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基于SERCOS总线的机器人分布式控制系统
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摘要：随着我国经济的持续增长和科技的进步，机器人技术得到了迅速发展。从一般的工业生产，如装配、焊接，到特殊的应用领域，如医疗、太空等，机器人在现代社会的各个方面得到了广泛的应用。目前对机器人的性能要求越来越高，不仅要具有快速的响应特性，较高的跟踪精度，而且应该有良好的通用性和扩展性，为此，对机器人控制系统提出了越来越高的要求。
&随着我国经济的持续增长和科技的进步，机器人技术得到了迅速发展。从一般的工业生产，如装配、焊接，到特殊的应用领域，如医疗、太空等，机器人在现代社会的各个方面得到了广泛的应用。目前对机器人的性能要求越来越高，不仅要具有快速的响应特性，较高的跟踪精度，而且应该有良好的通用性和扩展性，为此，对机器人控制系统提出了越来越高的要求。SERCOS（SerialReal-timeCommunicationSystem）总线是一种开放式的总线，其接口协议已经成为用于开放式运动控制的国际标准。这种总线具有完全开放的通讯结构、严格的同步机制和极佳的抗干扰能力，在恶劣的环境下能够可靠的实现对多轴运动的实时同步控制，适应了机器人技术的发展。本文将介绍SERCOS总线技术及其在机器人控制系统方面的应用情况。一、机器人控制系统体系结构的发展传统的机器人控制系统采用集中式的体系结构，如图1所示。上位机通过运动控制板卡与各个关节的伺服驱动器以及传感器相连接。随着控制系统复杂性的增加，这种体系结构固有的缺点逐渐暴露出来，例如：由于配线过多，对系统进行调试及维修比较困难；系统的可靠性较差。当需要控制的节点不断增加，需要反馈的传感器信号不断增多时（例如应用于仿人型机器人），如果处理信息和产生控制信号都由上位机的中央处理器来完成，那么对它来说是不堪重负的。一旦中央处理器出现故障，将对整个系统带来严重的影响；采用基于模拟信号的数据传输方式，因此系统的抗噪声能力很差；由于控制器的模块繁多,模块之间的连接复杂，而且相互制约，难以实现十几个轴以上的同步协调运动控制；机器人所采用的控制器基本上都是基于独立的结构进行开发的，采用专用的微处理芯片，专用的机器人语言、专用的操作系统。因此，为开发另外一个应用系统，开发人员不得不从头开始设计控制器，开发周期长、耗资巨大。这样的专用的封闭式体系结构阻碍了机器人控制器的发展，满足不了现代工业发展的要求。& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & 图1 集中式机器人控制系统体系结构二、现场总线分布式结构体系随着机器人控制技术的发展，开发“具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器”便成为当前机器人控制器的一个发展方向。近几年来，硬件及软件技术飞速发展，高性能、低成本的DSP开始在机器人控制器中广泛应用。另外，各种高性能的总线技术的发展也大大提升了控制的实时效果。在现场总线分布式结构中，各种开关量、模拟量就近转变成数字信号，所有总线设备间均采用数字信号进行通信，减小了传输误差，提高了测量和控制精度。现场总线的应用使导线和连接附件大量减少，安装、调试及维护的开销大幅度下降，并且使系统具有优异的远程监控功能和故障诊断功能，提高了系统的可靠性。现场总线还使数控系统硬件扩展更加方便，当控制轴数和IO点数增加时，对系统的硬件结构没有影响，便于系统的扩充和裁减。由于现场总线的协议是公开的，不同厂商的设备只要符合相应的标准，就可以实现互联、互换。在这些条件下，设计基于现场总线的开放式实时机器人控制器成为可能也成为必要。据不完全统计，目前国际上有60多种现场总线形式，常用的有Interbus、Profibus、Modbus、DeviceNet、ControlNet、CAN、CC-link、SERCOS等。在机器人领域比较常用的是如图2所示的基于CAN总线的分布式结构体系。& & & & & & & & & & & & & & & & & &&图2&基于CAN总线的分布式结构体系在图2的体系结构中，处理反馈信息和产生控制信号的任务分配给了各个节点的关节控制器（例如用DSP来实现），上位机只需要和各个关节控制器通过CAN总线相连接，完成任务调度、人机接口、运动学计算和轨迹规划等功能。分布式结构的使用，简化了控制设备，减少了系统控制的复杂性，降低了成本，而且提高了系统的稳定性，便于系统进一步扩展。CAN总线具有技术成熟、成本低、灵活、可靠等优点，但是它的数据传输速率有限，最高仅为1Mbps，这就限制了系统实时性的进一步提高。SERCOS总线能够提供高达16Mbps的数据传输速率，而且，作为运动控制领域的串行实时国际通信标准，它全面描述了世界各厂商数字驱动器的技术参数，具有更高的通用性和开放性。三、SERCOS总线简介高速串行实时通讯系统SERCOS，由德国工业界于20世纪80年代中期提出，它是一种用于数字伺服和控制器之间高速串行实时通信的现场总线接口和数字交换协议，主要针对自动化系统中的多轴运动控制系统而设计，于1995年被确定为IEC6）国际标准，1998年被确定为欧洲标准EN61491。目前，已发展到了SERCOS第三代（SERCOSIII）。它是目前用于数字伺服和传动数据通信的唯一国际标准。2002年中国也正式颁布了SERCOS协议的国家标准。由于SERCOS总线采用光纤传输，数据传输速率较高，并且具有标准性、开放性、兼容性、实时性等特点，因而特别适合于多轴联动控制，实现工业控制计算机与数字伺服装置、传感器和可编程控制器的IO口之间的实时数据通信，现已在等数字控制设备中得到了较广泛的应用，成为国外最看好的工业总线之一。和其他总线相比，SERCOS总线的主要优点在于：数据传输速率高，目前可达到2、4、8、16Mbps,可由用户设定；具有极高的有效数据传输效率。据测试，由于传输时附加的信息量不同，16Mbps的SERCOS总线具有与100Mbps的以太网系统相同的数据传输性能；采用光纤作为传输介质，有很高的抗电磁干扰性和电隔离性；在伺服数据和指令数据于不同时刻被发收的情况下,可以通过控制参数来精确规定它们的采样时刻和有效时刻,确保系统的同步和精度；SERCOS通信采用NRZI（非归零反相）编码及HDLC协议来保证传输的可靠性,并且提供丰富的故障诊断信息，有利于系统的安装和维护；作为国际标准，提供了开放式控制单元和智能数字驱动器的详细接口说明。其所有的底层操作、通信、调度等，都按照国际标准的规定设计，将简单性和精确性融洽地结合起来，简化了控制的过程。四、拓扑结构SERCOS总线采用环型拓扑结构，上位机通过SERCOS驱动卡可以带一个或多个SERCOS环路，如图3所示。每个环路由一个主站和多个从站组成，主站负责将上位机连接入环路，从站负责将伺服装置、IO模块、AD模块等连接到环路上，每个从站可以连接一个或多个伺服装置。理论上，一个主站最多可以控制254个伺服装置。但实际应用中，每个主站控制的伺服装置总数受通讯周期时间、运行模式、数据传输率等诸多因数的影响。SERCOS接口支持的运行模式有位置控制、速度控制和转矩控制，不同的轴可以采取不同的运行模式。每个轴可以有一个主运行模式和三个辅助运行模式，并且在运行过程中可以动态切换运行模式。采用SERCOS接口，可以大大简化连线和控制硬件，使调试更加方便。由于使用光纤连接，可以彻底消除传输过程中的电磁干扰，实现远距离控制。采用塑料光纤，相邻站点间最大距离可达80m，采用玻璃光纤，相邻站点间最大距离可达240m。& & & & & & & & & & & & & & & & & & &图3 基于SERCOS总线采用环型拓扑结构&& & & & & & & & & & & & & & & 图4 基于SERCOS总线的机器人单关节控制系统结构基于SERCOS总线的机器人单关节控制系统的结构如图4所示。通过SERCOS总线，上位机可以向机器人各关节发送位置、速度、转矩指令值，以及参考偏移量、正反向限幅值等运行参数，并且可以实时提取各关节实际位置、速度、转矩等状态信息。关节控制器根据从SERCOS总线上接收到的指令，不断对电机的位置环、速度环或者转矩环进行采样，采用积分分离PID等算法进行控制，使得被控量跟踪给定。关节控制器的核心处理芯片可以采用DSP来实现。驱动器主要实现功率的放大功能。为了使结构更加紧凑，方便在机器人内部安装，可以考虑将驱动器和控制器做成一个模块，即按照一个整体进行设计。当然在驱动器和控制器之间必须采取隔离等适当的保护措施。SERCOS接口的作用是将单关节控制系统连入SERCOS环路，完成SERCOS物理层和数据链路层协议解析，实现数据存储、转发等功能。SERCOS接口由光接收器、光发送器、拨码开关以及SERCOS接口控制芯片组成。光接收器、光发送器用于信号的发送和接收，拨码开关用于SERCOS地址的选择，SERCOS接口控制芯片可以选用ST微电子公司生产的SERCON410B或者SERCON816[5]。SERCOS接口软件则在DSP中运行。五、通信方式SERCOS总线在正常运行阶段一个通讯周期的工作时序如图5所示。周期时间Tscyc可以取（0.062，0.125，0.25，0.5，1，2，3，…，65）ms，这主要决定于控制方式和从站数量。SERCOS协议定义了主站同步电报MST、伺服电报AT和主站数据电报MDT三种电报类型。主站同步电报MST由主站以固定周期发向所有从站，表示一次通讯周期开始，所有从站都将同时接收到该电报，主站通过它来控制各个从站的同步运行；伺服电报AT由各个伺服从站发往主站，可将多种伺服信息实时反馈给主站，如伺服轴实际位置、转速、转矩、报警信号、诊断信号、状态应答信号、伺服参数和电机参数等；主站数据电报MDT由主站发给从站，用于向从站发出控制指令，如伺服轴指令位置、转速、转矩、工作方式选择、伺服参数和电机参数等，各个从站均能接收到此电报，并在指定位置找到各自的数据。& & & & & & & & & & & & & & & & & &图5 SERCOS总线正常运行阶段的工作时序SERCOS协议规定，在正常运行阶段之前，主站需要检测SERCOS环路是否闭合，识别环路上的伺服装置，并且完成网络通讯参数的配置，主要包括系统通讯周期Tscyc，各个伺服电报ATx的发送时刻T1.1、T1.2、…、T1.N，主站数据电报MDT的发送时刻T2，各伺服装置开始采样反馈数据的时刻T4，各个从站控制数据在MDT数据区中的位置和MDT的长度等。可见，SERCOS接口的初始化过程是比较复杂的。为此，1995年RexrothIndramat公司开发出了主动式的SERCOS接口主控卡，称为“SERCANS”。卡上有一个微处理器，由装入的软件执行SERCOS环路的初始化和通信管理，并通过一个双口RAM与外界共享数据，开发人员只需根据中断信号执行读写操作，大大降低了主站接口开发的难度。1999年，随着硬件软件化的发展趋势，RexrothIndramat公司把SERCANS的主控功能向软件抽象层上转移，又成功开发出了SoftSERCANS，它只需要一个被动式的SERCOS接口主控卡。此卡很简单，其上没有微处理器，它比主动式SERCOS接口卡的成本低很多。它提供一个Win32和实时操作系统都能调用的动态链接库DLL。对开发者来说不需要处理硬件地址和时序问题，只需要掌握DLL函数及系统参数的定义，从而将耗费在SERCOS接口实施上的精力和开销降低到了最低水平。用SoftSERCANS写的运动控制应用程序与硬件无关，使系统具有更高的开放性和软件可移植性。六、SERCOS总线在机器人领域的应用如今全球有70多家公司能提供带有SERCOS接口的数字产品，其中包括数字伺服驱动器、控制器、SERCOS接口IO模块，有许多供应商还提供硬件和软件接口模块技术、咨询和产品设计服务等。图6是Beckhoff公司生产的具有PCI接口的SERCOS主控卡FC7501和FC7502。图7是SERCOS总线信号传输使用的塑料光纤。& & & & & & & & & & & & & & &图6 具有PCI接口的SERCOS主控卡FC7501和FC7502& & & & & & & & & & & & & & & & &图7 SERCOS总线信号传输使用的塑料光纤国外生产的各类印刷机、食品包装机、装配机器人及其它具有特殊用途的机器中也不乏SERCOS总线的应用。图8是AMI公司推出的GP1托盘堆垛机器人，通过SERCOS环路，可以控制多达40个从动轴。该产品已广泛用于医疗、汽车、集装箱、玻璃制造以及罐头生产等领域。& & & & & & & & & & & & & & & & & & & &图8 LWRI轻质量机械臂图9是德国航天局（DLR）研制的LWRI轻质量机械臂。它总长1338mm，重量仅为14.5kg，关节最高转速可达120?s，共有7个轴（R-P-R-P-R-P-R）。采用光纤以及SERCOS协议进行通信，成功实现了机械臂的位置控制、转矩控制以及阻抗控制。& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &图9 德国LWR-I轻质量机械臂&近年来，国内也开始尝试应用SERCOS总线这一后起之秀,相关的研究也在日益增多。我国自1997年开始从德国Indramat公司购入带有SERCOS接口的控制器和启动器。最早引进的单位有大连机床厂和北京工业大学。北京工业大学还成立了由德国SERCOS协会授权的SERCOS接口技术资格中心，研制出了基于SERCOS接口技术的LINSERCANS软件（将softSERCANS移植到实时Linux操作系统上）以及数控横切机。该中心已经连续3年主办了与SERCOS技术相关的国际会议。国内SERCOS接口用户目前已有20多家。其中包括清华大学、北京机电研究院、北京625所、北人集团、上海高斯印刷机械厂、沈阳第一机床厂、华中数控集团、北京航空航天大学、二汽设备制造厂、上海大众汽车厂、上海通用汽车厂等国内著名企业单位。目前，国内将SERCOS总线应用于机器人领域尚处于起步阶段，但已经有一些基于SERCOS总线的机器人系统的成功案例。例如清华大学计算机系等单位研制的大型复杂曲面水火成型智能机器人，它采用了德国BoschRexroth公司的SERCANS接口卡和具有SERCOS接口的INDRAMAT伺服电机。这是国内第一个基于SERCOS总线的工业机器人，现已通过国家863专家组验收。由于使用了SERCOS总线连接伺服电机，控制机器人5个轴的运动，系统布线大大简化，增强了抗干扰能力，提高了数据的传输速率。另外，清华大学自动化系提出了基于SERCOS总线的两足步行机器人的设计方案，并且论证了对于传输速率为4Mbps的SERCOS总线,考虑到数据间隙和采样、步态、姿态规划时间，主计算机的控制周期可保证在10ms,完成步行机器人的静态以及动态行走的控制是没有问题的。图10是哈尔滨工业大学机器人研究所和德国宇航中心机器人与系统动力学研究所研制的DLR-I智能机器人灵巧手系统，操作手臂上的电缆线只有一个光纤环路和4个电源接口。全局手控制器和本地手指控制器之间通过光纤进行连接并以SERCOS的方式进行通讯，在1ms内就可以实现4个手指所有的传感器信号和控制信号的数据交换，并且使整个系统具有高度适应性和可扩展性。& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &图10 DLR-I智能机器人灵巧手北京航空航天大学也开发出了ISA总线SERCOS主站卡以及SERCOS主站驱动程序包，可以控制1～36个伺服电机，并且将SERCOS总线应用于教学机器人控制系统。这些研究成果对于新一代开放性智能机器人控制器的研制具有很好的借鉴作用。七、结语现代化工业生产和机器人研究对机器人控制器开放性的要求越来越迫切，制造业要求工业机器人具有更大的柔性和更强大的编程环境,以适应不同的应用场合和多品种小批量的生产。SERCOS总线作为数字伺服和传动数据通信的唯一国际标准，代表了数字伺服接口的发展方向，已成为当前数控技术的研究热点。这种总线采用光纤连接控制部件，构成封闭的环路，完成数据的实时传输，它的通信机制保证了系统的同步运行和控制精度，并且具有很高的可靠性和开放性。因此，利用SERCOS总线进行多轴控制将是机器人系统的未来发展趋势。
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ERROR SOLUTIONS
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' 系统错误 '
检测时间：
执行程序时。
引起原因：
软件或硬件错误导致数据损坏和 (或 )结果不一致。
解决方案：
此类错误通常会强制 CNC 输出。
请与厂商联系。
' 系统警告 '
检测时间：
执行程序时。
引起原因：
对可能演化成系统错误的内部状况报警。
解决方案：
通常可通过 “ESCAPE”键恢复正常。
请与厂商联系。
' 请求内存错误 '
检测时间：
CNC 上电时。
引起原因：
CNC 内存不够。
解决方案：
请与厂商联系。
'PLC 数据校验和错误 '
检测时间：
CNC 上电时。
引起原因：
存入盘中的PLC数据无效。有可能是包含数据(\FagorCNC\ PLC8070\ User\ project\
objects\ plcData.bin) 的文件丢失而不能访问，也有可能文件已经损坏。这样会导致
某些 PLC数据 (标记、计数器、定时器和寄存器) 丢失。
解决方案：
如果重新启动 CNC 数次后仍然不能排除该错误，请与厂商联系。
'CNC 非法关闭，必须回零 '
检测时间：
CNC 上电时。
引起原因：
存入盘中的CNC 数据无效(坐标、偏置、PARTC)。有可能是包含数据(\FagorCNC\
Data\ orgData.tab) 的文件丢失而导致不能访问，也有可能文件已经损坏。这样会导
致某些数据丢失。它会丢掉坐标、偏置、 PARTC 和动力学等值。
解决方案：
如果重新启动 CNC 数次后仍然不能排除该错误，请与厂商联系。
' 访问变量错误 '
检测时间：
CNC 上电或界面换页时。
引起原因：
CNC 不能识别所访问的变量。
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4-pin M12 plugA low degree of dynamic responseAbort Abort delay Abort Status Abort terminatedaborted block Abrasion of brakeAbsolute / relative measure Absolute and Full Scalingabsolute encoder absolute positionAbsolute program coordinate offset Absolute speed differenceAC solenoid AC voltageacceleration Acceleration Acceleration Jump Acceleration/brake data access authorizationsAccess conflictaccess functionalityaccess lockaccess rights access rightsAccess to Digital I/Os Accessing the flash偏置角度的初始化模 式 旋转开关 短期测试 “&&返回”和“下一 步&&” “&&返回”和“下一 步&&” …模式运动有效 3D 刀具路径修正 3D 数据组符号 3D 半径修正 3 针电缆 纵向三通阀 4 针 M12 插头 一个更低的动态响应 特性 退出 退出延迟 退出的状态 退出已完成 中止块 制动器磨损 绝对/相对测量 绝对缩放和完全缩放 绝对编码器 绝对位置 绝对程序坐标偏置 绝对速度差 交流线圈 交流电压 加速度 加速 加速度跳转 加速度/刹车数据 访问权限 访问冲突 访问功能 访问锁定 访问权限 访问权限 访问数字 I/O 访问闪存Accessional InformationAccessoriesaccessories accumulator accuracy classAccuracy Specification for Circular Programming accuracy windowAccurate stop modesacidsacknowledged AcknowledgementAcknowledgement requirement Acknowledgement requirement Acknowledgement requirementAct. modulo value cycleAction block action blockAction timeActivateActivate block slashActivating the EKS System in IndraWorksActivating the messageActivating the Project for the Operation Desktop activationActivation input Active active chemicals active commandsActive measurement Active Signal附加信息 附件 附件 蓄能器 精确度等级 圆编程的精度规范 精度窗口 精确定位模式 酸 确认的 确认 要求确认 要求确认 要求确认 实际模数值周期 动作块 作用块 作用时间 激活 激活反斜线程序块 在 IndraWorks 中 激 活 EKS 系统 激活消息 为操作界面激活一个 工程 激活 使能输入有效活性物质 有效命令 激活测量 活动信号 动作显示 实际轴值 实际轮廓 实际轮廓偏差 实际压力输入 实际压力值 实际主轴速度 实际值 实际值 实际值 实际偏移值 最佳实际值Activity display actual axis valueActual Contour actual contour deviationactual pressure input actual pressure valueactual spindle speed Actual Valueactual valueActual value actual value offsetactual value optimalactual value pressure input实际值压力输入 实际值主 实际值从 执行力矩 作用力 执行机构 执行机构线路连接 工作油口 工作油口 执行机构阻力 执行机构 非循环数据交换 适应角度 添加 添加 ? 现有工程... 添加 ? 文件 添加 ? 新元素 添加 ? 新文件夹 添加 ? 新工程 添加的文本 添加文件 添加新语言到工程 添加设备到工程 添加工程 两个信号的叠加 添加/删除 附加功能 附加窗口 累加程序坐标偏置 数据地址 地址位置 地址 编址 寻址 调整波特率 可调节延迟时间 调整、调节 调节精确度 调整角 调节元件 调节力 调节标记 开关点调节 调节程序actualmaster actualslaveactuating moment actuation force actuator actuator line connection actuator port actuator ports actuator resistanceactuatorsacyclic data exchangeAdaption angle Add Add ? 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Type Area Control area is programmable Area monitoring Areas of Application and Use Areas of Use and ApplicationAreas of Use and ApplicationArgumentsaround the axisArranging the Windows arrow down arrow keys arrow upASCII character set抗气蚀 逆时针 应用 应用 应用示例 应用程序内存 应用程序 应用的轴 应用的数量 应用 应用 应用电机 恰当使用 正确使用 符合规定的用法 认证 近似质量 存档文件 存档文件 存档名称 存档概览 存档工程 存档... 在设备上存档工程 在文件系统上存档工 程 存档和恢复工程 存档和恢复工作区 存档过程 存档工程 存档类型 区域控制 区域是可编程的 区域监控 应用和使用区域 使用区域和应用程序 应用领域 参数 绕轴 排列窗口 向下箭头 箭头键 向上箭头 ASCII 字符集ASCII charactersAsiatic Ask to change the password Assigned system spindles Assigned Visualization Device AssignmentAsynchr. subprograsynchronous axisasynchronous axisasynchronous axis movementsAsynchronous SubroutineAtmospheric pressure Atmospheric pressure range Atmospheric pressure rangeASCII 字符 亚洲 请求更改密码 分配的系统主轴 指定的可视化设备 分配 异步子程序 异步轴 异步轴 异步轴移动 异步子例程 气压 气压范围 气压范围Attenuationattenuation衰减衰减 属性 属性 属性值 自动隐藏 自动登录 自动开启通道 自动重选 自动换挡 换挡范围自动识别 自动换档步进选择 自动位置修正 自动模式 自动生产 自动程序重新选择 自动程序选择 自动重选 自动重启 自动返回到路径 轴控制的自动设定 自动缩放支持 在发送和接收之间自 动切换 自动触发 自动化接口 自动化任务 自动化脚本... 自动化解决方案 辅助轴attributeattributeattribute values Auto Hide auto loginauto start channel Autom. reselection automatic gear change automatic gear range recognitionautomatic gear step selection Automatic Location CorrectionAutomatic modeautomatic production Automatic program reselection Automatic Program SelectionAutomatic reselection Automatic restart Automatic return to path Automatic setting of Axis ControlAutomatic support for scaling Automatic switch between send and receive Automatic trigger Automation Interface automation rasks Automation Script... automation solution auxiliary axesauxiliary axesauxiliary channelauxiliary energyAuxiliary fan auxiliary function Auxiliary function groupauxiliary function outputAuxiliary function spindle Auxiliary function typesauxiliary functionsauxiliary linesauxiliary pumpAuxiliary textauxiliary window Auxililary Functions Classes Availableavailable coils available individual componentsavailable program modulesaxes axes axes/spatial coordinatesaxial piston pumpaxis acceleration Axis Acceleration Data Axis acceleration jumpaxis addresses Axis before end pointAxis class meaning Axis classificationAxis command positionAxis coordinate system Axis Coupling Axis Coupling StatusAxis dischargedaxis distance control axis function axis group Axis groups index Axis in positionAxis in positionAxis interfaceAxis Interfaceaxis interface signal辅助轴 辅助通道 辅助功率 辅助风扇 辅助功能 辅助功能组 辅助功能输出 辅助功能主轴 辅助功能类型 辅助功能 辅助线 辅助泵 辅助文本 辅助窗口 辅助功能类 可用 可用线圈 可用单独元件 可用的程序模块 轴 轴 轴/空间坐标 轴向柱塞泵 轴加速度 轴加速度数据 轴加速度跳转 轴地址 轴还没到目标位置 轴分类的意义 轴的分类 轴控制位置 轴坐标系统 轴耦合 轴耦合状态 轴被排除 轴距离控制 轴功能 轴组 轴组索引 轴到位 轴就位 轴接口 轴接口 轴接口信号axis interface signal Axis in position Axis is resetaxis jogging Axis Jump Axis Jump Acceleration Axis ModeAxis mode axis movementAxis movement type axis name Axis nameAxis on grid positionAxis orderAxis Overrideaxis owner Axis resolutionAxis runningaxis switching Axis Transformation Axis transformation type Axis transformatorAxis transformerAxis Type Axis Velocity Data axis velocity jumpAxis-related Axis-related Axis-related axis-relatedfeed inhibit interface signals of Output Signals signalsAxis-specific stroke release timesback pressurebackground Backlighting backup purposes backup server bail-type snap lock bandwidthBasic axis settingbasic backup Basic Buttons basic components Basic coordinate system Basic data轴接口信号轴就位 轴已复位 轴点动 轴跳转 轴跳转加速度 轴模式 轴模式 轴运动 轴运动类型 轴名称 轴名称 栅网位置上的轴 轴顺序 轴倍率 轴所有者 轴分辨率 轴运行 轴切换 轴变换 轴变换类型 轴转换器 轴变换 轴类型 轴速度数据 轴速度跳转 轴进给禁止 轴相关接口信号 轴相关输出信号 轴相关信号 轴特定的冲压释放次 数 背压 背景 背光 备份目的 备份服务器 钩环型卡簧锁 带宽 基本轴设置 基本备份 基本按钮 基本组件 基本坐标系统 基本数据basic NC configuration Basic Parametersbasic pump versionbasic setting basic unitsbasically consist ofBasicsBattery Battery advance warningBattery buffer time battery monitor battery monitor battery voltage Battery Warning Baud ratebaud ratebaudrateBCD value Behavior in the case ofbending radius bending radius for dyn. ApplicationBest possible decelerationbetter heat dissipationbinary coded formBinary Signals binary value基本 NC 配置 基本参数 泵代号 基本设置 基本单位 基本构成 基本内容 电池 电池提前警报 电池缓冲时间 电池监控 电池监控 电池电压 电池警告 波特率 波特率 波特率 BCD 值 发生……时出现的情 况 弯曲半径 运动弯曲半径 最好最快的减速过程 更好地散热 二进制编码形式 二进制信号 二进制值Bit 2 is setBit Analysis位 2 被置位位分析 位组合 位计算 位接口 位接口 位掩码 位屏蔽 位选择 位信号 位编码 位编码 位编码辅助功能 空格 盲板 块缓冲区 更换块bit combinationbit computation bit interfacebit interfacebit maskBit maskBit selection bit signal bit-codedbit-codedBit-Coded Auxiliary Functions blankblind plateBlock Buffer block changeblock circuit diagram block circuit diagram and connection allocationblock cycle time Block cycle timeblock preparationblock preview Block Processing block selectionBlock skip Block slash Block transfer inhibit activeblock transitionblocked portbodily injury boot projectBootable Rescue Media boot-capable rescue mediumboth sides sealedBounce timebracketsbraking or acceleration proceduresbranching Brief DescriptionBrief Descriptionbruisingbufferbuffer battery Buffer Size buffer time buffered blocks built-in devices built-in devices Built-in keyboardsbuilt-on directional valve burst burst pressurebus address bus parameterbushingbutton buttons buttons byte rastercable break油路块图 油路块和接口分布 块循环时间 块循环时间 欲运行程序块 块预览 块处理 块选择 程序块跳过 反斜线程序块 禁止块传送激活 块转换 封闭口 人身伤害 启动工程 自引导救援介质 自引导救援介质 两面密封 弹跳时间 支架 制动或加速步骤 分支 简介 简要说明 硬伤 缓冲 缓冲电池 缓冲区大小 缓冲时间 缓冲块 内置设备 内置设备 内置键盘 附带方向阀 脉冲 临界压力 总线地址 总线参数 衬套 按钮 按钮 按钮 字节光栅 电缆破损cable connections cable connectionscable entryCable lengthcable set cable socketsCable typecable-bound calculation calculation of minimum pilot pressurecalculation pilot velocity controlCalculation run callcalled application datacalling the functioncamdisk cancel CancelCancel distance to go Cancel fixed stopcapability for industrial environmentscapacitivecapacitors capacitorscapacitorscapture range carrier system cartesian coordinatescartridge valveCascadingcase of errorCategoriescategoriescaution Caution CautionCautioncaution Caution!center of area Center Point center point coordinates center point correction center point programming电缆连接 电缆连接 电缆接头 电缆长度 电缆线束 电缆插座 电缆类型 电缆束缚 计算 最小先导压力计算 计算引导速度控制 计算运行 调用 被称为应用程序数据 调用功能块 偏心盘 取消 取消 取消剩余行程 取消固定停止位 工业环境能力 电容的 电容器 电容器 电容器 捕捉范围 平台 笛卡儿坐标 插装阀 层叠 错误情况 类别 类别 警告 注意 小心 注意 注意 注意！ 区域中心 中心点 中心点坐标 中心点修正 中心点编程center pointCend point center pointCstarting pointcentering diameter central connection central position ceramic ceramic sensorChamfer / rounding chamfers+radiuseschange Change of diagnostics classChange Passwordchange signalchanging date Changing Permission Levels Changing the Graphic Mode Changing the Order channel and drive objects Channel Assignment channel assignments Channel axis Channel Coordinate Packets Channel dependency channel dialog Channel Display Channel error channel feed display channel input interfaceChannel Interfacechannel interface signal channel interfacesChannel is busychannel numberchannel numberchannel resetchannel resetChannel sequence Channel Shape channel spindle/spindle group Channel Spindles channel statusChannel status channel structure中心点C终点 中心点C起点 定心直径 对中连接 中心位置 陶瓷的 陶瓷传感器 斜面/倒圆 倒角+半径 更改 诊断等级更改 更改密码 更改信号 更改日期 更改权限级别 更改图形模式 更改顺序 通道对象和驱动器对 象 通道分配 通道分配 通道轴 通道坐标组 通道相关性 通道对话框 通道显示 通道错误 通道进给显示 通道输入接口 通道接口 通道接口信号 通道接口 通道正忙 通道号 通道号 通道复位 通道复位 通道序列 通道形式 通道主轴/主轴组 通道主轴 通道状态 通道状态 通道结构channel-dependentchannel-dependentChannel-Dependent Auxiliary Functions channel-independent channel-independentlyChannel-related interface signals Channel-related Output Signals channel-related signalschannels channels channels or dirve structureschannelspecificChannel-specific datachannel-specific machine parametersChannel-specific Memory Channel-specific Scale Factors channel-specific settings charactercharacter codingcharacter set character stringcharacter stringcharacter stringscharacteristic curve deviation characteristic curvesCharacteristics Characteristics characterscharacters Checkcheck boxCheck inputcheck valve check valve insert check valve, pilot operatedcheckbox checkboxes Checkboxes Checkingchecking functionChecking the User Entries checkmark通道相关 和通道相关的 通道相关的辅助功能 通道无关 通道无关 通道相关接口信号 通道相关输出信号 通道相关信号 通道 通道 通道或驱动器结构 指定通道 特定于通道的数据 和通道相关的机器参 数 特定于通道的内存 特定于通道的缩放因 子 特定于通道的设置 字符 字符编码 字符集 字符串 字符串 字符串 特性曲线误差 特性曲线 特性 特性 字符 字符 监测 复选框 检查输入 单向阀 单向阀阀心 单向阀，先导式 复选框 复选框 复选框 检查 单向阀机能 检查输入 复选标记chokescircle Circle Test circle with a backslashcircuit example circuitrycircular corner rounding circular interpolation. Circulationcirculation pressurecirular motionclampclamp terminalclamping ClarifyClassclass电抗器 圆 圆周测试 带反斜杠的小圆圈 回路示例 回路示例 圆弧圆角加工 圆弧插补。 循环 油路 圆周运动 夹具 夹钳端子 夹紧弄清楚状态类 等级 分类 设备清洁 设备清洁 清洁度等级 清除错误信息 间隙深度 客户端输出 客户端子系统 气候种类 剪贴板 剪贴板 时钟转换 顺时针 顺时针方向 顺时针旋转 关闭 接近极限 闭环控制电路精确度 SYHDFEE 闭环控制电子元件 压力和摆动角闭环控 制 闭环控制系统 闭环压力控制 闭环摆动角控制 关闭端口无泄漏 闭合位置Classificationcleaning of equipmentcleaning of equipmentcleanliness classClear error infoclearance depthclient output Client subsystem Climatic category clipboard clipboard Clock changeclockwiseclockwise directionclockwise rotation closeclose to the limit closed loop control circuit accuracy SYHDFEE closed loop control electronics closed loop control of the pressure and swivel angle closed loop control system closed loop pressure control closed loop swivel angle control closed port is leakage-free closed positionClosed-loop controlClosing a Projectclosing element closing force closing movements闭环控制关闭工程 关闭元件 闭合力 闭合运动 关闭编辑器 CMOS 电池 CNC 控制模块 CNC 处理通道 CNC 程序 码 代码段 编码信号 系数编程 系数 线圈 冷启动 折叠子结构 已收集的诊断编号 冲突检测 冲突极限 冲突监控 彩色显示 列配置 列内容 组合泵 集成工具 命令 来自电缆的要求值和 实际值 理论轮廓 理论轮廓和实际轮廓 指令错误 理论位置和实际位置 理论信号和实际信号 命令值 控制值 控制值跳转 控制值偏置 在模拟输出上的命令 值 最佳控制值 控制值 控制值Closing the Editor CMOS battery CNC control module CNC processing channels CNC programCodecode segmentcoded signalscoefficient programming coefficientscoilcold start collapse substructurecollected diagnostics numberscollision detection collision limit Collision monitoring color display column configuration column contentscombination pumpscombinationsCommandcommand and actual value cablesCommand Contour command contour and actual contourCommand errorcommand positions and actual positions command signal and actual signalCommand valuecommand valueCommand value jump command value offset Command Value on Analog Output command value optimal command valuescommand valuescommandmaster commands commandslave comment Comment commissioning commissioning Communication communication adjustment communication connectionsCommunication Errorcommunication errorscommunication loadcommunication servers Communication SettingsCommunication structure samples Commutation offsetcompact designcompatibilitycompatibilitycompatibility modecompatibility of sealscompatible software and functionality Compensate For Setpoint Gantry Offset compensation chuck Compensation programcompensation valuescomplementcompletely assembled valves with coil on enquirycomplex high-throughput systemscomponent description component identification component plug component series component service life component side component size component typeComponentscomponentscompressedcompressed air命令主 命令 命令从 注释 注释 调试 调试 通讯 通讯调整 通讯连接 通讯错误 通讯错误 通讯负载 通讯服务器 通讯设置 通讯结构示例 折偿偏置 紧凑设计 兼容性 兼容性 兼容模式 密封件相容性 兼容软件和功能 设定点龙门架偏置补 偿 补偿刀夹具 补偿程序 补偿值 补充 带线圈的完全装配阀 门备询 复杂高通量系统 组件说明 组件标识 组件插头 组件系列 元件使用寿命 组件侧 组件大小 组件类型 组件 组件 压缩的 压缩空气Compressed file Compression levelcompression spring compression springscomputation algorithm computation formula Computed signals Computing the frequency response after the measurementconcealed manual overdriveconcentrations CondensationConditional jumpconfigurable CNC control systemConfigurationconfiguration adjustment configuration data configuration data configuration effortConfiguration error Configuration Example configuration listConfiguration of the User Managementconfiguration parameter configurations ConfiguratorConfigure Configure User Management Configuring the Current Measurement Configuring the Trigger Configuring the User Management Confirm password ConfirmationconjunctionConnectconnecting cable connecting flanges connecting thread connectionconnection and installation conditions connection and installation conditionsconnection and installation conditionsConnection Assignment Connection Cables压缩文件 压缩等级 压缩弹簧 压缩弹簧 计算算法 计算公式 已经过计算的信号 测量后计算频率响应 手动过载隐藏 浓度 凝结 条件转移 可配置的 CNC 控制 系统 配置 配置调整 配置数据 配置数据 配置工作量 配置错误 配置示例 配置列表 用户管理的配置 配置参数 配置 配置器 配置 配置用户管理 调整测量用参数 配置触发 配置用户管理 确认密码 确认 联接 连接 连接电缆 联接法兰 连接螺纹 连接 连接和安装条件 连接和安装条件 连接和安装条件 连接分配 连接电缆connection componentsconnection diagramconnection drillings connection flange connection piece connection plateconnection pointsconnection versionconnections connectionsconnectionsconnector Connectors and Cable AssembliesConsent key consistencyconstantcontact load contact surface contactscontent of the parametercontentscontext filter context menucontext menu context menucontext-sensitive menu contextual menu continue character continuity rateContinuous joggingcontinuously pressurizedcontolcontourcontourContour Deviation contour deviation Contour Diagram contour elements Contour Error Contour offsetscontourknee anglecontrol control control and visualization systems连接元件 连接图 连接钻孔 连接法兰 接头 连接板 连接点 连接版本 连接 连接 连接 连接器 连接器和电缆装配件 许可密钥 一致性 常量 匹配电压 接触面 触点 参数内容 内容 上下文过滤器 上下文菜单 上下文菜单 上下文菜单 上下文相关菜单 上下文菜单 延续字符 持续率 连续点动 持续加压 控制 轮廓 轮廓 轮廓偏差 轮廓偏差 轮廓图 轮廓元素 轮廓误差 轮廓偏置 轮廓弯头角度 控制 控制 控制和可视化系统control cabinetcontrol cabinet control codeControl Configuration control element control elements control keysControl loop control loopcontrol loop control accuracycontrol module Control Name Control of the axis jump control panel control panels control PCcontrol pistoncontrol reset Control sectioncontrol spoolcontrol startup Control status output Control status outputcontrol system supplycontrol systems control taskscontrol timeControl voltage fault Control word control-internal error databasecontroller parameter controller parameter set Controller startup ControlsConversion errorconvertingCoodinate specifications coolantcoolant coolant level coolant missingcooling liquidscooling liquidscooling lubricating控制柜 控制柜 控制代码 控制配置 控制元素 控制元件 控制键 控制环 控制环 控制环控制精确度 控制模块 控制名称 轴跳转控制 控制面板 控制面板 控制 PC 控制柱塞 控制器复位 控制部分 控制阀心 控制器启动 控制状态输出 控制状态输出 控制系统电源 控制系统 控制任务 控制时间 控制电压故障 控制字 内部控制错误数据库 控制器参数 控制器参数集 控制器启动 控制设备 转换错误 转换 坐标说明 冷却液 冷却剂 冷却剂液面 冷却剂流失 冷却液 冷却液 冷却润滑cooling lubricating Coord. Coupling activecoordinate coordinate attribute Coordinate conversion Coordinate couplingcoordinate couplingcoordinate identifiers Coordinate meaning Coordinate name coordinate selection Coordinate system selection Coordinate systems Coordinated Universal Time Copy Copy and Paste Copy Archive to Destination Device Copying a Group Copying a User Copying Devices Copying, Cutting and Pasting with the Mousecore system warningsCorner rounding correct voltage correcting a text Correction direction correction factorcorrection index correction inputcorrection valuescorrection valuesCorrections corresponding commands冷却润滑 坐标 耦合激活 坐标 坐标属性 坐标转换 坐标耦合 坐标耦合 坐标标识符 坐标意义 坐标名称 坐标选择 坐标系统选择 坐标系统 调整世界时间 复制 复制和粘贴 将存档复制到目标设 备 复制组 复制用户 复制设备 使用鼠标复制、剪切 和粘贴 内核警号 圆角整合 正确电压 修改文本 修正方向 修正系数 校正索引 校正输入 修正值 校正值 修正 相关的命令Corresponding wiringCorrosion corrosive agents countercounter bore counter clockwise相应的布线腐蚀 腐蚀剂 计数器 扩孔 逆时针 计数器模块 逆时针 逆时针旋转Counter modulescounterclockwisecounterclockwise rotationcountersunk Country of origincoupled axes coupler housings coupling Coupling coupling active coupling errorcoupling error coupling lag Coupling lag limit monitoringCoupling rigidity Coupling torn off coupling/recouplingcovercover pageCPL and PLC variablecracking pressureCreate an Empty Project Create new project Create Temporary Archive Creating a Group Creating a New Project Creating a New Project Creating a User Creating a Workspace Creating and Editing Multilingual Projects Creating Users and Groups creation time cross sectioncross section cross-channel machine parametersCross-sectional functions cubic splines current Current Axis Position Current Axis Speedcurrent carrying capacity current consumptioncurrent firmwarecurrent inputCurrent loopCurrent processor temperature沉孔 来源标识 耦合轴 耦合器外壳 连接 耦合 耦合激活 耦合误差 耦合错误 耦合延迟 耦合延迟限制监控 耦合刚度 耦合解除 耦合/重新耦合 罩 封面 CPL 和 PLC 变量 开启压力 创建空工程 新建工程 创建临时存档 创建组 新建工程 新建工程 创建用户 创建工作区 创建和编辑多语言工 程 创建用户和组 创建时间 横截面 截面 交叉通道机器参数 代表性功能 三次样条曲线 当前 当前轴位置 当前轴速度 电流允许值 电流消耗 当前固件 电流输入 电流环 当前处理器温度current processors Current range current record current state Current User cursor cursor display Cursor Display cursor keys curve displayCustomer inputCustomizing Dialog Cut Cut Mode Cutter contact speedcutter path compensationCutter radius correction cutting cutting axes Cutting Devicescutting movement cutting speed cutting toolCycle Time cycle timecyclic telegramCyclical monitoringCyl. Shaft with fitted keycylindercylinder jacketcylinder seals cylinder volumeD/A converterdampendangerDangerdanger of a breakthroughDanger to lifedanger to persons dangerous movements Dangerous movements Dangerous MovementsDangerous movements Data addr.当前处理器 电流范围 当前记录 当前状态 当前用户 光标 光标显示 光标显示 光标键 曲线显示 客户输入 自定义对话框 剪切 切削模式 刀具啮合速度 刀具路径补偿 刀具半径修正 切削 切削轴 剪切设备 切削运动 切削速度 切削刀具 循环时间 循环时间 循环报文 循环监控 带键槽脱粒滚筒轴 液压缸 汽缸套 液压缸密封件 缸体积 D/A 转换器 阻尼 危险 危险 贯穿危险 危害生命 对人体有危险 危险运动 危险运动 危险运动 误动作 数据地址data adjustment Data areas data backup data backup software data backup solution data categories data exchangedata exchangedata group Data Handling data inconsistencies data interface data loss data losses data medium data memoryData overflowData partitiondata record data requests/inputsdata segmentdata sheetdata volumes databaseDatabase database server database tableDate/Time Setting数据调整 数据区域 数据备份 数据备份软件 数据备份方案 数据类别 数据交换 数据交换 数据组 数据处理 数据不一致性 数据接口 数据丢失 数据损失 数据存储介质 数据存储区 数据溢出 数据分区 数据记录 数据请求/输入 数据段 产品样本 数据量 数据库 数据库 数据库服务器 数据库表 日期/时间设置DCDC solenoid DC solenoids DC voltage直流直流线圈 直流线圈 直流电压 D 修正 取消激活 受保护区域 减速D-correction Deactivate dead range DecelerationDecelerationDeceleration Jump Decimal positions减速度减速跳转 小数位 解码辅助功能 去耦合 断电 默认配置 默认编辑器Decoded auxiliary functions Decouplingde-energizedDefault configurationdefault editorDefault gateway Default Groups Default Measuring unit default setting default values Defined command value Defined Jog Incrementdefined speedDefined Steps Defining Definition of channel-dependent tool axes Deflectiondegree of contaminationDegrees of Hazard SeriousnessDelay Delay of answer, drive Delay of sending delete DeleteDeleteDelete Bits delete filter Deleting a Group Deleting a User Deleting a Workspace Deleting an Additional Language from the Project Deleting Devices Demo licenseDeparting movementsdependencydepending on system depends on flow depth depth for movable parts depth of fitdergrees of hazard seriousness Description description file description of a license description of parameters Description of the Dialog Elements descriptive text默认网关 默认组 默认测量单位 默认设置 默认值 已定义的理论值 定义的点动增量 设定的速度 确定步进 定义 通道相关刀具轴的定 义 偏转 污染度 危害严重程度 延迟 驱动器响应延迟 发送延迟 删除 删除 删除 删除位 删除过滤器 删除组 删除用户 删除工作区 从工程中删除其他的 语言 删除设备 试用许可 分离运动 相关性 视系统而定 视流量而定 深度 为活动部件留出深度 适合深度 危害严重程度 描述 描述文件 许可描述 参数描述 对话框元素描述 描述文本design dependent design principle designation designationDesignationdestinationDestination Archive destination device destination directory destination element destination position detail datadetail of plug on the deviceDetailed descriptiondetentDetermine encoder correctiondeveloperDeveloperdeviating deviating from deviating technical datadeviation deviations from path speed Device device addresses device browser device data Device Diagnostics device group device housing device housingdevice housing device libraryDevice Name device node device number device peripherals device properties device structure device topology Device Typesdevices devices与设计有关 设计原理 名称 名称 名称 目标 备份目的地 目标设备 目标目录 目标组件 目标位置 详细数据 设备上插头的详细信 息 详细描述 制动器 确定编码器修正值 开发人员 开发人员 偏差 偏离 技术偏差数据 误差 路径速度的偏差 设备 设备地址 设备浏览器 设备数据 设备诊断 设备组 设备外壳 设备外壳 设备外壳 设备库 设备名称 设备节点 设备编号 外围设备 设备属性 设备结构 设备拓扑结构 设备类型 设备 设备devices for mounting and transportdevice-specific softwareDiagnosisdiagnostic message diagnostic number diagnostic purposes diagnostic source Diagnostics ? Oscilloscope…diagnostics diagnostics diagnostics diagnostics diagnostics diagnostics diagnosticsdiagramclasses entry information memory note number overviewdiagnostics purposes diameter axis Diameter coordinatesdiameter differenceDiameter Programming Diameter programming digital input and output terminals digital inputsDigital InputsDigital Inputs/OutputsDigital Outputdigital outputs Digital Outputs digitizing digitizing buffers Digitizing Data digitsDimension dimensioned pipeDimensioningDimensionsdirect mapdirect operated direct operated check valve direct operated directional control poppet valve direct reading adjustment ringsDirect speed programming用于安装和运输的设 备 特定于设备的软件 诊断 诊断消息 诊断号 诊断目的 诊断源 诊断 ? 示波器… 诊断等级 诊断入口 诊断信息 诊断内存 诊断注意事项 诊断编号 诊断总览 诊断目的 图表 直径轴 直径坐标 直径差值 直径编程 直径编程 数字输入和输出端子 数字输入 数字输入 数字输入/输出 数字输出 数字输出 数字输出 数字化 数字化缓冲区 数字化数据 数字 尺寸 注明尺寸的管子 尺寸 尺寸 直接映射 直动式 直动式单向阀 直动式方向阀 直接读取调节环 直接速度编程direct touchingdirection of flowDirection of movementDirection of rotationdirection of rotation directional control poppet valve directional control poppet valve, solenoid operated directional control spool valve directional control valves with wet pin DC solenoids directional valve mounting directional valvesdirectory Directory name disablingdisassembled parts discharge lines discharge systemDiscoupling disengaged Disk setdismounting DisorderDisplay and Control Components display and input format display area display area Display of all signals Display of Zero Point Offsets Display Order Display Precision display section Display sequence display textdisplay unitdisplay units display window Displaying error statesdistancedistance control Distance monitoring distance regulationdistancecoded encoders直接接触 流向 移动方向 旋转方向 旋转方向 提动式方向阀 电磁线圈操作的提动 式方向阀 滑阀式方向阀 带湿式插脚直流线圈 的方向阀 方向阀安装 方向阀 目录 目录名 禁用 拆卸的部件 排泄管路 排泄系统 切断 空闲 磁盘集 拆除 混乱 显示和控制组件 显示格式和输入格式 显示区域 显示区域 显示所有信号 零点偏置显示 显示顺序 显示精度 显示部分 显示序列 显示文本 显示器 显示单位 显示窗口 显示错误状态 距离 远距离控制 远距离监控 距离调节 编码间隔编码器Disturbances in the connection DivisorDo not remove or damage!dockable dockable Document Typecode Document TypecodeDocument Typecodedocument windows Documentation documentation documentation purposes Documentation References double assignments Double Auxiliary Functiondouble characterdouble formatDouble throttle check valvedouble-clicking double-clicking double-clickingdouble-clickingDown down arrow drag & drop drag-and-dropdrag-and-drop drag-and-drop proceduredrain line drain port Draining offdrawer drive drive drive and filter components, drive components drive componentsDrive Controlleddrive controller drive controller Drive Controllers Drive Coonectiondrive cutoff连接中出现的问题 除数 切勿拆卸，否则会损 坏！ 可停靠 可停靠 文档类型码 文档类型码 文档类型码 文档窗口 文档 文档 文档用途 文档参考 双重分配 双精度型辅助功能 双字符 双精度型格式 双单向节流阀 双击 双击 双击 双击 向下 向下箭头 拖放 拖放 拖放 拖放步骤 泄油管路 泄油口 排出 抽屉 驱动器 驱动器 驱动和过滤器组件 驱动器组件 驱动组件 驱动控制的 驱动控制器 驱动控制器 驱动控制器 驱动器连接 驱动截止drive data telegrams驱动器数据报文Drive deceleration to standstillDrive diagnosis驱动器减速到静止驱动器诊断 驱动诊断 驱动器使能 驱动错误 驱动器功能类型 驱动功能类型 驱动器功能 驱动器挂起 驱动器索引 驱动器索引 驱动器实例 驱动器内部控制值生 成器 驱动器内部控制值生 成器 驱动器内部噪声生成 器 驱动器名 驱动器限制 驱动锁定 驱动器模块 驱动器节点 驱动器号 驱动启动 驱动器参数集 驱动器参数化 驱动就绪 驱动器系列 驱动器设置 驱动系统 驱动器系统功能 驱动报文 驱动器类型 驱动受控 驱动器无控制值输入 驱动器相关的移动 驱动程序 驱动程序文件 驱动程序选择 驱动器侧参数集 特定于驱动器的安全 参数drive diagnostics Drive Enable drive errordrive function typeDrive function typedrive functionalityDrive haltdrive index drive indices drive instances drive internal command value generator drive internal command value generator drive internal noise generator drive letter drive limitdrive lockdrive module drive nodes drive numberDrive onDrive parameter set drive parametrizationDrive readydrive series drive setupDrive systemdrive system functionsdrive telegramDrive TypeDrive under controlDrive without Command Value Input Drive-Dependent Move driver driver files driver selection Drive-Side Parameter Sets Drive-Specific Safety Parameters集线器 Droop compensation 垂度补偿 drop-down list 下拉列表 drop-out delay 回动延迟 dropping 降下 双重分配 dual assignment dual LED 双 LED Due to the occurring surface temperatures of the solenoid 由于电磁线圈的发生 coils ... 表面温度... During operation 运行期间 duty cycle 工作寿命 dwell time 停留时间 dynamic limit values 动态极限值 dynamics, jump velocity 动态，跳转速度 Early stroke release 冲压释放提前 边沿 edge 边沿出发信号 edge-triggered signals Edit ? Copy 编辑 ? 复制 Edit ? Cut 编辑 ? 剪切 Edit ? Paste 编辑 ? 粘贴 Edit ? Redo 编辑 ? 重做 Edit ? Remove 编辑 ? 移除 Edit ? Undo 编辑 ? 撤消 编辑数据记录列表 Edit Data Record Lists Edit filter settings 编辑过滤器设置 编辑禁止 Edit inhibit 适用编辑禁止 Edit inhibit applicable edit parameters 编辑参数 editable list 可编辑列表 Editing a File 编辑文件 Editing a Group 编辑组 Editing a User 编辑用户 编辑和应用找到的设 Editing and Applying Found Devices 备 editing application 编辑应用程序 编辑数据记录 Editing data Record editing parameters 编辑参数 editing process 编辑过程 editing program 编辑程序 Editing the Permissions of a Group 编辑组权限 编辑刀具列表 Editing Tool Lists Edition 版本 版本 Edition Edition 版本driving collar编辑器 使用米制输入的编辑 editor with metric input 器 effective area 有效面积 effective directions 有效方向 effective filtration prevents malfunction 有效过滤可防止故障 有效过滤可防止故 Effective filtration prevents malfunction and, at the same 障，同时还可延长元 time, prolongs the service life of components 件使用寿命 elastic profiled seal 弹性密封件 electric drives 电气传动装置 Electric Drives 电气传动 电子传动与控制 Electric Drives and Controls 电气限位开关 electric limit switches Electric shock 电击 电击 electric shock electrical 电气 电路 electrical circuits electrical connection 电气连接 electrical connection 电气接口 电气连接点 electrical connection points electrical connection points 电气连接点 electrical equipment 电气设备 electrical signal variables 电气信号变量 electrically isolated 电气隔离 electrically operated 电动操作 electro-hydraulic closed loop control of the pressure and 压力和摆动角电动液 swivel angle 压闭环控制 通讯系统 electronic commutation system electronic pressure switch 电气压力转换 带信号模拟输出的电 Electronic pressure switch with integrated analogue output 气压力转换器 electronic sub-assembly 电子组件 electronics circuit 电子电路 组件 Element element lengths 元素长度 元件位置 element position 组件尺寸 element size IndraWorks 用户界 Elements of the IndraWorks User Interface 面的组成元素 Eliminating Configuration Inconsistencies 消除配置不一致性 Eliminating Data Inconsistencies 消除数据不一致性 Eliminating Structure Inconsistencies 消除结构不一致性 embedded script code 嵌入的脚本代码EditorEMC propertiesEMC regulations EMC regulationsEMC regulations EMERGENCY STOP buttonemergency stop circuit emergency stop pushbuttons emergency stop switch emergency stop switchemergency stop switchempty string EnableEnableEnable DriveEnable DriveEnable intelligent safety technology Enable measurement probe function Enable Modulo CalculationEnable offEnable SERCOS Communication Enable Virtual Mode Enabled Remote Engineering enabling enabling enabling mode Enabling of safety systems possibleEncoder encodersend address End Bit AddressEnd blockend code End code End of range End of the Dialogend of the main programend pointend positionend positionendless endless axis Endpoint correctionenergizing the solenoidEnergy optionsEMC 性能 EMC 调节 EMC 规程 EMC 规程 紧急停止按钮 紧急停止电路 紧急停止按钮 急停开关 紧急停止开关 紧急停止开关 空字符串 启用 启用 启用驱动器 为驱动器上使能 启用智能安全技术 启用测量探针功能 启用模态计算 去掉使能 启用 SERCOS 通讯 启用虚拟模式 已启用的远程工程 启用 启用 启用模式 可以启用安全系统 编码器 编码器 结束地址 结束位地址 结束块 结束编码 结束编码 范围的终点 退出对话框 主程序末端 终点 终点位置 末端位置 模态的 模态轴 终点修正 线圈通电 能量选项Engineering Desktopengineering guidelines engineering guidelinesenlarged area enlargement of area Enlarging Enter the password Entering the Passwordentire flow rangeentire number of blocks Entire sequenceentires of errorsenvironmental compatibilityEnvironmental protection and disposalEnvironmental protection and disposalEpsilon Environmentequipmentequipment grounding conductorErrorerrorerror and message data base Error classError Codeerror code Error detection Error diagnostics classerror handlingError handlingerror message error message error messageerror messagesError reactionserror stateserror status error textError when writing dataEstablishing the Connection Estimation of the velocity feedback value Ethernet Euler Angle European settingeuropean standardsevent工程界面 工程准则 工程准则 放大的区域 区域放大 放大 输入密码 输入密码 整个流量范围 块全部数量 整个序列 错误条目 环境兼容 环境保护和处理 环境保护和处理 Epsilon 环境 设备 设备接地导体 错误 错误 错误和消息数据库 错误类型 错误编码 错误代码 错误检测 错误诊断等级 错误处理 错误处理 错误消息 错误消息 错误消息 错误消息 错误反应 错误状态 错误状态 错误文本 写入数据时出错 建立连接 估计速度反馈值 以太网 欧拉角 欧洲设置 欧洲标准 事件Exact stop Exampleexample example of a name plateexcess temperature warningExcessive controller deviation Excessive deviationexclusive-OR switching outputsExecution Existing Signals Exit Exiting the Options Dialog Box expand substructure Expanding the Library expanding/collapsing expansionexplanation of itemsexplanations export Export Configuration export dialog export filter Export Measurement Export of text files Export Print Settings Exporting a User Data Baseextended cylinderExtended NC Block InputExtendingextension cardextension moduleextension of duty cycle possible in case of better heat dissipationExternal Applications External Applications External Battery Pack external braking/ arrester/ clamping mechanism external braking/ arrester/ clamping mechanismexternal braking/ arrester/ clamping mechanismexternal login external login procedures准确停止 示例 示例 铭牌示例 超温警告 额外控制器偏差 背离过大 耦合转换输出 执行 现有信号 退出 退出“选项”对话框 展开子结构 库的扩展 展开/折叠 展开 条目说明 说明 导出 导出配置 导出对话框 导出过滤器 导出测量信息 导出文本文件 导出打印设置 导出用户数据库 扩展气缸 扩展 NC 块输入 扩展 扩展板卡 扩展模块 可在较好散热条件下 延长工作寿命 外部应用程序 外部应用程序 外部电池组 外部刹车/制动器/夹 紧机构 外部刹车/制动器/箝 位机构 外部刹车/制动器/箝位 机构 外部登录 外部登录程序Extracting single bits extra-low voltage circuitsextra-low voltage circuitsfabrication no.face threadface transformationfactoryFailed to rebootfalling Family Fan fan change Fan operating time fan running timefast bio-degradable hydraulic fluidsfast retractfast RetractFastening BracketfaultsFaulty axis faulty drive movementsfeaturesfeed feedFeedfeed and incremental step Feed Display Feed drivesFeed drivesFeed forwardfeed Feed feed Feed Feed Feedhold hold active influencing inhibit inhibit lockFeed modules Feed override Feed per Revolution Feed programmingfeed programmingfeed rateFeed stop Feedback提取单个 bit 位 超低电压电路 超低电压电路 制造编号 面螺纹 前部转换 工厂 没有重新启动 下降 系列 风扇 更换风扇 风扇运行时间 风扇运行时间 加长液压缸 快速回退 快速回退 固定支架 故障 错误的轴 有故障的传动运动 特点 进给 进给 进给 进给和增量步进 进给显示 进给驱动器 进给驱动 前馈 进给保持 进给保持激活 进给影响 进给禁止 进给禁止 进给锁定 供电模块 进给倍率 每转进给 进给编程 进给编程 进给率 进给停止反馈Feedback error feedback parametersfeedratefeedrateFeedrate Calculation Feedrate overrideFeedrate overridefemale flange socket, angularfemale pipe female threadfiber-optics cables Field bus coupling modules Field Delimiterfield elementField of Application Fieldline Modules figurefigureFile ? 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