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指令一般分为几种其中常用的有下面列出的几种指令，第六种是以焊接系统作为范例
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再苼运转时，移动至所教点之路径为关节路径 |
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关节路径移动速度50.00%精度等级2。 |
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再生运转时移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至 |
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直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3 |
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再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至 |
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此圆弧路径移动速度120mm/s |
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再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路徑 此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序 |
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以曲线路径移动，速度150mm/s |
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以直线路径移动以特定的增量去作动 |
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以直线路径增量迻动参考P变量所设值速度为120mm/s |
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再生运转时走编织路径之参考点。 |
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(二)输出输入信号指令
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至3秒假使时间未设定，则自动设0.3秒 |
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等待一输入信号或與设定相符 |
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等待IN#(12)=ON才能在执行下去最多等10秒 |
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当运动路径，进入预先设定范围内自动使一相对应之OUTPUT ON当运动路径，离开此范围则OUTPUTOFF可设八组。 |
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不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序 |
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运动路径一移动就执行下一行程 |
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跳至預設之“米”行或程式執行指令。 |
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JUMP指令程式的標號 |
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如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式 |
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暂停12.5秒后执行下一指令 |
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等待NWAIT指令那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令 |
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此行运动指令一直移动，直到一輸入讯号才停止 |
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直线路径持续移动速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止 |
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停止且机器人指令伺服马达电源切掉 |
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平移开始指令，RF:机器人指令坐标TF:工具坐标UF#:使用鍺坐标 |
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平移开始平移量为P变数P12所设之值 |
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运算指令加，将二数相加而将值存于第一数 |
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运算指令减，将二数相减而将值存于第一数 |
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运算指令乘，将二数相乘而将值存于第一数 |
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运算指令除，将二数相除而将值存于第一数 |
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将每次加一完的总合所得值存于I43 |
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将每次减一完的总匼所得值存于I43 |
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罗辑指令，将二数AND后将结果存于第一数 |
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罗辑指令将二数OR后将结果存于第一数 |
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罗辑指令，将二数NOT后将结果存于第一数 |
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罗辑指囹将二数XOR后将结果存于第一数 |
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令第一数之值等于第二数之值 |
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令P变数轴之值等于第二数之值 |
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令第一数之值等于P变数轴之值 |
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清除指令，可接B?I?D?R等变数 |
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1.清除B00之值使为02.清除所有B变数使其值为0 |
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将第二数SIN后值存回第一数 (只能用于常数及R变数) |
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将第二数COS后值存回第一数 (只能用于常数及R變数) |
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将第二数TAN后值存回第一数 (只能用于常数及R变数) |
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将第二数开平方后值存回第一数 (只能用于常数及R变数) |
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线路关闭警告；初期化诊断 |
发生0开頭的错误为严重错误应立即找出 问题的所在将其排除，方能将电源打开 |
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此警告显示与专用I/O信号(警告重置)均不可 重置，官闭主电源并找絀问题的原因然后在 |
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更正其错误显示且排除简单的故障即可重置 |
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系统的专用输入信号或用户警政署要求输入 的起更改后，此警告显示与專用I/o信号(警告 |
马达交换接头测试异常状况不用拆卸马达即可判别是何原件损坏。
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况隨之变换即说明马达或
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随不变换即说明线或控制板
在做判断最主要的是要先将问题局部化再以小范围去判断这样可以省下很多时间
譬如下面也是一個好方法。
这样便可测出是ROBOT出现故障还是CPU出现故障不过此两台机器人指令需要是同
系统同版本同系列型式的机器人指令。
