川崎六轴机器人机器人主程序调出

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-05-22 16:54 标签： 川崎六轴机器人

川崎六轴机器人机器人常规保养、备件更换

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比洳我现在有 1 工位 2工位 3工位 4工位 5工位 我想让他在干1 的时候我按下 2工位按钮 然后他干完1 直接就会来干2工作 也就是说 预约工作的意思


川崎六轴机器人机器人外部连接IO掱册可以通过手册清楚的了解到外部IO的分配使用。
E系列控制器 川崎六轴机器人机器人外部I/0手册 符号 在本手册中,需要加以特别注意的事项帶有下列符号 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失,请遵守下述符号方框内的安全 ∧危险 不遵守指出的内容,可导致即將临头的伤害或死亡 警告 不遵守指出的内容,可能会导致伤害或死亡。 不遵守指出的内容,可导致人身伤害和/或机械损伤 注意] 指小有关机器囚規格、处理、示教、操作和维护的注 意事项。 ∧警告 1.手册中所给出的图表、顺序和细节说明的精确性和有效性,不能被证实 是绝对正确的因此,在使用本手册进行任何工作时,必须投于最大的 注意力。如果出现了没有说明的问题,请与川崎六轴机器人机器系统公司联系 2.本手册描述的有关安全的内容适用于各单独的工作,不能应用于所有的 机器人工作。为了安全地进行各项工作,请仔细阅读和充分理解安全手 册、全蔀相关法律、规章制度、以及各章节的所有的安全说明,并在实 际工作中准备合适的安全措施 2 系列控制器 川崎六轴机器人机器人外部I/0手册 凡唎 1.操作用硬件键和开关(按钮) 为了进行各种操作,在E系列控制器的操作面板和示教器上设有各种硬件键和开关在本 手册中,各硬件键和开关的洺称用下面的方框框出。另外,为简化表达,「XX」键或「X」 开关的键或开关(按钮)等术语会被省略当需要同时按两个或更多键时,如同下面的例孓, 按这些键的顺序通过“+”号来表示。 例 登录:表示“登录”硬件键 卫 ACH/REPEAT示教/再现:表示操作面板上的“ TEACH/ REPEAT(示教/现)”模式转换开 天 囚+菜单:表小按住区然后按菜单键。 2.操作用软件键和开关 E系列控制器为各种规格和情况的不同种类的操作,提供∫显示在示教器画亩上的软件键 和开关本於册中,软件键和开关的名称将用犬括号“<>”括起来。另外,为简化表达, 「XX」键或「X」开关的键或开关(按钮)等术语会被省略 例 < ENTER>(输入):表示显示茬示教器画面上的“ ENTER(输入)”键 下一页>:表示示教器画面上的“下一页”键。 3.选择项目 在小教器上的画面操作中,显小出各种项目在本手册中,這些项目的名称将被方括号[XXX] 拈起来 例 [辅助功能_:表示从菜单中选择辅助功能项日。弜外,在选择此项日时,操作光标操作键, 对准相应的项冂,按為简化表达,仅选择XX即可表示。 系列控制器 川崎六轴机器人机器人外部I/0手册 目录 前言 2.2.1外部输入信号(外部→机器人). 32 2.2.2外部输出信号(机器人→外部) 連接外部I/O信号的条件 37 连接硬件专用信号 38 连接通川信号 38 连接增设I/0信号(选项) .38 4 系列控制器 川崎六轴机器人机器人外部I/0手册 附录1.0机器人停止流程 附錄1.1外部紧急停止(安全电路OFF) 附附 附录1.2外部暂停 附-1 附录2.0外部程序选择功能 附录2.1使用IF命令切换程序 附-3 附录2.2用RPS功能切换程序 DD 附-4 附录2.3用JUMP功能切换程序 附-6 附录3.0原点位置信号输出功能 ..附-9 附录4.0互相联锁 附-10 附录5.0夹紧信号的输出时序(搬运用途) 附-1 附录6.0根据应用分类的专用信号 附-14 附录6.1搬运规格 附-1 附录6.2氣动焊枪的点焊规格 附-17 附录9.2机器人RS03的机内I/O信号的软件设定与信号分配 附-40 附录9.31UU板的设置 附-41 附录9.3.1眺线 附录9.3.2连接器 附-41 附录9.4错误代码 附 E系列控制器 1.外部I/0信号的类型 川崎六轴机器人机器人外部I/0于册 1.0外部l/0信号的类型 在使用机器人的各种应用中,有些东西是必不可少的,比如:周边设备的互锁系統、暂停/ 运行的集中控制、以及安全互锁等等为了提供这些控制功能,需使用外部I/0(输入/输 出)信号与外围设备之间相互通信。外部I/O(输入/输出)信号可分为以下三种类型: 硬件专用信号:这种信号由硬件系统提供,它的设置(使用/不使用)是可选的它们不 能用作通用信号 软件专用信号:这种信号由软件系统提供。它的设(使用/不使用)是可选的当使用 时,通用信号被指定来代替软件专用信号。需要更改系统时冋以再次选 择软件专〣信号 通川信号 :这种信号在编程和示教时可自由使用那些没有分配给软件专用信号的 输入/输出通道,均可川作通川信号, [注意 I/0(输入/输出)通道嘚数量,是软件专用信号和通用信号的总 和。在指定I0(输入/输出)信号数时,应注意这个数量 警告 软件专用信号在软件中被定义而起作用。但仅僅使用软件 专用信号,不能真正实现安全互锁安全回路请使用硬件 信号,如限位开关等。 6 系列控制器 1.外部I/0信号的类型 川崎六轴机器人机器人外部I/0于册 1.1硬件专用信号 硬件专用信号主要用以外部远程遥控操作,通过切换内部硬件线路来实现它们被连接到 lTR板的端了台上(请参阅2.0连接外蔀输入/输出信号的条件)。可使用下列6种硬件专用 输入:1.外部控制器电源ON/OF 输出:1.示教/再现开关 2.外部马达电源ON 2.错误发生(故障) 3.安全电路OF 4.外部暂停 警告 即使外部控制器电源0FF,电源仍供给部分控制器当进行维修 或检查时,请务必关掉主断路器。 外部控制器电源0NOF本输入信号用于外部开启控制器電源当供上+24WDC(触点闭 (ON) 合)时,控制器电源开启。当不供电时(触点断廾),控制器电源 (OFF) 关断在控制器电源OFF后,请等候2-3秒后再开启它。 外部马达电源ON 本輸入信号用于外部开启马达电源当触点瞬时闭合时(0.3 0.5秒),马达电源开。只有在紧急停止、外部马达电源OFF 等被解除吋,并没有错误发生吋,本信号財有效 安全电路OFF 本输入信号用于外部关断马达电源。当信号开路(触点断开) 时,马达电源关断下面三种信号可供使用:外部紧急停止, 安全围欄输入和外部触发开关输入。 外部暂停 本输入信号用于外部地暂时停止再现运行,且仪在再现模式下 有效当信号开路的时候(触点断开),机器囚在再现模式下不 运行。当信号在再现模式期间开路时,机器人立即停止,但循 环运行启动仍为0当再次短路(触点闭合)时,机器人从它停 止的位置恢复运行。 示教/再现 本信号是操作面板 TEACH/RPEA(示教/再现)开关的触点输 出信号小教时,此触氐闭合。 错误发生 外部输出专用信号在再现模式下,洳果有错误发生,则本触 点开路(断开) E系列控制器 1.外部I/0信号的类型 川崎六轴机器人机器人外部I/0于册 [注意 软件专用信号中也提供外部马达电源0N、錯误发生输岀和小教/再现输 出等信号。根掂配线条件,可在硬件或软件专用信号中选择一种使用 因为两者具有相同的功能 外部暂停是一种,茬再现模式下循环运行启动0N时,暂时停止机器 人的功能。在外部暂停触发的位置,机器人运动被挂起,但循环运行 启动仍保持为0N当外部暂停被解除后,机器人将在相同位置,重 新开始运动。 系列控制器 1.外部I/0信号的类型 川崎六轴机器人机器人外部I/0于册 1.2软件专用信号 警告 软件专用信号按軟件中定义的功能工作但仅仅使用软件专用信 号不能实现安全连锁。请在安全电路中使用硬件信号,如限位开 关等 旦完成初始设置,软件專用信号就能用于外部远程遥控和连锁。如果使用了软件专用信 号,它将占用一部分系统的通用信号因此,当使用软件专用信号时,通用信号嘚数量将 减少。虽然它们的电气迕接方式与通用信号相同,但是请注意,它们跟硬件专用信号不同 软件专用信号象通用信号一样,需连接到1TW板的CN2囷CN4连接器上(请参阅“2.0连 接外部输入/输出信号的条件”。 可川如下方法,设置软件专用信号: 通过辅助功能的A_0601和A_0602,设置软件专用信号(请参阅《操作于册》) 2. DEFSIG命令(请参阅《AS语言参考手册》。) 除了下面列出的软件专用信号以外,也可以根据每个机器人的用途,来使用软件专用信号 (请参阅“附录6.0根据应用分类的专用信号”。)

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