最近在做的项目DSP通过CAN总线与上位机通信。

CAN（Controller Area Network）特点：所有单元可以同时发送消息发送高优先级ID消息的单元。CAN总线最大的优点是其高效性和可靠性理论上总线可挂载的单元总数是没有限制的，实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气負载的限制

DSP中内置了CAN协议内核CPK，有32个可配置为接收或发送的邮箱eCAN模式下，邮箱31具有最高的优先级

简单解释一下TI提供的例程：

3.TI的例程ECANA_to_BΦ只配置了发送邮箱，要想实现CANA发送CANB接收需要配置一个接收邮箱。ID与发送邮箱相同注意在ECan.c中选择自己板子上对应的CAN引脚。

总结：TI官方提供的ECan.c中已经将ECANA和ECANB都配置好了我们只需要在接收和发送时对相应的RMPn（接收）和TAn（发送）进行软件复位即可连续接收发送。

PS：与CAN_USB转换器联調时要注意接线正确，转换器的波特率要与程序配置的一致