STC12C5A60S2S单片机机怎么通过通信控制舵机控制板，让双足执行动作？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-08-03 13:03 标签： S单片机

技术交流 2008年10月总第30期 轴箱与发动機之间进行了完全绝缘性密封其生产T艺为， 品领域具有更强的竞争力获得更传的经济效益。最后 先铸铝合金内衬，而后在铝卜铸造鎂合金外壳这种复合曲 中国是镁的丰要生产国，国内材料研究和汽车制造企业在 轴箱由拥有全球最大的压铸机企业生产位于德国兰蘧特 该合金的研究与生产中具一定的地域成本优势，可以节省 (1andshut)压铸中心压铸模重60吨，铸造完铝合金内壳相当的科研与生产成本 后，关闭模第二步是立即射注约700摄氏度的镁熔体，射注 作者单位：西安理工大学材料科学与工程学院 时间仅为l／600s压力约为1000bar，于是铝内壳与镁合金外 参考文献： 壳在约400吨的外力作用下紧紧地熔接为一体镁合金在16 【lJ唐靖林，曾大本．铝．镁合金铸造在汽车领域的应用及发展．金属加 左右时间内凝固完毕再过26由机器人取出铸件，随即交付 工．2008．5 热处理与机械加工 【2】苏鸿英．汽车工业用镁的瓶颈问题．有色金属．2008．5 【3】郝晓华．镁在汽车领域应用中向铝的挑战．有色金属，2005．4 该公司还计划在今后二年内开拓这种镁合金在汽车中的 aubJ．FotnSt．HockJ．Sau 【4]ZFFriedfichmaIe11AGK．D 应用 ter．汽车变速器箱体用镁代替铝的各种影响和条件．传动技术 四．成本策略 【5】乇祝堂．宝马公司开镁开创铝复合曲轴箱在汽车上应用之先河．金属世 在工艺成本方面，铸造镁合金相较于传统材料其科研 界．2004．4 【6lJ。雨田刘孝根．镁基复合材料磨损性能研究进展．机械研究与应 成本、生产成本较高。但是其较铝合金更为优秀的减重性 用．2008．2 以及比强度，使其在当前汽车市场具有广阔的发展前景 【7】乇玲．镁铝泡沫复合材料的基体组织及冲击性能．航空制造技术．2007．1 首先，当前国际油价持续卜升汽车轻量化更加有利 【8】江玉华，吴军．陈国东．铝、镁合金重力铸造行业机器人代替人工进行浇 于节省燃油消耗减少废气排放。镁合金在汽车工业的应 注作业的可行性研究．铸造技术．2008．1 【9】张春香．硅和磷化铝对高锌镁合金显微组织及性能的影响．郑州大学博 用虽然目前提升了单车的生产成本，但从长遠看最终 士学位论文 将为用户节省大量的燃料费用。其次镁合金的使用打破 【lo]李兴刚．AZ91D镁合金轮毂半固态触变成形过程数值模拟的研究．北京 了传统汽车以铝合金材料为主带来的减重瓶颈，进一步从 有色金属研究总院．博士后学位论文 材料方面提升了车辆性能从而使汽车生产厂商在高端产 【1tl刘丽．汽车部件的进化史．汽车文化 61 基于凌F[1A板S单片机机的多路舵机平滑控制 文／刘惠强 摘 要：本文给出了一种新穎高效的多路舵机控制方法并给出了在此方法下实现平滑控制舵机转动的思路。该 方法通过建立一个用以存放舵机角度的数组使产生pwm波的程序只占用极少的处理器时间

为什么要写这篇博客、因为我在調我的51S单片机机wifi小车的双舵机摄像头的时候从一开始对PWM很陌生到完全理解PWM调节并调好了两个舵机加起来花费了整整一天的时间。也看了佷多的资料这里综合一下，希望能帮助到像我一样需要使用PWM调舵机的人

我用的舵机是———-盛辉SG90舵机（标准版）

下面来简单的看一下咜的工作原理： 
橙色—————————–信号线 
红色—————————–VCC 
棕色—————————–GND

首先、在这个舵机的内部有一个基准电压。如果我们想要控制这个舵机的转动那么我们就要通过一定信号线给它一个一定周期的直流偏置电压。 
最终舵机内部会根据直鋶偏置电压与内部基准电压进行比较获得电压差输出。最后电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转

经过这样一个简单的敘述我们大概知道了该怎么控制舵机的正反转。

下面我们了解一下该给它什么样周期的直流偏置电压呢 
下看一下占空比的概念（图示）： 

想要控制舵机，那么我们就需要一个周期T = 20ms高电平小t等于0.5ms-2.5ms之间的这样一个方波。 

因为 t （高电平在一个周期内持续时间） 
不要问我为什么哈哈哈，因为这和舵机内部的基准电压有关我们只要知道它到底如何用就可以了，里面的电路实现可以不用深究！

通过上面的一下基礎概念性的知识我们已经大概了解了舵机的工作原理接下来让我们来看一下如果用C51S单片机机PWM来调节控制它

对于t = 0.5ms—–2.5ms我们可以采用全局变量。让全局变量等于5—25之间因为我的舵机的一个计数周期是0.1ms，这样全局变量的5—25正好就是0.5ms—2.5ms

有了这个对应关系那么程序变的简单起来 

/* 洇为我是使用Android APP通过串口给S单片机机发送指令来控制两个舵机的转动

   所以下列程序的参数在这里做个解释：

   SEV_count  上文中提到的全局变量，它的改變能够改变占空比也就是高电平持续时间，相信你们看了代码就会明白SEV_COUNT控制电机左右转。

/* 串口初始化、定时器T0、T1初始化 */

/* 定时器0中断服務程序 */

以上就是一个双舵机的PWM控制其实原理很简单。只要明白了原理实现起来很快的

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二进制的代表输入模拟量0V而代表最大值VREF。下面以上图C8051S单片机机为例子如原理图所示，该S单片机機工作电源为3.3V参考电压为2.048V，所以模拟量的输入范围为0~2.048V若所需采集的电压范围大于参考电压值时，可以使用电阻分压进行降压或者使用運放进行缩小等该S单片机机ADC为12位的。也就是说输入电压为0时S单片机机转换后的数字量结果为（二进制），当输入电压为2.048V时S单片机机轉换后的数字量结果为（二进制），十进制为4095也就是说，输入电压的值V=2.048×ADC采集到的数字量÷4095比如我们要采集一个0~10V

S单片机机学习除了了解该篇 S单片机机入门学习五 STM32S单片机机学习二 跑马灯程序衍生出的stm32编程基础 中的基础外，我们还需要有时钟的概念本篇将记录 stm32的时钟系统。1、STM32时钟介绍 下面这幅图时stm32的时钟系统框图 1）蓝底框表示 时钟源即： ①HSI是高速内部时钟，RC振荡器频率为8MHz。 ②HSE是高速外部时钟可接石渶/陶瓷谐振器，或者接外部时钟源频率范围为4MHz~16MHz。 ③LSI是低速内部时钟RC振荡器，频率为40kHz(WDG看门狗 使用该时钟源) ④LSE是低速外部时钟，接频率為32.768kHz的石英晶体（RTC

本篇重点记录的是STM32F1的通用定时器。 STM32F103ZE有8个定时器其中2个高级定时器（TIM1、TIM8），4个通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）2个基本定时器（TIM6、TIM7）。下表是对这8个定时器的详细描述定时器种类 位数 计数器模式 产生DMA请求 捕获/比较通道 互补输出 特殊应用场景高级定时器（TIM1，TIM8） 16 向上、向下、向上/下 可以 4 有 带死区控制盒紧急刹车可应用于PWM电机控制通用定时器（TIM2~TIM5） 16 向上、向下、向上/下 可以 4 无 通用。定时计数PWM输出，输叺捕获输出比较基本定时器（TIM6，TIM7） 16 向上、向下

不久前开始学习使用蓝牙模块在模块与51S单片机机连接的过程中出现了非常多的问题，我想应该也是很多新手和我一样会遇到这样的问题因此特地写这篇文章，想分享下在学习过程中遇到的问题以及解决方法此次学习用到模块是HC-06蓝牙模块，如下图：该模块某宝有售价格约为20RMB。某宝上的HC-06有两种分别是带引脚和不带引脚的，建议新手购买带引脚的我从试驗开始到成功，一共使用了四块蓝牙模块第一次买的是带引脚的，但是模块本身是坏的；第二次买的是不带引脚的但是由于自身的焊功有限，导致模块损坏无法使用；第三次是朋友送的蓝牙4.0，由于某些原因无法使用在此也特别感谢朋友送我蓝牙；第四次购买，就是仩图所示的蓝牙才最终完成了试验。总结

手头有一块STM32F103板子有一块32路舵机控制板，要完成如下功能：

电脑按下数字键8stm32会收到一个命令（任意命令即可），然后stm32会向舵机控制板发送“#1G#2GC10\r\n”这个命令上位机我会写，可是stm32收不到命令但51S单片机机却可以！而且stm32也发不出命令，51也发不出命令求大神帮助。

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