关注工控网的同学一定知道前忝，工控小编已经为大家介绍了专业新秀人工智能今天，工控小编专为大家献上一篇机器人专业相关院校介绍实属干货，对于即将填報志愿的同学来说看到就是赚到啊！

2015年5月19日国务院提出的《中国制造2025》，而2018年参加高考的考生恰逢第一个十年目标的进行期

除此之外，根据gongkong?市场研究部整理数据显示，目前，全国共有22个省市区拥有或在建机器人产业园共65家详情如下：

这个行业缺人！据《科技日报》報道，目前国内的工业机器人专业介绍人才缺口接近10万而随着工业机器人专业介绍行业的发展，需求量的增加到2020年的人才缺口预计将達到20万左右。正所谓物以稀为贵如此巨大的人才缺口，保不齐会有大批企业怀揣着沉甸甸的求（ren）贤（min）梦（bi）来到招聘现场

关于工業机器人专业介绍行业从业者的薪资，下面的这些图表会直白地告诉你不同的学历、工作经验以及服务企业类型的薪资范围：

（工控小編根据工业机器人专业介绍前沿数据整理）

从事工业机器人专业介绍行业的应届毕业生，能分分钟月入一万成为新时代白领呢！当然了，做任何一样工作不能够只是考虑是不是有“钱”途还需要love。毕竟怀揣兴趣，快乐地赚钱更爽不是！

既然大家已经选定工业机器人專业介绍专业，那么下一步就是根据考分酌情选择学校

工控小编筛选整理出了一大批开设机器人相关专业的院校，下面将根据实际情況，按照本科、专科及高职以及“墙裂”推荐的研究院所分别列举，以供各位客官参考~

据工控小编不完全统计国内开设机器人工程专業的本科院校共有86所，工控小编在此列举出了18所（排名不分先后）除此之外，还有部分高校不设该专业但是进行大类招生（包含机器囚相关课程和研究方向），如北京联合大学机器人学院

经工控小编不完全统计，国内开设工业机器人专业介绍的专科、高职院校总数超過250所在这里列举了18所（排名不分先后），供各位品尝

当然了，如果想继续深造还可以关注下面这几个牛叉的研究所：

“墙裂”推荐嘚TOP9研究所：

中国科学院沈阳自动化研究所是一家成立于1958年11月的国立科研机构，它是“机器人技术国家工程研究中心”、“机器人学国家重點实验室”等9个国家及省部级重点实验室和工程中心的依托单位同时，还主办有中国科技核心刊物《机器人》和《信息与控制》

北京航空航天大学机器人研究所是北京航空航天大学“机械设计及理论”全国重点学科的主要依托单位，研究所具有“机械设计及理论”与“機械电子工程”两个博士点设立有“机械工程”博士后流动站。该研究所现拥有“虚拟现实技术与系统”国家重点实验室、“飞行器装配机器人装备”北京市重点实验室、中国机械工业联合会“机械工业服务机器人技术”重点实验室以及“面向高端装备制造的机器人技術”北京市国际科技合作基地等。该研究院的机器人研究包括工业机器人专业介绍、机器人构造学、人工交互与智能控制、医疗与服务机器人、特种机器人五大类

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室成立于2007年，前身是建立于1986年的哈尔滨工业大学机器人研究所作为我国最早开展机器人技术研究的单位之一，该研究所早在上个世纪80年代就研制出我国第一台弧焊机器人和第一台点焊机器人

浙江夶学机器人研究院。著名的海曼机器人就是以浙江大学的海曼机器人研发中心为技术依托浙大机器人研究院致力于工业机器人专业介绍、机械手、AGV、自动生产线事业，并提供优质服务

上海交大机器人研究所于1979年成立，是我国最早从事机器人技术研发的专业机构之一目湔承担国家973课题3项、国家863项目7项、国家自然科学基金项目14项，年均科研经费超过1300万元

北京理工大学 “仿生机器人与系统”教育部重点实驗室是一个集教学、科研、开发为一体的研究实体。该研究所现有中国工程院院士1名其中长江学者特聘教授1名、博士生导师6名，教师中具有博士学位者占92% 在站博士后2人，博士、硕士研究生共计100余人该研究依托北京理工大学机械工程一级国家重点学科中的机械电子工程②级国家重点学科、仿生技术二级学科以及控制理论与控制工程二级国家重点学科，具有“仿生技术”和“机械电子工程”两个博士点設立有“机械工程”博士后流动站，并获得国家“111计划”建设创新引智基地支持2010年底被评为“仿生机器人与系统技术”教育部重点实验室。

西安交通大学人工智能与机器人研究所在赛季VEX机器人亚洲公开赛大学组比赛中，西安交大的VEX机器人代表队包揽技能赛冠、亚军联賽亚军，获得了赛季VEX世锦赛的入场券

吉林大学机器人研究组拥有200平米场地供大规模试验测试，并具有共享的基础零部件加工、生产厂房以及超性能集群、超性能工作站、机器人研发套件、传感器等设备。

天津大学机器人与自主系统研究所于2011年成立2015年天大自主研发的高速并联机器人获国家科学技术奖。

好啦今天的介绍就先到这里！以上干货全部经过工控小编手工检索，希望帮助到大家关注gongkong?，我们还将有更多精彩内容奉上~（文/gongkong王超杰）

原标题：人物〡天津大学黄田教授：并联机器人助力中国制造2025

高工导读：从高性能混联机器人这个研究来说我们国家还是起步阶段，没有得到大的应用基本上还是在實验室的阶段。

预计阅读时间〡14分钟

各位来宾下午好非常荣幸在这个会上做报告。这个题目（《并联机器人助力中国制造2025》）特别大峩主要是介绍我们团队近几年来做的关于混联机器人的一些工作。

大家都知道工业机器人专业介绍是一个非常大的范畴，混联机器人基夲上属于工业机器人专业介绍下面的一个分支它主要是围绕大型结构件加工提出的。大型结构件有很多的例子包括我们航天火箭、飞機火车，主要有两个特点：一个是尺寸非常大要求精度很高；同时，还需要现场制造

那么解决的方案，基本上有三大类：

第一类就昰用我们传统的大型的机床加工，包括龙门机床还有现场的，主要就是便携式装备适合开敞性比较好的现场局部的制造，比如飞机里媔的钻铆半自动或全自动的钻床，或者是像这样的爬壁的机器人这边下边这个图是德国开发的用于大型管道的机器人。

还有一类是我們特别熟知的机器人移动工作站它包括两类，一类采用串联结构这类机器人应用范围是最广的，第一个适合大范围的移动能够执行焊接，抛锚对加工精度要求不是很高。但是是在一个非常大的场合

还有一类上个世纪80年代开始有，本世纪初开始发展到今天才得到叻比较广泛应用的机器人，叫做混联机器人那么这种机器人就可以做成移动工作站，比较适合于大型导轨上以机床和机床相当的精度，也就是达到了比如说十个微米或者二十微米的精度进行局部高速精密加工。这里是一些相关的图片左上角的图片，就是在空客A350宽体愙机机翼高速加工一个混联机器人

目前在世界上，我个人了解并联机器人和混联机器人已经很多了。但是真正的在工程中得到应用嘚，基本上就是这么三类：第一类就是Tricept机器人这个公司叫做LOXIN机器人，开始在汽车领域现在在航空领域用。第二类就是Exechon机器人是瑞典Exechon發明的同名机器人，就是右上角那个图的机器人还有一类是Sprint Z3机器人，这是德国公司发明的机器人主要用在了大型飞机铝合金大型结构件的高速加工。这些装备应该说都是高端装备成套使用，每台装备售价应该在一千万元人民币左右

这里给大家展示几个录像，这个是峩刚才说的 Tricept机器人把模块做到移动站上，前面加了视觉然后可以进行飞机钻铆加工。这个是它的末端执行器这个也是Tricept，相当于做成嘚加工中心做汽车后桥零件的加工。它的精度已经达到了我们中等加工中心的水平也就是我们传统机床的中等精度加工的要求，而且非常灵活加工要求非常高。

这是GST公司做成数控机床用了AB摆原理，它的加工速度是传统AC摆的3倍我们现在在飞机制造业引进了若干台这樣的机床，每一台售价达到了400万欧元非常贵。我们国家目前不掌握这样的相关技术

这个是Exechon的发明人，它把Exechon的6轴5联的加工中心这个还鈳以做飞行大型结构件的加工，它的精度非常高这个上头，大家看到了上面发动机箱体这是瑞典机床公司生产的相关的装备。

从机械系统来说机械结构就是两大类：一类是串联的，一类是并联的实际上混联机器人既有串也有并，合在一块为什么说它有用途呢？结匼我们的传统机床关节型工业机器人专业介绍就兼具二者的优点，应该说串联和并联的结合

这个可以从四个方面体现出来：

第一个是咜的速度。它的速度和这个所谓的关节型机器人相当远远比机床高，最高可以实现3个G的速度机床基本上实现不了。精度略比机床要低，但是远远高于工业机器人专业介绍也就是我们关节臂这样的机器人，关节臂就是转动出现很小的误差之后，一伸长马上误差就出來了所以说串联的关节型工业机器人专业介绍很难去用到道级加工精度。刚性远远低于机床但是比关节型机器人要高。然后它的柔性接近于关节型机器人，比机床高我觉得它是机床技术和机器人技术二者的一个结合。右边列出了Tricept 845的技术指标从精度、技术、重量等等，都是按照机床的规格来制造的

天津大学从03年开始研究这个，至今已经有十几年了从最开始做了两个系列的：一个是Rtivariant，一开始用于鋼构的加工我们在上海世博会的一些结构是用这个机器人做出来的。后来感觉做粗加工不行又做精加工，从2010年以后我们侧重的研究了這个后来提高机床的精度，也得到了一些应用

下面有这么几个问题，也就是说我们在串联机器人的研究或者混联机器人研究过程之中遇到的一些问题想和大家交流一下。

实际上在我们国家混联机器人也算是并联机器人的一个范畴。我们国家在这方面应该在理论上做叻深入的研究发表了很多的论文、专著。其中高速并联应该从几年前就产业化了。现在国内有很多家企业在做机器人制造企业并得箌了普遍的应用。

从高性能混联机器人这个研究来说我们国家还是起步阶段，没有得到大的应用基本上还是在实验室的阶段。另外潒Tricept、Exechon、Sprint在飞机领域都得到了应用，但是都被保护起来了我们国家花了很多钱购置这样的装备，比如我刚才说的Sprint Z3这样的装备就卖400万欧元。我们国家在飞机制造企业已经引进了钻铆我们也引入了Tricept这样的装备，每一台都是上千万

那么如何做好这件事，也就是说使得一个机器人能够达到机床的精度达到机器人的速度，也就是传统机器人的速度这是一个巨大的挑战，也就是说它要有一个比较好的综合性能：

从机器人角度来说第一要有高灵活性和高柔性，也就是说它要有比较强的位姿能力

第二个就是有高速、高加速的特性，相比国外做嘚它的精载速度要达到60-90m/min，这就是高性能的机器人目标它的性能达到2个G。

（第三）还有一个高精度就是重复精度要达到10个微米，它的准确性要达到0.05毫米

（第四）还有它的高静动态特性，我们一般做关节型机器人的分析它的频率不会高于10HZ，这样的话用不到企业里头洳果使得这个机器人达到30HZ以上。这样才能用到加工里去

这样实际上就面临了各种各样的挑战：

第一个就是如何找到新的构型。新的TOP结构優多样多样性的它能够保证它能够轻量化，如何从众多的构型里头找到具有工程使用价值的结构这是第一个面临的挑战。

第二个它要達到特定的性能第一个要功能，第二个就是性能性能无非就是它的精度，它的刚度它的动态特性要满足加工的要求。这里对它的尺喥、结构、驱动和控制参数等都需要进行设计

第三个就是说如何在工程里使用，这里涉及到各种各样的技术有装备技术、有加工技术、有测量技术等等。

我今天主要就是介绍前两个一个是如何来找到新的构型，第二个如何做它的设计

第一个，我这个取得的是自主创噺因为我们要突破国外产权，我们要发明自己的机器人如何做这个事情？第二个如何突破关键技术使得它的精度达到工程应用的要求？

要做到这两点实际上从构型设计里，就是我们被称之为功能与性能同时驱动的设计方法功能就是要实现多少的自由度，性能就是偠达到相关的加速特性、相关的精度如何来实现实际上面临了很多的技术挑战。

那么第一个就是说如何来找到可以突破国外知识产权嘚新机构。这是面临的挑战

现在刚才我列写的Tricept已经有了。前者我们分析了一下，它的称之为位置型的并联机构加上AC头构成了一个混联機器人后者，也就是底下这个Z3头是AB摆是姿态型的并联机构，加上一个XYZ长行导管这是拓朴结构5轴的本质。

第一个如何找到这样的拓朴結构我们提出了一种找到这种新机构的方法。基本的要点它是一个平面运动链再添加一个运动链关键就是在这些拓朴构型里面找到合適的构型。为此我们就提出了三个拓朴构型优先准则：第一个就是找到合适的轴线方位，或者你是姿态型的或者位置型的。

第二个非瑺重要你所有的腿的设计，要满足一定的力学准则使得它具有好的效果。以前研究到那一步综合完了就完了不再考虑这样的事情。

苐三个就是你这种机器人必须要做成一种模块具有可重构性。

按照这样三个准则实际做下来，真正的有用的很少就是我们右边打的綠勾的有用。其中两个国外已经发明了就是Exechon和Z3，那第三个在哪

为此我们发明这样的机构，它的平名就是由位置并联机构加AC头然后加仩第三条腿，构成了这样一个5自由度混合并联机器人

那么这个机器人有什么优点？它是作业式机器人比现有的Diamond少6个负荷。同时我们可鉯在这个中间那条腿和两个脚上安装直线光圈可以直接感知，进而保证它的位置精度还有一些其他的一些优点。

那么应该说我们发明嘚Diamond机器人是具有我们国家知识产权的一款机器人利用这个机器人，或者机器人的模块就可以重构出各种各样的大型构建的现场加工装備。比如可以做成立式的、卧式的布局也可以做成躺型的布局，适合现场加工的需求这里我就不想多说了。

第一个是参数设计实际仩你有了拓朴构型之后，如何来进行参数设计还是比较复杂的问题。那么原来的设计光考虑运动学，我们这里不光考虑运动学而且栲虑了动力学性能，也就是它的刚度和动力学性能这里我们给出了整个相关的设计流程。这是最终的设计结果右边是静力学和动态特性，大家可以看到它的净刚度和低频率基本上还是小型的卧式的加工方式

第二个就是综合性能保障技术。从机器人本体来说面临两的个挑战：第一个如何控制好像机床一样控制好，这个是面临的问题第二个就是精度的问题。

从控制的角度来说它和串联的机器人完全┅样面临着两大困惑。第一个也就是说你的折算到电机上的重力负载也是变化的。这两个重力扰动也是随位形变化，所以要找到适合於这种变化的控制器

目前来说，我们国家西门子已经开发出来但是我们国家这个数控系统的制造商还没有提供，我们目前主要在这样開放式的数控系统上做了相关的工作大体的思路，也就是说在一个位形下整理好在若干个位型下做好。然后反权重加权法得到全域嘚控制参数。基本思路是这样的

第二个就是如何提高它的精度。刚才提到直线光栅提出了精度的补偿方法，达到像机床一样这是传統的串联的工业机器人专业介绍和大多数的并联机器人做不到的。这是它的工艺保障技术我不再多说了，包括误差补偿、如何装配

前兩者就是要保证它和机床一样，要保证它的技术指导精度在此基础上可以采用两种方法进行补偿，一个就是把空间做划分直接补偿；還有一个就是用系统参数辨识的方法进行补偿。这个是我们的一些结果

这个是我们去年做的样机，是比较小的样机我们叫Diamond 600，它的位置嘚重复精度在9个μ。这个重复精度应该高于串联的机器人的数量级。这个应该在中间那张图片体积误差，是60个μ的体积误差，在一米的工作空间里是这样的范畴。同时，我们也对进行NAS加工误差达到了9μ。

最后工程应用，我介绍两个例子有几个录像。第一个就是我们主轴鼡的是7千瓦的主轴主要体现速度和加速度的特性，这个速度可以达到1个G的加速度然后进一步轻量化，我们想突破2个G现在制造了1个G的加速度。这个是演示在整个空间里的位姿能力这个是我们做了双机的，右边是支撑部左边加工部。然后有一个薄臂器，表示这两个機器可以同步的加工

最后谈两个应用。第一个应用我们没有做到飞机上第一个面向国家这个点火工程。它里头的大口径非球面光学零件的抛光主要用这样的工序用精抛，快抛然后小磨头的抛光装备。

然后传统用ABB机器人在做串联机器人。串联机器人的特性频率低，所以振幅特别大我们采用这个之后，大幅度的提高了它的精度和材料的去除率这个去除率与原来的水平比较，整整提高了一倍这昰第一台样机。这是我们第二台样机就是做抛光。这个X轴和Y轴、Z轴的正负远远小于串联机器人这是我们做的第一个应用，现在已经在鼡了

然后第二个，这个装备主要围绕着飞机的制孔这个最难的一个问题，打在铝上没有问题比较难的是在钛合金和复材上打孔。传統打孔工艺就是用了多把刀来回换刀，加工副材用一种刀加工钛合金用另外一种刀。还有用螺旋洗的方式加工用专业螺旋加工。我們提出的思路是直接采用混联机器人发挥它的高刚度，直接采用混联机器人加螺旋加工就可以做出来

这是我们初步做的实验，这个叠層构建是一层钛合金一个是复材。前面是钛合金目前加工一个孔，就用一把刀然后用4分钟把这个叠层构建，加工19.5毫米的孔用了4分鍾。传统刀具要N把刀这个加工效率还是非常好的，而且加工精度达到了要求比如我们4分钟做一个孔，板厚度10mm孔径19.05mm。这个粗糙度也满足了要求用一把刀直接加工，而且没有冷却液

这个国际上，据我了解英国两家在做这个。英国的鹏达狄（音译）在这样做直接用機器人，直接进行螺旋铣孔的技术应该说，我们这台机器人是世界上第三家能够干这件事的右边这个是我们加工钛合金，加工复材、咜的表面粗糙度、孔径的一些图片报名这个机器人做这件事还是有很强的优势的。

最后做一个总结我们发明了和研制出了一种高性能嘚混联机器人，这种机器人应该说在大型结构件特别是航天航空轨道交通这样局部的加工上有很好的前景。我们期待与企业开展深入的匼作把我们这种机器人能够推向市场，助力中国制造2025（文章来源：机器人峰会）