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模糊控制是指要根据几个变量嘚输入以及一组模糊表述的规则,来决定输出
模糊控制器包括四部分:
(1)模糊化。主要作用是选定模糊控制器的输入量并将其转换为系統可识别的模糊量,具体包含以下三步:
第一对输入量进行满足模糊控制需求的处理;
第二,对输入量进行尺度变换;
第三确定各输入量嘚模糊语言取值和相应的隶属度函数。
(2)规则库根据人类专家的经验建立模糊规则库。模糊规则库包含众多控制规则是从实际控制经验過渡到模糊控制器的关键步骤。
(3)模糊推理主要实现基于知识的推理决策。
(4)解模糊主要作用是将推理得到的控制量转化为控制输出。

该模糊控制器实现了车辆跟驰情景
根据生活经验,当两车距离比较长两车的相对速度比较小时,后车可以加快速度;当两车距离比较短两车相对速度比较大时,后车应该减慢速度等等。

%添加 e 的模糊语言变量 %添加 e 的模糊语言变量的隶属度函数(s型) %添加 ec 的模糊语言变量 %添加 u 的模糊语言变量 Ulist %朝正无穷方向取整

该模糊控制器有两个输入分别是两车的距离和两车的相对速度。

该模糊控制器有一个输出就是後车的加速状态。

因为两种输入分别有5种选择所以模糊规则函数定义了25条。


实验中的模糊控制的输入是自己定义输入范围和输入的隶属喥函数在这边要注意的是隶属度函数的范围不可以超过自己设定的输入范围,因为超出输入范围的隶属度函数没有意义并且,不同输叺的左右区间也不能重合否则在进行规则判断的时候无法判断到底应该用哪个输入。

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