matlab 频程分析螺旋体 想画一个一定动程往复运动层层叠加的螺旋体，求各位大神点拨

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-10-06 22:47 标签： matlab 频程分析

Mapping,即时定位与地图构建)技术发展非常迅速,已经充分运用在机器人、无人驾驶、无人机等多个领域。其中通过低空无人机视频实时地提供地面地形数据,在大场景视频图像拼接、场景三维重建及其量测、典型灾害目标自动识别和分析等实际工作中均有重要的意义。相较于一般场景,低空无人机视频具有场景复杂、存在抖动模糊、拍摄角度变化小以及相邻帧之间重叠区域大等特点,这使得设计一种针对于低空无人机视频实时处理的技术方案显得非常必要。本文从视觉里程计、后端优化和回环检测三个方面介绍了已有方法的原理及其优缺点,最终选择ORB-SLAM作为基本的技术框架。以针对低空无人机视频的实时处理为主要目的从两个方面对其进行改进:1)在关键帧选取中增加了模糊度检测,用于剔除低空无人机视频中因为抖动而引起的运动模糊。加入相位相关法步骤用于检测是否位于航迹拐弯位置,并估计出帧之间的重叠度。利用重叠度剔除与上一关键帧重叠度过高的帧,从而减少视觉里程计步骤中提取匹配特征的次数以提高处理效率;2)在图优化中,以包含图片整体信息的新权重替代原本仅基于特征点匹配数量所得的权重。在回环搜索中,根据估计的重叠度信息自适应地选择搜索阈值来替代原有的绝对阈值。针对这两方面的改进,论文从效率和准确度方面将改进后方法与原ORB-SLAM进行实验对比分析。实验结果表明:改进后方法在效率上有明显的提升;在回环处以及航迹拐弯处,关键帧之间的连接也有一定程度的改善;回环搜索步骤中自适应的阈值也是有效的,可进一步提高无人机视频实时处理的效率和可靠性。

【学位授予单位】：武汉大学
【学位授予年份】：2018

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徐武同;[D];中国科学技术大学;2018年

【摘要】：随着深海技术的持续发展,水下设备的可靠性和安全性要求也越来越高,陆地上深海环境的压力模拟试验对保证水下设备的正常工作非常重要。对某些尺寸较大的水下设备,需要大密闭容腔动态水压控制系统对其进行水压环境测试。本文以大密闭容腔动态水压控制系统为研究对象,对其设计难点进行了分析,提出了影响动态水压控制最大的参数为有效体积弹性模量,建立了液体有效体积弹性模量模型,对影响参数提出了相应的解决措施。设计了以皮囊式蓄能器为压力传递装置的水压控制系统,对影响水压控制的相关因素进行了仿真研究,为系统结构设计、参数优化、控制策略研究提供了理论依据和模型基础。对经典PID和模糊自适应PID两种控制策略进行了仿真对比研究,模糊自适应PID控制策略在快速性和平稳性上较优于经典PID控制策略。最后完成了基于PC+PLC的测控系统的设计。论文主要研究内容如下:第一章阐述了大密闭容腔动态水压控制系统研究意义和国内外研究现状,并对其水压控制原理进行了详细介绍,分析了现有大密闭容腔动态水压控制系统存在问题及难点,最后介绍了主要研究内容。第二章建立了密闭容腔压力模型,指出影响动态水压控制最大的参数为有效体积弹性模量,建立了新的液体有效体积弹性模量模型,综合考虑了压力、自由气体含量、温度对液体有效体积弹性模量的影响。最后对影响因素进行了分析,并提出了解决措施。第三章分析了各种水压控制方案优缺点及适用工况,选取采用压力传递装置的水压控制方案,对蓄能器和液压缸两种压力传递装置进行了结构设计和参数设计,并建立了数学模型,仿真结果显示皮囊式蓄能器作为压力传递装置具有更好的动态特性。第四章对液压系统和水压系统进行了设计,建立了水压控制系统仿真模型,分析了比例阀固有频率、供给流量、气体含量对水压控制的影响,提出采用高频响的伺服比例阀控制压力、变量泵和蓄能器共同提供流量的液压结构,提出了维持油温稳定、流量分段控制、压力闭环控制的控制方案。对经典PID和模糊自适应PID控制策略进行了仿真研究,结果表明模糊自适应PID控制在快速性和平稳性上优于经典PID控制。第五章对水压控制系统的测控系统进行了设计,采用PC+PLC的主从式结构,完成了PLC程序和基于C#语言的WinForm软件的编写。最后通过动态水压控制试验对水压控制系统的性能指标进行了验证。第六章总结了工作内容,展望了未来的研究方向。

【学位授予单位】：浙江大学
【学位授予年份】：2018


【摘要】：正车型:长安福特金牛座,配置2.7T发动机。行驶里程:36250km。故障现象:客户反映车辆在行驶过程中空调会自动反复开启及关闭,同时仪表左侧显示"驾驶中不允许记忆位置恢复",有时DVD屏幕还会显示"导航故障"如图1、图2所示。故障诊断:客户来店报修时故障现象没有重现,但客户已经把故障出现的视频给我们查看,通过查看录像确认故障现象和客户给我们描述的

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