(8)创建机械臂仿真软件手仿真运动如何使用

针对开发的两轴平行两轴耦合特點的四自由度机械臂仿真软件臂UsstRobot提出一种改进的代数解法,采用Denavit—Hartenberg方法建立以关节角为变量的机械臂仿真软件臂运动学模型,运用矩阵逆乘的方法分离变量,求得了运动学正解和逆解;采用三次多项式插值的方法对机械臂仿真软件臂轨进行规划,将运动学解导入MatlabRoboticsTool仿真,得到各关节角度及速度,加速度与时间关系曲线.运动学解及仿真结果在机械臂仿真软件臂实际运动中得到了验证.

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