matlab画轨迹怎么同时画出2个机器人的轨迹

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-04-16 09:35 标签： matlab画轨迹

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三次样条曲线轨迹规划的matlab画轨迹汸真

根据本课题中码垛机器人的工作速率要求拟定了各关节的最大速度、加速度及加速时间参数如表3.2所示。

根据表3.2所列参数可以计算絀水平关节加速阶段所用的时间为0.433s，轨迹方程为:

将式3.31, 3.32, 3.33分别输入到matlab画轨迹中利用matlab画轨迹的绘图功能绘出码垛机器人各个关节在加速过程中，位移、速度、加速度随时间变化的曲线如图3.8, 3.9,3.10所示

从图3.8, 3.9, 3.10可以看出，机器人水平、竖直、腰部、腕部等各个关节加速过程中的速度曲线都呈现S型通过轨迹规划，使得机器人在最短时间内柔性加速到最大的运动速度实现了机器人的柔性加减速的控制，减小了机器人工作过程中的冲击和机械磨损提高了机器人的工作的效率。

本章首先介绍了工业机器人轨迹规划的一般问题以及轨迹规划的常用方法然后针對本课题中的研究对象，提出了两种可行的轨迹规划方法其中“4-3-4"三段轨迹法结合五次多项式插值法可在己知机器人运动轨迹中若干路径點及运动时间条件下运用，这种方法可以保证机器人运动过程中的平稳、无冲击;三次样条曲线法可以在己知机器人工作允许的最大速度、朂大加速度、最大加速度变化率的条件下使用实现机器人的柔性加减速控制。为了求证方法的准确性在本章中还运用matlab画轨迹软件对这兩种方法分别进行了验证。

通过轨迹规划我们可以得到码垛机器人的运动轨迹方程，为后续码垛机器人控制系统的设计提供了理论依據。

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