安川机器人输入输出调用主程序是输入输出会全部复位吗?

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-02-11 00:41 标签： 安川机器人输入输出

VIP专享文档是百度文库认证用户/机構上传的专业性文档文库VIP用户或购买VIP专享文档下载特权礼包的其他会员用户可用VIP专享文档下载特权免费下载VIP专享文档。只要带有以下“VIP專享文档”标识的文档便是该类文档

VIP免费文档是特定的一类共享文档，会员用户可以免费随意获取非会员用户需要消耗下载券/积分获取。只要带有以下“VIP免费文档”标识的文档便是该类文档

VIP专享8折文档是特定的一类付费文档，会员用户可以通过设定价的8折获取非会員用户需要原价获取。只要带有以下“VIP专享8折优惠”标识的文档便是该类文档

付费文档是百度文库认证用户/机构上传的专业性文档，需偠文库用户支付人民币获取具体价格由上传人自由设定。只要带有以下“付费文档”标识的文档便是该类文档

共享文档是百度文库用戶免费上传的可与其他用户免费共享的文档，具体共享方式由上传人自由设定只要带有以下“共享文档”标识的文档便是该类文档。

还剩9页未读 继续阅读
 1. 定义：干涉区通俗理解为机器人 TCP（工具中心）点进入某个可设定的区域将此种状态告知周边设备或现场人员——强制输出一个信号（告知周边设备）；报警停止（告知現场人员）。由于一般的输入输出信号是可以认为干预的干涉区输出是强制的，故在涉及安全方面使用干涉区输出是很有必要的一般應用在注塑机，压铸机上下料及多个机器人有公共作业区域的情况


2. 设定方法： 安川机器人输入输出的设定方法有以下三种：

①输入立方體坐标的*大值／*小値。

②通过轴操作将机器人移动到立方体坐标的*大值／*小值的位置

③输入立方体三条边的长度后，通过轴操作将机器囚移动到中心点


1. 选择主菜单中的【机器人】

3. 设定目标干涉信号


– 按下［翻页］或输入数值来切换到目标干涉信号。
– 输入数值时选择【进入指定页】，输入目标信号序号并按 下［回车］

4. 选择“使用方法”


– 每次按下［选择］“轴干涉”和“立方体干涉”会交替切 换。設定“立方体干涉”

5. 选择“控制轴组”


6. 选择“基准坐标”


（1）选择目标坐标系。
（2） 如选择用户坐标会进入数值输入状态，输入用户序号 并按下［回车］

7. 选择“检查方法”


– 每次按下［选择］，“命令位置”和“反馈位置”会交替切换

8. 选择“报警输出”


– 每次按下［选择］，“无”和“有”会交替切换

9.输入立方体坐标的“*大/*小值”


1. 选择“示教方式”
(1) 每次按［选择］，“*大值／*小值”和“中心位置”会 交替切换
(2) 设定“*大值／*小值”。

2 . 输入要设定的“*大值”和“*小值”并按下［回车］


– 立方体干涉区设定完成

4.参数说明 使用方式：選择立方体/轴干涉区


控制轴组：选择要设定的机器人组/外部轴组
检查方法：设定如果存在干涉信号机器人就能立即停止动作的话，（机器囚间的相互干涉使用立方体干涉信号） 请将检查方法设定为“命令位置”。 若设定为“反馈位置”时机器人进入干涉区后，减速停止
为了向外部输出机器人位置而使用干涉信号的话，设定为“反 馈”可以更及时地输出信号。
报警输出：关闭则进入区域只输出信号不報警打开则在进入区域内报警停止
示教方式：可选择*大值/*小值或中心位置

5.信号说明 YRC1000的控制柜 出厂配置可在CN308插头上找到两个立方体输出，兩个禁止进入干涉区根据编号即可与干涉区文件号对应。

在点位不满足使用或控制柜为YRC1000micro时可以通过修改“用户梯形图”的方式将其他干涉区输入输出映射出来


我要回帖

更多关于 安川机器人输入输出 的文章

 

随机推荐