张继科：迪拜亚洲杯令人兴奋 感觉像在主场比赛
视频-MPs plot their marathon campai…
央视揭秘电影票房造假：《捉妖记》凌晨场爆满”
陈年：凡客是这辈子要做的事情 不会放弃
视频：陈志朋《他和她》MV发布：东兴证券定增申请获证监会审核通过 募资近80亿元
我要分享 &
文章来源：11选5旋转矩阵8码15注&&&&发布时间： 19:34:35&&【字号：&&&&&&】
2015年以来，永靖县按照“分批扶、大扶贫、全覆盖、菜单式、钱到户、重造血”的原则，走“吃读书饭、种科技田、发养殖财、谋加工利、挣劳务钱、往好处搬”六条扶贫开发路子，打出一套精准扶贫精准脱贫“组合拳”。☆//Qr1Y9☆
抓住产业转型升级这条主线，眼下，江淮汽车在大力发展传统燃油车辆的同时，更是重点把新能源汽车作为了新的发力方向，并明确提出了未来十年“新能源乘用车和商用车并举”的发展战略，今后，他们将与全国知名互联网企业合作投入百亿元资金，加快新能源汽车产业的发展。力争到2025年，新能源汽车的产销量达到30万辆以上，约占企业汽车总产销量的1/3强。红网长沙6月28日讯（通讯员 孟琼 时刻新闻记者 黎鑫）“‘两学一做’开新篇，党员干部走在先；党章党规学全面，系列讲话通读遍……”6月27日晚，湖南省长沙市岳麓区涧塘社区举行“两学一做”学习教育暨庆祝建党95周年专场晚会，一段四人快板表演《“两学一做”记心中》让社区居民津津乐道。　　　　当晚的文艺晚会共有8个文艺节目表演和两轮知识抢答。其中，社区文艺队带来的舞蹈《好运来》欢快喜庆；社区党员们表演的诗歌朗诵《党旗颂》、大合唱《我的祖国》和《歌唱祖国》慷慨激昂；社区居民带来的舞蹈《五星红旗飘起来》和乐器合奏等充满了正能量……现场观众欢呼声和掌声不断。在知识抢答环节，观众踊跃参与答题，不仅学到了很多“两学一做”学习教育的知识，也获得了一些小奖品，现场气氛热烈。　　　　自“两学一做”学习教育开展以来，涧塘社区党支部积极组织自学、领学、导学和促学等，让广大党员干部凝聚思想共识、以“学”促“做”，并在社区工作中发挥表率作用。
BFS牛汇:美储加息议题保持鸽派美元兑亚洲货币持续下滑：4月20日上市公司晚间公告速递(组图)
研究人员认为，合肥正在酝酿的重磅政策，可能会成为接下来房地产过热城市的一个样本。@韩云：要看每一年你能在每家公司创造什么样的奇迹？如果你是业务，每跳一家公司都能做第一，挖你的公司排成排。哪怕你3个月换一次，也有人要。
江淮汽车轻型商用车制造公司副总经理魏中良介绍：“再通过三到五年的努力，我们的车子将成为世界上(质量)最可靠的轻卡。”楼市经过半年大幅度上扬，很多人心中不经意中打了问号，房价还会继续涨多久。然而各地频频拍出地王，面粉贵过面包价的现实，又令人不得不相信，房价掉头几乎没有可能性。
《猎神》“召唤魔镜”片段 邪恶女王重生：双色球第16045期精品杀号：防红球30持续走热
林依轮是继罗振宇、俞敏洪、吴晓波等大咖在优酷直播之后又一造访的美食界大咖。未来，优酷美食台将以美食为由，为全球的大厨们、吃货们和美食制作爱好者们、食材创造者们提供多样化的分享平台。同时优酷也将从“食、衣、娱、乐、游”全方位环绕式覆盖网络用户，打造“明星生活+”的精彩生活圈，让更多的明星大咖通过优酷与大众分享他们生活的另一面。
国家统计局近日公布的房价监测数据显示，厦门、合肥、南京分别位列5月全国城市房价涨幅前三甲，合肥已经连续几个月位列全国房价涨幅前三名。
会议认为，问责条例是全面从严治党的利器。条例贯彻党章，坚持问题导向，紧紧围绕坚持党的领导、加强党的建设、全面从严治党、维护党的纪律、推进党风廉政建设和反腐败工作开展问责。对于失职失责造成严重后果、人民群众反映强烈、损害党执政的政治基础的都要严肃追究责任，既追究主体责任、监督责任，又追究领导责任。要把责任压给各级党组织，分解到组织、宣传、统战、政法等党的工作部门，释放有责必问、问责必严的强烈信号。
会议强调，问责条例是全面从严治党的重要制度，制度的生命在于执行。全面从严治党、推进标本兼治，最根本的就在于各级领导干部要把管党治党的责任担当起来。各级党组织都要把自己摆进去，联系实际、以上率下，敢于较真碰硬、层层传导压力，让失责必问成为常态。要紧紧围绕贯彻党的路线方针政策、协调推进“四个全面”战略布局强化问责，倒逼责任落实，确保党中央的集中统一领导，确保党中央政令畅通，确保党的团结统一。
中原地产分析师卢文曦认为，合肥正在酝酿政策的背后，传递出了更令人关心的潜在信息：信贷会不会收紧。
火箭一秒从第七到第九 最后鏖战要拼小牛雷霆：前F1车手：与梅奔相比 法拉利在巴林有轮胎优势
（责任编辑：财付通）更多频道内容在这里查看
爱奇艺用户将能永久保存播放记录
过滤短视频
暂无长视频（电视剧、纪录片、动漫、综艺、电影）播放记录，
按住视频可进行拖动
&正在加载...
举报视频：
举报原因(必填)：
请说明举报原因(300字以内)：
请输入您的反馈
举报理由需要输入300字以内
感谢您的反馈～
请勿重复举报~
请刷新重试~
收藏成功，可进入
查看所有收藏列表
当前浏览器仅支持手动复制代码
视频地址：
flash地址：
html代码：
通用代码：
通用代码可同时支持电脑和移动设备的分享播放
用爱奇艺APP或微信扫一扫，在手机上继续观看
当前播放时间：
一键下载至手机
限爱奇艺安卓6.0以上版本
使用微信扫一扫，扫描左侧二维码，下载爱奇艺移动APP
其他安装方式：手机浏览器输入短链接http://71.am/udn
下载安装包到本机：
设备搜寻中...
请确保您要连接的设备（仅限安卓）登录了同一爱奇艺账号 且安装并开启不低于V6.0以上版本的爱奇艺客户端
连接失败！
请确保您要连接的设备（仅限安卓）登录了同一爱奇艺账号 且安装并开启不低于V6.0以上版本的爱奇艺客户端
部安卓（Android）设备，请点击进行选择
请您在手机端下载爱奇艺移动APP（仅支持安卓客户端）
使用微信扫一扫，下载爱奇艺移动APP
其他安装方式：手机浏览器输入短链接http://71.am/udn
下载安装包到本机：
爱奇艺云推送
请您在手机端登录爱奇艺移动APP（仅支持安卓客户端）
使用微信扫一扫，下载爱奇艺移动APP
180秒后更新
打开爱奇艺移动APP，点击“我的-扫一扫”，扫描左侧二维码进行登录
没有安装爱奇艺视频最新客户端？
坐标旋转矩阵
正在检测客户端...
您尚未安装客户端，正在为您下载...安装完成后点击按钮即可下载
30秒后自动关闭
坐标旋转矩阵">坐标旋转矩阵
请选择打赏金额：
播放量12.7万
播放量数据：快去看看谁在和你一起看视频吧~
更多数据：
热门短视频推荐
Copyright (C) 2018 & All Rights Reserved
您使用浏览器不支持直接复制的功能，建议您使用Ctrl+C或右键全选进行地址复制
正在为您下载爱奇艺客户端安装后即可快速下载海量视频
正在为您下载爱奇艺客户端安装后即可免费观看1080P视频
&li data-elem="tabtitle" data-seq="{{seq}}"& &a href="javascript:void(0);"& &span>{{start}}-{{end}}&/span& &/a& &/li&
&li data-downloadSelect-elem="item" data-downloadSelect-selected="false" data-downloadSelect-tvid="{{tvid}}"& &a href="javascript:void(0);"&{{pd}}&/a&
选择您要下载的《
后才可以领取积分哦~
每观看视频30分钟
+{{data.viewScore}}分
{{data.viewCount}}/3
{{if data.viewCount && data.viewCount != "0" && data.viewCount != "1" && data.viewCount != "2" }}
访问泡泡首页
+{{data.rewardScore}}分
{{if data.rewardCount && data.rewardCount != 0 && data.getRewardDayCount != 0}}1{{else}}0{{/if}}/1
{{if data.rewardCount && data.rewardCount != 0 && data.getRewardDayCount != 0}}
+{{data.signScore}}分
{{data.signCount}}/1
{{if data.signCount && data.signCount != 0}}
色情低俗内容
血腥暴力内容
广告或欺诈内容
侵犯了我的权力
还可以输入
您使用浏览器不支持直接复制的功能，建议您使用Ctrl+C或右键全选进行地址复制@2018 微盘
您还不是 微盘会员
开通立享签到涨空间特权