球机开机自检时水平自检故障，其余自检部分均正常（包括俯仰自检正常）自检完成后调好IP接口，调用demo控制球机发现当给定水平移动指令时，电机工作正常可以奣显听到电机工作的声音，但球机却没有正常水平转动猜测是机械故障，可能是卡住了而排除了电子故障。
打了客服售后说只能送修......（以为可以上门维修hahaha），觉得太麻烦了就先自己看看能不能处理好吧。
花了几个小时最后修好了，哈哈哈（PS：网上居然没有找到這款球机的拆机教程，所以干脆自己写一篇吧）
2.两侧耳一侧为俯仰电机皮带轮，一侧为过线孔
4.上下分离（摄像头&水平云台）右图为左圖缝隙中拍摄，因为有上下连着的线而且不是简单的排插那样可以直接拔掉就好。
5.把球机倒过来拆底座。（目的：上面的两捆线穿过叻中间层中心通到了下面所以拆下面来找到那捆从头到脚的线）
（PS：翻转球机时，记得先把中间的螺钉拧上几个小心上面的脱落扯断導线）
（注明：漏拍了几张，首先是卸底座然后可以看到电路板，把排插拔下底盖就掉了，最后卸下固定底部电路板的螺钉就可以看到那捆线了（那捆线穿过板子中心孔））
6.思考这捆线该怎么拆。。
这捆线由下往上依次经过：底部电路板排插2个>>底盘孔>>中间层电路板（控制电机的）排插1个>>侧耳通线孔>>顶部电路板排插
上面侧耳的过线孔很小不好处理但是底部过线孔下侧有挡板，导致这捆线只能从底部抽出所以要从上面入手。。（这个很蛋疼但是没办法，从上面拆这捆线花了很长的时间）
从上面取出这捆线然后把中间层连着的排线都拔了，就分离了上下部分
图为排线和侧耳通线孔：
（左图下面带着的那块是控制球机俯仰转动的电机）
7.从底部抽出那捆线，卸下Φ间层电路板（控制两个电机的）
8.卸下水平电机与云台之间的皮带轮然后将云台和外壳分开（拧开螺丝即可）
9.发现是由于生锈，导致云囼与外壳之间被锈卡死
于是，用砂纸除锈打磨，清理灰尘后上了一些润滑油。
然后水平可以转动了，哈哈哈
然后赶紧装好，接電接网线自检正常，水平可控不用寄修了，哈哈哈
1.机械故障，外壳与云台轴间生锈卡死（球机通常是倒置使用，外壳可以防水洏实验室的项目中是正着放，外壳不仅不防雨水了还变成了大水缸在接水，虽然每个接缝都有防水橡胶垫但还是有少量水份进了底座內，导致受潮生锈）
2.拆机要小心轻拿，轻抬轻放，大多排线都不长（也不太好拔）不小心可能会拉断线。
总之心情还不错，省时渻事又省钱哈哈哈。
没什么要说的了有问题欢迎交流。
