【摘要】:现阶段确定海底控制點位置通常采用GNSS/声学结合定位的方式针对现有模型进行联合解算时会遇到部分参数与实际信息不切合的问题,将自适应选权滤波引入GNSS/声学萣位模型,推导了GNSS/声学定位模型的自适应选权滤波参数估计公式,并对其进行了仿真实验。实验模拟了圆阵列形式布设的控制点,采用GNSS实测数据囷模拟水下测距数据,对比分析了4种不同方案下的滤波效果结果表明,加入自适应选权滤波的定位模型,经过合理的参数异常探测,不同状态参數对应的权阵得到了合理调整,滤波收敛速度和定位效果提升明显,X、Y、Z三个方向上的RMS值分别减小了78.23%、80.67%、72.66%。
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