天行机械手A80机械手怎么屏幕显示系统资料联机中

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-12-17 07:17 标签： 天行机械手

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机械手清零便是回归原点一般機械手归原点的方法有很多种，我们可以根据机械手的故障情况来进行选择归原点的方法一般有机械手电机找原点法，z轴信号法电机、z轴信号相结合法。

一、机械手电机寻找原点时当碰到原点开关时，马上减速停止以此点为原点。这种回原点方法的精度不高

直接尋找编码器的z轴信号法，当有z轴信号法时马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴且回原速度不高，精度也不高

三、电机、z轴信号相结合法

此种回原方法是最精准的。文章来自园大第一段高速去找原点开关有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电機的Z相信号第一个z轴信号一定是在原点档块上。找到第一个z轴信号后此时有两种方试，一种是档块前回原点一种是档块后回原点(档塊前回原点较安全，欧系多用档块后回原点工作行程会较长，日系多用)以档块后回原为例，找到档块上第一个z轴信号后机械手电机會继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个z轴信号。此种回原方法是最精准的且重复回原精度高。

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