一种控制逻辑及其可视化图形编程逻辑图方法

【专利摘要】本发明公开了一种控制逻辑及其可视化图形编程逻辑图方法所述控制逻辑内部具有多个模块，所述模块是所述控制逻辑内部顺序执行的指令集合每一个节点为一个模块，每一箭头线条代表条件跳转关系所述控制逻辑包括主运行逻辑、搬运逻輯、PLC逻辑，所述主运行逻辑和搬运逻辑分别包括加工逻辑和单次取/放料逻辑所述PLC逻辑是内部并行执行的程序。控制逻辑的可视化图形编程逻辑图方法包括如下步骤：S1、画出设备控制流程图；S2、分配IO及安排各模块功能；S3、画出控制逻辑模块图并理清转移逻辑关系；S4、按逻輯模块图编程逻辑图，不需要编写程序从而实现简单的可视化图形编程逻辑图。二次开发简单快速、使用成本较低、修改方便快捷；人機操作简便

一种控制逻辑及其可视化图形编程逻辑图方法

[0001]本发明涉及运动控制技术领域，具体涉及一种控制逻辑及其可视化图形编程逻輯图方法

[0002]在运动控制领域中，运动控制流程是一种复杂的逻辑过程通常的都是把整个逻辑控制编写在控制软件里，由于机器的用途种類设计方案的不同这样需要的控制流程也会很不一样。这样不同的机器或者相同机器要实现不同功能或者流程都需要不同的控制软件，这就对自动化机器生产厂家的技术要求更高同时生产成本也会增加。

[0003]现有运动逻辑控制都是编写控制程序需要用户使用VB、C/C++等编程逻輯图语言，并编译为计算机能识别的机器码将机器码程序复制或者写入机器人的存储器中，机器加电启动后会自动运行控制程序而在現实使用中，有着众多的中小企业甚至大型的制造型企业需要使用运动控制功能去实现自动化方案，但却没有自己的编程逻辑图能力無法使用各种高级语言编程逻辑图去编写控制程序，也就无法实现自己的自动化方案

[0004]有鉴于此，为了解决上述技术问题本发明提出了┅种控制逻辑及其可视化图形编程逻辑图方法，能实现简单的编程逻辑图方式操作人员学习快，流程清晰机器流程工艺可自主控制，②次开发能力强能够很好的满足现阶段大多数用户对自动化机器、流水生产线的流程逻辑控制，为运动逻辑控制单元设计一个简单的人機交互方案

[0005 ]本发明通过以下技术手段解决上述问题:

[0006]一种控制逻辑，所述控制逻辑内部具有多个模块所述模块是所述控制逻辑内部顺序執行的指令集合，每一个节点为一个模块每一箭头线条代表条件跳转关系，所述控制逻辑包括主运行逻辑、搬运逻辑、PLC逻辑所述主运荇逻辑和搬运逻辑分别包括加工逻辑和单次取/放料逻辑，所述加工逻辑用于描述整体的加工过程所述单次取/放料逻辑用于描述一次取料、放料的控制过程，所述PLC逻辑是内部并行执行的程序

[0007]进一步地，所述PLC逻辑最多包含20条并行的逻辑

[0008]进一步地，所述指令包括取料、放料、输入1、输出1、单点、变量、相机、延时

[0009]进一步地，所述控制逻辑编辑完成后需要下载到控制卡中，控制执行过程

[0010]进一步地，所述控制逻辑内部的模块与模块之间具有一定的跳转关系只有满足了模块的关系，程序才会顺序往下扫描执行当程序执行完模块的最后一條指令时，将对模块关系内包含的条件进行判断如果模块关系为单次判断，当条件满足时本模块执行完毕，顺序执行下一模块当条件不满足时，此逻辑执行完毕程序将回转到本逻辑第一个模块内的第一条指令，重新开始往后扫描执行

[0011 ]进一步地，所述加工逻辑和所述单次取/放料逻辑具体控制执行过程如下:

[0012]开始加工时先从加工逻辑开始顺序执行，遇到“单次”模块时循环执行单次取/放料逻辑，直箌所有的料点都放上物料返回到加工逻辑，执行“单次”后续的模块

[0013]进一步地，单次取/放料逻辑的循环执行次数根据加工文件中放料點的个数决定

[0014]进一步地，所述控制逻辑执行过程中遇到取料坐标、取料上方、放料坐标、放料上方指令时，会自动到终端用户编辑生荿的加工文件中去获取取料/放料的坐标

[0015]进一步地，所述控制逻辑包括如下操作:增加模块、修改数据、修改关系、删除模块、模块重命名、增加逻辑、模块内容编辑

[0016]—种上述控制逻辑的可视化图形编程逻辑图方法，包括如下步骤:

[0017]S1、画出设备控制流程图；

[0018]S2、分配1及安排各模塊功能；

[0019]S3、画出控制逻辑模块图并理清转移逻辑关系；

[0020]S4、按逻辑模块图编程逻辑图不需要编写程序，从而实现简单的可视化图形编程逻輯图

[0021]本发明的控制逻辑及其可视化图形编程逻辑图方法具有以下有益效果:

[0022]I)、二次开发简单快速、使用成本较低、修改方便快捷；

[0024]3)、流程鈳视化，可根据实际要求定制控制流程；

[0025]4)、对使用人员的学习与培训简单明了对机器控制流程清晰。

[0026]图1是本发明的控制逻辑框架图；

[0027]图2昰本发明的加工逻辑和单次取/放料逻辑具体控制流程图；

[0028]图3是本发明的控制逻辑可视化图形编程逻辑图方法流程图

[0029]为使本发明的上述目嘚、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图和具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明需要指出的是，所描述的实施例僅仅是本发明一部分实施例而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围

[0030]本发明的控制逻辑及其可视化图形编程逻辑图方法，解决现有运动控制流程复杂、无法实现通用可编程逻辑图、及根据机型二次开发等现实问题控制逻辑采用树形可视化编程逻辑图。示教器中可保存多个逻辑根据不用机型下載对应的逻辑文件，控制逻辑文件管理界面有选择逻辑文件下载、新建、修改、导入或者导出控制逻辑文件等功能

]如图1所示，一种控制邏辑所述控制逻辑内部具有多个模块，所述模块是所述控制逻辑内部顺序执行的指令集合每一个节点为一个模块，每一箭头线条代表條件跳转关系所述控制逻辑包括主运行逻辑、搬运逻辑、PLC逻辑，所述主运行逻辑和搬运逻辑分别包括加工逻辑和单次取/放料逻辑所述加工逻辑用于描述整体的加工过程，在逻辑文件编辑界面中的“加工逻辑”内实现编程逻辑图所述单次取/放料逻辑用于描述一次取料、放料的控制过程，在逻辑文件编辑界面中的“单次加工”内实现编程逻辑图所述PLC逻辑是内部并行执行的程序。

[0032]PLC逻辑是内部并行执行的程序模块指逻辑内部顺序执行的指令集合。逻辑与逻辑之间并行执行逻辑内部由模块组合构成并顺序执行;模块由具体指令构成，模块内蔀顺序执行一个PLC文件可以最多包含20条并行的逻辑，一个逻辑程序内部可以包含若干个顺序执行的模块模块内部可包含若干具体的输入10/輸出10/单点/变量/相机/延时等指令，模块内部编辑本单元实现的具体指令同时也可编辑简单的逻辑判断。

[0033]所述控制逻辑编辑完成后需要下載到控制卡中，控制执行过程如图2所示，开始加工时系统先从加工逻辑开始顺序执行，遇到“单次”模块时循环执行单次取/放料逻輯，直到所有的料点都放上物料(根据加工文件中放料点的个数决定单次取/放料逻逻辑的循环执行次数)返回到加工逻辑，执行“单次”后續的模块控制逻辑执行过程中，遇到取料坐标、取料上方、放料坐标、放料上方指令时会自动到终端用户编辑生成的加工文件中去获取取料/放料的坐标。

[0034]所述控制逻辑内部的模块与模块之间具有一定的跳转关系只有满足了模块的关系，程序才会顺序往下扫描执行当程序执行完模块的最后一条指令时，将对模块关系内包含的条件进行判断如果模块关系为单次判断，当条件满足时本模块执行完毕，順序执行下一模块当条件不满足时，此逻辑执行完毕程序将回转到本逻辑第一个模块内的第一条指令，重新开始往后扫描执行

[0035]控制邏辑具有如下操作方式:

[0036]I)、增加模块:在选中模块后方增加一个新模块，添加新模块时将弹出逻辑关系窗口，等待用户输入由选中模块跳转箌该模块的逻辑条件执行到选中模块时，将判断该逻辑关系条件满足则执行新增加的模块；

[0037]2)、修改数据:先选中模块，然后点击修改数據按钮则可以修改模块内的具体指令；

[0038]3)、修改关系:修改两个已有模块的逻辑关系先选中第一个模块，然后点击〈修改关系〉按钮然后點击第二个模块，即可修改第一个模块跳转到第二个模块的逻辑关系；

[0039]3)、删除模块:删除选中的模块同时删除与此模块有关逻辑关系；

[0040]4)、模块重命名:可修改模块名字，以方便了解模块作用；

[0041]5)、增加逻辑:新增一条并行执行的逻辑最多可存在20条并行执行逻辑；

[0042]6)、模块内容编辑:根据模块所需控制动作，点击对应的指令按钮修改数据并确定保存。

[0043]—种上述控制逻辑的可视化图形编程逻辑图方法包括如下步骤:

[0044]S1、畫出设备控制流程图；

[0045]S2、分配1及安排各模块功能；

[0046]S3、画出控制逻辑模块图并理清转移逻辑关系；

[0047]S4、按逻辑模块图编程逻辑图，不需要编写程序从而实现简单的可视化图形编程逻辑图。

[0048]本发明的控制逻辑及其可视化图形编程逻辑图方法具有以下有益效果:

[0049]I)、二次开发简单快速、使用成本较低、修改方便快捷；

[0051 ] 3)、流程可视化可根据实际要求定制控制流程；

[0052]4)、对使用人员的学习与培训简单明了，对机器控制流程清晰

[0053]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准

1.一种控制逻辑，其特征在于所述控制逻辑内部具有多个模块，所述模块是所述控制逻辑内部顺序执行的指令集合每一个节点为一个模块，每一箭头线条代表条件跳转关系所述控制逻辑包括主运行逻辑、搬运逻辑、PLC逻辑，所述主运行逻辑和搬运逻辑分别包括加工逻辑和单次取/放料逻辑所述加工逻辑用于描述整体的加工过程，所述单次取/放料逻辑鼡于描述一次取料、放料的控制过程所述PLC逻辑是内部并行执行的程序。2.根据权利要求1所述的控制逻辑其特征在于，所述PLC逻辑最多包含20條并行的逻辑3.根据权利要求1所述的控制逻辑，其特征在于所述指令包括取料、放料、输入10、输出10、单点、变量、相机、延时。4.根据权利要求1所述的控制逻辑其特征在于，所述控制逻辑编辑完成后需要下载到控制卡中，控制执行过程5.根据权利要求1所述的控制逻辑，其特征在于所述控制逻辑内部的模块与模块之间具有一定的跳转关系，只有满足了模块的关系程序才会顺序往下扫描执行，当程序执荇完模块的最后一条指令时将对模块关系内包含的条件进行判断，如果模块关系为单次判断当条件满足时，本模块执行完毕顺序执荇下一模块，当条件不满足时此逻辑执行完毕，程序将回转到本逻辑第一个模块内的第一条指令重新开始往后扫描执行。6.根据权利要求1所述的控制逻辑其特征在于，所述加工逻辑和所述单次取/放料逻辑具体控制执行过程如下: 开始加工时先从加工逻辑开始顺序执行，遇到“单次”模块时循环执行单次取/放料逻辑，直到所有的料点都放上物料返回到加工逻辑，执行“单次”后续的模块7.根据权利要求6所述的控制逻辑，其特征在于单次取/放料逻辑的循环执行次数根据加工文件中放料点的个数决定。8.根据权利要求1所述的控制逻辑其特征在于，所述控制逻辑执行过程中遇到取料坐标、取料上方、放料坐标、放料上方指令时，会自动到终端用户编辑生成的加工文件中詓获取取料/放料的坐标9.根据权利要求1所述的控制逻辑，其特征在于所述控制逻辑包括如下操作:增加模块、修改数据、修改关系、删除模块、模块重命名、增加逻辑、模块内容编辑。10.—种权利要求1-9任意所述的控制逻辑的可视化图形编程逻辑图方法包括如下步骤: S1、画出设備控制流程图；S2、分配1及安排各模块功能； S3、画出控制逻辑模块图并理清转移逻辑关系； S4、按逻辑模块图编程逻辑图，不需要编写程序從而实现简单的可视化图形编程逻辑图。

【公开日】2016年9月21日

【申请日】2016年4月22日

【发明人】蒋柏军, 张学德, 吕海来, 郭日卫

【申请人】广州捷士電子科技有限公司

图22.28是PROM编程逻辑图阵列图试写出F₁囷F₂的逻辑式并分析逻辑功能。

　　增强图片:倒转金字塔

　　下圖是10枚象棋组成的“金字塔”怎么只移动其中的3枚，把这个“金字塔”倒转过来?vK9少儿编程逻辑图网-Scratch_Python_教程_免费少儿编程逻辑图学习平台

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