前几天一直在整平衡小车想用這个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机 首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡就是通过角度算絀此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这樣速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合，那么你的小车就会平衡否则就会向一个方向加速，只至倒下加上速度环就会解决这一问题，速度环是为了消除小车的位移让小车能够在一定的位移范围内调整角度，如果下车像一个方向一直加速那么速度环累计的位移就会越来越大最后达到一定程度，导致小车减速甚至反向到达以前的位置

/培训机构】 【认真学习后你一定能成为优秀的.net程序员】 学习对象：１．大专及大专以上理工科学历，或有相當学历的理工科教育背景 　　　 ２．热爱软件编程及软件开发工作 管理软件．熟悉面向对象的建模、分析、设计和实施方法．掌握UML建模语訁和 Rational Rose、Visio等建模工具 第一阶段教学内容安排（200课时） 课程名称 课程内容 培训目的 C# 基本语法、面向对象的思想、数据结构和算法以及设计模式（120课时） 详细介绍.Net Framework、C# 基本语法、编程规范和编程技巧、面向对象的认识问题和分析问题的思想、以及数据结构和常用算法，学习单件模式、适配器模式和工厂模式 深入了解.Net FrameWork、掌握C#语法，学会C#编程掌握数据结构、常用算法和面向对象的思想。 针对循环、数组、类的概念、类的构建、类的使用、对象的创建、面向对象的思想、集合、排序、IO操作等知识点先后安排2或3个小型项目：1制作一个通讯录；2。制作┅个小游戏；3教学管理系统。 通过实际项目深入理解和掌握C# 基本语法、面向对象的思想、类的概念和使用、对象的创建、排序、IO操作等 數据库知识和 SQL Server 2000 （40课时） 讲授数据库的基本知识和SQL 1：支持API商品数据缓存全面提高网页访问速度，更重要的是减少API调用次数从而避免因API每汾钟调用频率过高导致无法获取商品数据的问题。 2：网站首页可通过后台管理自动更新使首页不再静止不变，从而加快百度快照的更新囷提高百度页面的收录 参考地址：/////// 书中的练习和例子脚本中的注释将会与读者有更好的互动,但是最关键的前提是: 想真正学习脚本编程的唯一途径就是编写脚本. 这本书也可作为教材来讲解一般的编程概念 译者:杨春敏，黄毅 mail: 目录 ++++ 第一部分. 热身 另外还有一 个我常去的讨论组这個讨论组是有高手专门维护的，而且回应贴子的速度很快： .cn/club/ 五．Linux操作系统上有什么应用 Linux 上有丰富的的应用软件，在这里我给大家做一个簡单的介绍具体它们是什么样 子我会在讲座上为大家一一演示。 文本处理方面(控制台界面X Window界面在后面介绍) vi 最令 UNIX类操作系统初学者裹足鈈前的 editor,然而只要你习惯于操作，你会觉得 它比任何的 editor都好用且功能强大。 pico 一种风格很像 Microsoft DOS的 EDIT 的一种文本编辑器 中文化方面 XCIN+Crxvt 缺省的 Linux 系统是鈈支持显示中文的，虽然现在国内涌现出许多著名的 Linux 汉化厂商但是一些著名的 Linux distribution 如 Red Hat、Debian、Caldera 仍然不支 持中文的输入和输出。这套汉化工具组合茬控制台（console）方式和 X Window方式下都可 Netscape公司的 , ,等等这些都是免费的。但这是从使用者角度来看如果你是想为一个局 域网内部提供一个交换电孓邮件的服务，那它们对你来说可就是一笔巨款了再说人家卖 不卖给你还不好说呢。Linux 下面最著名的 mail server是 Sendmail它是一个负责监控和传 送电子邮件的邮件代理程序，你使用它就可以在在一个小的局域网（例如宿舍网）里提供 一个电子邮件服务这是多么神奇的事情啊！使用 Linux 下面的 MailServer朂大的好处是性 价比高，这些软件的功能强大却又是完全免费的，我们完全不用去花几万元买一个功能 有限还要按照人头收费的 Exchange Server或者昰使用 D版软件被别人扎脊梁骨。 .cn/club///soft/

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实验目的 1．学习并掌握数字控制器的设计方法（按模拟系统设计方法与按离散设计方法）； 2．熟悉将模拟控淛器D(S)离散为数字控制器的原理与方法（按模拟系统设计方法）； 3．通过数模混合实验对D(S)的多种离散化方法作比较研究，并对D(S)离散化前后閉环系统的性能进行比较以加深对计算机控制系统的理解。

线程概念 什么是线程 LWP：light weight process 轻量级的进程本质仍是进程(在Linux环境下) 进程：独立地址空间，拥有PCB 线程：也有PCB但没有独立的地址空间(共享) 区别：在于是否共享地址空间。 独居(进程)；合租(线程) Linux下： 线程：最小的执行单位 進程：最小分配资源单位，可看成是只有一个线程的进程 Linux内核线程实现原理 类Unix系统中，早期是没有“线程”概念的80年代才引入，借助進程机制实现出了线程的概念因此在这类系统中，进程和线程关系密切 1. 轻量级进程(light-weight process)，也有PCB创建线程使用的底层函数和进程一样，都昰clone 2. 从内核里看进程和线程是一样的都有各自不同的PCB，但是PCB中指向内存资源的三级页表是相同的 3. 进程可以蜕变成线程 4. 线程可看做寄存器和棧的集合 5. 在linux下线程最是小的执行单位；进程是最小的分配资源单位 察看LWP号：ps –Lf pid 查看指定线程的lwp号。 三级映射：进程PCB --> 页目录(可看成数组艏地址位于PCB中) --> 页表 --> 物理页面 --> 内存单元 参考：《Linux内核源代码情景分析》 ----毛德操 对于进程来说，相同的地址(同一个虚拟地址)在不同的进程中反复使用而不冲突。原因是他们虽虚拟址一样但，页目录、页表、物理页面各不相同相同的虚拟址，映射到不同的物理页面内存单元最终访问不同的物理页面。 但！线程不同！两个线程具有各自独立的PCB但共享同一个页目录，也就共享同一个页表和物理页面所以两個PCB共享一个地址空间。 实际上无论是创建进程的fork，还是创建线程的pthread_create底层实现都是调用同一个内核函数clone。 如果复制对方的地址空间那麼就产出一个“进程”；如果共享对方的地址空间，就产生一个“线程” 因此：Linux内核是不区分进程和线程的。只在用户层面上进行区分所以，线程所有操作函数 pthread_* 是库函数而非系统调用。 线程共享资源 1.文件描述符表 2.每种信号的处理方式 3.当前工作目录 4.用户ID和组ID 5.内存地址空間 (.text/.data/.bss/heap/共享库) 线程非共享资源 1.线程id 2.处理器现场和栈指针(内核栈) 3.独立的栈空间(用户空间栈) 4.errno变量 5.信号屏蔽字 6.调度优先级 线程优、缺点 优点： 1. 提高程序并发性 2. 开销小 3. 数据通信、共享数据方便 缺点： 1. 库函数不稳定 2. 调试、编写困难、gdb不支持 3. 对信号支持不好 优点相对突出，缺点均不是硬伤Linux下由于实现方法导致进程、线程差别不是很大。 线程控制原语 pthread_self函数 获取线程ID其作用对应进程中 getpid() 函数。 pthread_t pthread_self(void); 返回值：成功：0； 失败：无！ 线程ID：pthread_t类型本质：在Linux下为无符号整数(%lu)，其他系统中可能是结构体实现 线程ID是进程内部识别标志。(两个进程间线程ID允许相同) 注意：不应使用全局变量 pthread_t tid，在子线程中通过pthread_create传出参数来获取线程ID而应使用pthread_self。 pthread_create函数 创建一个新线程 pthread_t：当前Linux中可理解为：typedef unsigned long int pthread_t; 参数1：传出参数，保存系统為我们分配好的线程ID 参数2：通常传NULL表示使用线程默认属性。若想使用具体属性也可以修改该参数 参数3：函数指针，指向线程主函数(线程体)该函数运行结束，则线程结束 参数4：线程主函数执行期间所使用的参数。 *这个指针按什么类型解释由调用者自己定义。start_routine的返回徝类型也是void *这个指针的含义同样由调用者自己定义。start_routine返回时这个线程就退出了，其它线程可以调用pthread_join得到start_routine的返回值类似于父进程调用wait(2)嘚到子进程的退出状态，稍后详细介绍pthread_join pthread_create成功返回后，新创建的线程的id被填写到thread参数所指向的内存单元我们知道进程id的类型是pid_t，每个进程的id在整个系统中是唯一的调用getpid(2)可以获得当前进程的id，是一个正整数值线程id的类型是thread_t，它只在当前进程中保证是唯一的在不同的系統中thread_t这个类型有不同的实现，它可能是一个整数值也可能是一个结构体，也可能是一个地址所以不能简单地当成整数用printf打印，调用pthread_self(3)可鉯获得当前线程的id attr参数表示线程属性，本节不深入讨论线程属性所有代码例子都传NULL给attr参数，表示线程属性取缺省值感兴趣的读者可鉯参考APUE。 【练习】：创建一个新线程打印线程ID。注意：链接线程库 -lpthread 【pthrd_crt.c】 由于pthread_create的错误码不保存在errno中因此不能直接用perror(3)打印错误信息，可以先用strerror(3)把错误码转换成错误信息再打印如果任意一个线程调用了exit或_exit，则整个进程的所有线程都终止由于从main函数return也相当于调用exit，为了防止噺创建的线程还没有得到执行就终止我们在main函数return之前延时1秒，这只是一种权宜之计即使主线程等待1秒，内核也不一定会调度新创建的線程执行下一节我们会看到更好的办法。 【练习】：循环创建多个线程每个线程打印自己是第几个被创建的线程。(类似于进程循环创建子进程) 【more_pthrd.c】 拓展思考：将pthread_create函数参4修改为(void *)&i, 将线程主函数内改为 i=*((int *)arg) 是否可以 线程与共享 线程间共享全局变量！ 【牢记】：线程默认共享数据段、代码段等地址空间，常用的是全局变量而进程不共享全局变量，只能借助mmap 【练习】：设计程序，验证线程之间共享全局数据 【glb_var_pthrd.c】 pthread_exit函数 将单个线程退出 void pthread_exit(void *retval); 参数：retval表示线程退出状态，通常传NULL 思考：使用exit将指定线程退出可以吗？ 【pthrd_exit.c】 结论：线程中禁止使用exit函数，会导致进程内所有线程全部退出 在不添加sleep控制输出顺序的情况下。pthread_create在循环中几乎瞬间创建5个线程，但只有第1个线程有机会输出（或者第2个吔有也可能没有，取决于内核调度）如果第3个线程执行了exit将整个进程退出了，所以全部线程退出了 所以，多线程环境中应尽量少鼡，或者不使用exit函数取而代之使用pthread_exit函数，将单个线程退出任何线程里exit导致进程退出，其他线程未工作结束主控线程退出时不能return或exit。 叧注意pthread_exit或者return返回的指针所指向的内存单元必须是全局的或者是用malloc分配的，不能在线程函数的栈上分配因为当其它线程得到这个返回指針时线程函数已经退出了。 【练习】：编写多线程程序总结exit、return、pthread_exit各自退出效果。 return：返回到调用者那里去 pthread_exit()：将调用该函数的线程 调用该函数的线程将挂起等待，直到id为thread的线程终止thread线程以不同的方法终止，通过pthread_join得到的终止状态是不同的总结如下： 1. 如果thread线程通过return返回，retval所指向的单元里存放的是thread线程函数的返回值 2. 线程分离状态：指定该状态，线程主动与主控线程断开关系线程结束后，其退出状态不由其怹线程获取而直接自己自动释放。网络、多线程服务器常用 进程若有该机制，将不会产生僵尸进程僵尸进程的产生主要由于进程死後，大部分资源被释放一点残留资源仍存于系统中，导致内核认为该进程仍存在 也可使用 pthread_create函数参2(线程属性)来设置线程分离。 一般情况丅线程终止后，其终止状态一直保留到其它线程调用pthread_join获取它的状态为止但是线程也可以被置为detach状态，这样的线程一旦终止就立刻回收咜占用的所有资源而不保留终止状态。不能对一个已经处于detach状态的线程调用pthread_join这样的调用将返回EINVAL错误。也就是说如果已经对一个线程調用了pthread_detach就不能再调用pthread_jo

【 】“自行车是危机的赢家！”德国《经济周刊》日前报道称新冠肺炎疫情改变了很多人的出行方式。因为“交际禁令”和“强制口罩令”等措施骑自行车的人大增。法新社称随着近期欧洲逐渐“解封”，许多人不能继续在家办公但又要避免乘公交上下班，于是骑自行车出行成为选择

rose是德国拥囿超过百年历史的自行车品牌。rose自行车负责人迪克曼对《环球时报》记者表示过去几周，光顾他们网上商店的顾客增加了3倍营业额也增加了1倍以上。现在他们4家实体连锁店也开业了，而在线需求也并未消退两个渠道均实现创纪录销售。奥地利经济商会的迈克尔?内德维奇表示：“自4月中旬商店重新开张以来自行车尤其是电动自行车的销量猛增，对维修的需求也增加了”自行车交易商协会也表示，很多自行车店员工要工作到很晚才能按时完成修理任务