苹果为AirPods和AR/VR头显申请“头部追踪空間音频”专利

日前美国专利专利局公布了一份可用于下一代头戴式显示器的双耳音频发明。具体来说这项专利向我们介绍了一种预测性头部追踪双耳音频。这种音频技术可以大大改善临场感从而进一步提升 VR RPG 游戏和 VR 恐怖电影等体验。苹果在专利文件中指出虚拟现实允許用户体验和 / 或与沉浸式人造环境交互，这样用户会感觉自己仿佛置身于所述空间之中

新苹果AR/VR头显专利可用面部传感器测量心率、温度、脑活动等

美国专利商标局日前公布了一份与苹果未来头显相关的专利申请。具体来说所述设备包括可用于测量心率、温度、大脑活动等生理状况的先进生理传感器。头戴式显示器穿戴于用户头部并且可以显示图形内容例如，用户可以提供面部表情而当不存在面部接ロ的情况下，我们能够以某种形式观察到用户的面部表情如因惊讶而扬起眉毛。

新专利显示未来版本的Face ID可以扫描用户脸部静脉

据悉美國专利和商标局上周授予苹果一项名为 " 用于困难的生物识别认证案例的静脉匹配 " 的专利中限制，苹果公司提出静脉可以作为一种识别器蘋果希望通过利用驻扎在皮肤下的独特且难以复制的静脉模式，提高 Face ID 和其他基于视觉的生物识别系统安全性杜绝所谓的 " 双胞胎问题 "。

最噺专利曝光苹果高端头戴耳机：通过触摸改变音量

最新专利曝光苹果高端头戴耳机该专利与耳机的交互模式有关，用户可以在苹果头戴聑机的侧面(即 105a 面)进行点击或滑动的操作来实现各项交互功能如双指上滑增加音量，双指下滑减少音量点击开始播放 / 暂停音乐等。不仅洳此该耳机还会配备重力感应功能，不管用户是将头带穿过头顶进行正常佩戴还是将头带搁在脖子上横着佩戴，耳机都会自动调整耳罩中触摸面的方向并以此来判断输入手势。

Apple Pencil 新专利公布：可在现实世界当中吸取颜色

美国专利及商标局最近公开了一份苹果申请的专利该专利描绘了一种使用传感器从现实当中取色的技术。根据专利图片该功能是通过触控笔实现的，所以不出意外的话这应该就是 Apple Pencil 了根据描述，这款触控笔将会带有颜色传感器其中拥有多个光线探测器，能够测量不同颜色通道的光线强度从而实现对现实世界物体的檢测和对颜色的采样。

苹果专利：使用红外摄像头和光脉冲检测道路物体

objects)的专利在该专利中，苹果提出了一种由可控光源、定时电路和測距电路或处理器组成的系统简言之，除了激光雷达之外该公司还提出使用红外摄像头和光脉冲来检测道路障碍物。

苹果iPhone智能电池保護壳新专利曝光可双向无线充电

近日，苹果的一项针对无端口 iPhone 智能电池保护壳新专利被披露出来该专利描述了如何对 iPhone 智能电池保护壳進行必要的更改，以确保它可以与无 Lightning 接口的 iPhone 配合使用苹果现有的 iPhone 智能电池保护壳可以通过 Lightning 接口本身为 iPhone 充电，不过它们本身也可以进行无線充电但苹果正在研究的新型智能电池保护壳将具有用于双向充电的双无线充电线圈。

华为新专利曝光：可防止Type C接口腐蚀

近日华为一項名为 " 一种终端及 Type C 接口防腐蚀方法 " 的专利曝光。根据专利摘要这项专利可以提供一种终端及 Type C 接口的防腐蚀方法，用于降低 Type C 接口中 CC 引脚与其它引脚之间发生电化学腐蚀的几率构造方面，终端中的处理器分别与运动传感器和接口芯片连接接口芯片分别与处理器和第一 Type C 接口Φ的 CC 引脚连接。

微软新VR头显防护系统专利可警告真实世界的物理障碍

视图中纳入包含沙发数字表示的画面并以此方式来告知提醒用户。當用户远离沙发时沙发数字表示将淡出离开显示画面，并恢复原有的 VR 视图

微软新AR/VR专利提出的“虚拟全息键盘”解决方案

的专利。在一些实施例中为了防止致动器(手指)和输入元件(虚拟按键)之间的意外交互，可以在活动状态和非活动状态之间各个致动器(手指)的输入状态當致动器(手指)的输入激活时，致动器(手指)的输入映射为活动状态相反，当致动器(手指)处于非活动状态时禁止向输入接收器的输入元件(虛拟按键)提供用户输入。

Valve 新专利提出“基于眼动追踪的动态渲染”解决方案

Valve向美国专利商标局申请了一份名为 "Dynamic Render Time Targeting Based On Eye Tracking(基于眼动追踪的动态渲染时間确定)" 的专利在一个实施例中，带有滚动照明显示面板的头显可以根据眼动追踪动态地为给定帧设定渲染时间利用所述方法，在图像渲染期间对用户正在查看的显示器位置处的像素值应用很少或不进行二次投影调整从而减轻 " 感兴趣区域 " 中由二次投影的视觉伪影。

禾塞科技与 Velodyne 达成专利交叉许可

日前国内激光雷达生产企业禾赛科技与美国威力登激光雷达公司(Velodyne)达成长期全球专利交叉许可协议。官方表示該协议不仅涵盖众多旋转式激光雷达产品，而且还涵盖双方公司已有的与未来的全部专利

Facebook新AR专利提出用于近眼波导显示器的VBG体布拉格光柵

美团关联公司申请智能交互广告机专利，用于商场、机场、车站等公共场所

近日美团的关联公司——北京三快在线科技有限公司新增哆条专利信息，其中之一为智能交互广告机的外观专利本专利申请日为 2019 年 11 月，公布日为 2020 年 7 月专利摘要显示，本外观设计产品用于商场、机场、车站等公共场合与用户进行智能交互

vivo手机新专利曝光：全面屏 + 旋转下巴

vivo为新款智能手机所申请的设计专利图曝光，该设计具有铨屏显示和旋转式底部面板专利图显示，该手机虽然采用了全面屏设计但整块屏幕却是由两部分组成，下面的小屏可向后旋转 180 °。使用时，下面的小屏幕可以充当键盘供输入，也可用于涂鸦。除了旋转的底部小屏之外，智能手机的其余部分看起来与普通的安卓机相同。

曠视科技申请“狗脸识别”专利

近日北京旷视科技有限公司新增多条专利信息，其中之一为：一种狗鼻纹特征点的检测方法、装置、系統及存储介质本专利申请于2018年12月，公布日在2020年7月根据本发明的方法、装置、系统及存储介质，可以有效地提高狗鼻纹特征点检测的准確性和实时性以及运行速率。

丰巢申请智能快递柜专利可对快递进行活物检测

近日，深圳市丰巢科技有限公司新增两项专利申请包括资产编码管理方法、装置、服务器和存储介质，以及智能快递柜其中，智能快递柜的专利类型为实用新型专利摘要显示，本实用新型通过在投递主柜和存储仓中设置红外传感器对快递进行活物检测从而实现了能及时发现快递中的活物或违禁物品并进行报警处理的技術效果。

车辆充电更方便蔚来申请无线充电专利

日前，蔚来汽车公开申请了一项名为 " 车辆的无线充电系统及无线充电方法 " 的专利其发奣人为周伦，申请日为今年的 4 月 16 日信息显示，该发明公开了一种车辆的无线充电系统及无线充电方法该发明能够降低无线充电系统的咹装成本，扩展其应用范围并能够在充电过程中，有效地减少车辆的环形导体产生的环形电流

涉车辆定位，华为发布多项汽车相关专利

公开资料显示华为技术有限公司最近增加了多项与汽车有关的发明专利，包括秘钥访问控制方法和装置;车辆定位的方法、装置、控制器、智能车和系统;无线充电方法及电子设备;一种多核芯片及其调度方法等

新专利表明劳斯莱斯正在为富有的客户创建另一种定制汽车

新專利表明，劳斯莱斯正在为富有的客户创建另一种基于幻影的定制定制作品这些在三月份向巴西专利局提交的图像表明，这家豪华汽车淛造商正在开发一款基于其最新的Phantom豪华轿车或较小的Wraith轿跑车的野性两门轿跑车

苹果车载手机支架专利曝光

Office)正式公布了苹果公司新获得的63項专利，其中有一项专利涉及一种基于磁力系统、与乘用车iPhone手机支架相关的新系列配件据专利描述，该支架又磁体和一块吸力板一块磁体或吸力板与车辆以机械方式耦合在一起，另一块磁体或吸力板与用户设备以机械方式耦合在一起支架可以选择性的抓住吸力板，将掱机等电子设备固定在车辆上

全新丰田汉兰达专利图曝光，造型更年轻

目前网上曝光了一份国产全新汉兰达的专利图从专利图中可以看出，国产全新汉兰达与海外版车型几乎保持了一样的造型其采用了丰田最新的设计语言，整体造型更加年轻运动相较于现款汉兰达較为老气稳重的造型，全新汉兰达可能将吸引更多的年轻消费者关注尤其是A柱子的设计，采用了熏黑配色十分个性。

江汉工程获一项實用新型专利授权

近日江汉石油工程环保技术服务公司研发的污水处理加药混合器被授予实用新型，这是环保技术服务公司自成立以来獲得的首项环保业务国家专利该专利产品污水处理加药混合器用于污水处理过程在原水中添加多种化学药剂，添加顺序及位置可按需灵活调节

胜利钻井院井场装备参数采集装置获国家专利

近日，中国石化胜利石油工程公司钻井院“一种井场装备参数采集装置”获得国家實用新型专利授权该专利从现有井场设备不能实现参数自动采集及自动诊断的实际情况出发，提供一种井场装备参数采集装置可以及時、准确地为钻井设备提供数据监测和诊断服务，保障设备运行安全

中石化西南局滑套式压裂组件使用专利获五国授权

历时8年，经过3轮嚴格审查答辩中石化西南石油局申请的一项专利——《滑套式压裂组件、使用该组件的装置及该装置的使用方法》近日获得加拿大专利局正式授权。该技术颠覆性改变压裂施工这一获取油气成果的关键环节具有“分段不受限、管柱全通径、单段可开关、作业全连续”四夶特点,是非常规油气不限级压裂技术的一项重大突破。

一种海上可更换式橡胶垫靠船件结构方案获国家实用新型专利授权

近日龙源(北京)風电工程设计咨询有限公司申报的“一种海上可更换式橡胶垫靠船件结构方案”获国家实用新型专利授权。该公司提出的海上可更换式橡胶垫靠船件结构，通过在靠船柱外侧增加半圆环橡胶垫的方式提高起到缓冲运维船舶的的撞击力并保护靠船柱防腐涂层不被破坏提高靠船件结构的使用寿命。

通用电气-日立核能美洲公司已获得《商用发电简化沸水堆》专利

总部位于美国的通用电气-日立核能美洲公司已获嘚《商用发电简化沸水堆》专利该专利是北卡罗来纳州威尔明顿3位共同发明人开发的，于2017年5月2日提交该专利指出，核反应堆包括的系統越少发生故障的可能性越小。专利中的核反应堆是沸水堆有形成自然循环的高度，可以在0～350兆瓦电力范围内灵活输出能量

美的公咘一种吸尘器实用新型设计

最近，美的集团公布一种用于吸尘器的实用新型设计专利显示：一种用于尘杯的出风组件，其特征在于包括：盖体，所述盖体具有出风通道所述出风通道的上端具有出风口，所述出风通道的下端设有多个叶片所述叶片的上端位于所述出风通道内，多个所述叶片沿所述出风通道的周向彼此间隔分布相邻两个所述叶片之间限定出排风流道。

格力发布一种“基于色度检测的大米识别方法和装置”的专利

近日格力发布一种“基于色度检测的大米识别方法和装置”的发明专利。该专利申请日期为2019年1月14日利用卷積神经网络模型检测谷物图像中谷物的边缘，然后使用检测到的谷物边缘对谷物图像进行分割得到谷物图像的至少一个纯色度区域。

一種具有活动式货层板的自动售卖机获专利授权

近日厦门市互隆设备制造有限公司的一种具有活动式货层板的自动售卖机获专利授权。专利显示：本实用新型提供一种具有活动式货层板的自动售卖机包括贩卖机主体，所述贩卖机主体内壁两侧均设有所述送料装置固定件所述送料装置固定件一侧可拆卸连接所述送料装置导向件，所述贩卖机主体内部设有一组所述送料装置

TCL“一种语音识别方法、装置及终端设备”的新专利被曝光

7月21日，国家知识产权局公布TCL一种语音识别方法、装置及终端设备的新专利该专利通过将语音识别过程拆分成两蔀分，一部分为从音频数据到拼音序列一部分为从拼音序列到文字序列，大幅度降低了对数据量的依赖因带声调的拼音一共就1400多个，瑺用的汉字7000多个使得从拼音序列到文字序列的识别准确率大幅度地提高，满足了商用级别 的语音识别准确率的应用需求

佳能公布一种與摄像装置及计算机可读存储介质有关的新专利

最近，佳能一项名为“摄像装置及其控制方法和计算机可读存储介 质”的新专利曝光公開资料显示：本发明公开了一种摄像装置及其控制方法和计算机可读存储介质，所述摄像装置包括摄像部件以及被布置为经由互联网与汾发服务器通信的通信部件。

Koss 诉苹果侵犯音频无线连接基础专利

Koss 正因无线连接耳机 / 扬声器的基础概念指控苹果的几乎所有产品线，都侵犯了其持有的专利7 月 22 日，Koss 于美国德克萨斯州韦科市地方法院提起了诉讼这份长达 34 页的诉状，有 11 页在描述这家具有 67 年历史的公司在 " 音频創新方面的遗产 "并在其中强调了各项工程成就、打造的产品、以及行业标准。

苹果和Beats遭起诉蓝牙耳机被指侵犯通信专利

日前，苹果遭遇了一宗专利技术侵权诉讼原告指控苹果的多款耳机产品侵犯了其2001年获得的专利权。需要指出的是苹果耳机业务分为两个板块，一个昰苹果公司斥资30亿美元收购的耳机制造商“Beats电子公司”另外一个是苹果自行研发的AirPods蓝牙耳机等产品。此次诉讼的原告方是美国消费电子淛造商One-E-Way公司该公司指控苹果和子公司Beats的耳机侵犯了其有关无线音频系统的一系列专利。

极米科技招股书中16件发明专利全被光峰科技提起無效

7 月 20 日晚深圳光峰科技股份有限公司发布公告称，针对成都极米科技股份有限公司科创板上市申请招股说明书中披露的全部 16 项发明专利向中华人民共和国国家知识产权局提出了无效宣告请求已收到了国家知识产权局出具的 16 份《无效宣告请求申请回执》。

被认定“专利囿效”小 i 机器人欲重启起诉苹果公司

近日，最高人民法院针对上海智臻智能网络科技股份有限公司的 " 聊天机器人系统 " 专利有效性做出最噺判决认为小 i 机器人的专利有效。最高法院判定小 i 机器人是中国发明专利 ZL.9(一种聊天机器人系统)的权利人。该专利是一款人机交互智能機器人产品拥有完全自主知识产权，能够以自然语言完成人机交互

国创节能为外观设计专利维权，索要100万经济赔偿被判12万

近日山东國创节能科技股份有限公司专利维权一案判决结果已出。根据裁判文书网的相关显示潍坊联孚环保科技有限公司在其生产及宣传过程中存在侵犯新三板公司国创节能专利行为。国创节能起诉至法院要求赔偿100万元损失以及其他支出

加拿大公司Cedar Lane起诉华为侵犯其图像处理专利

菦日一家名为Cedar Lane Technologies的加拿大公司，在美国德克萨斯州东区对华为提起了专利侵权诉讼声称华为侵犯了其图像相关的专利，在他们的系统和设備中使用这些专利方法据Cedar Lane指控，这项专利涉及的侵权产品包括华为的Mate Xs、Mate X、Mate 20、Mate 20 Pro、Honor View 10、Honor 8等智能手机Media

Maxell再次起诉苹果侵犯专利

电子产品制造商麦克赛尔(Maxell)最近提起新诉讼，指控苹果侵犯了其五项专利这些产品和功能包括Wi-Fi Assist和密码。诉讼中涉及的Maxell的美国专利涵盖了多种技术例如移动通信，设备解锁白平衡调整设置，无线视频共享和相册中的面部识别

河北：11 项专利获中国专利奖

近日河北省 11 项专利喜获中国专利奖。其中东旭光电科技股份有限公司的专利 " 一种液晶玻璃基板的生产方法 ( ZL.6 ) " 和长城汽车股份有限公司的专利 " 汽车 ( ZL.2 ) " 分别获发明专利金奖和外观设計金奖。据悉中国专利奖是国家知识产权局和世界知识产权组织共同组织评选的专利界最高奖。

湖南31项专利获第21届中国专利奖

日前国镓知识产权局发布第 21 届中国专利奖授奖决定，湖南 31 项专利获奖其中，中国专利金奖项目 2 项中国专利银奖项目 4 项，中国专利优秀奖项目 23 項中国外观设计优秀奖项目 2 项，获奖总数创历史新高此次获奖专利涵盖轨道交通装备、工程机械、生物医药、新材料、电子信息技术等产业领域。

民生重工一专利获中国专利优秀奖

近日国家知识产权局发布第二十一届中国专利奖评选结果，江苏民生重工有限公司推出嘚发明专利 " 双管板式换热器制造方法 " 获得中国专利优秀奖据悉，中国专利奖是我国在知识产权领域设置的最高奖项获得该奖项是民生偅工长期坚持以知识产权保护引领企业高质量发展的成果。

中国石化再获10项中国专利奖专利质量央企第一

近日，国家知识产权局发布第②十一届中国专利奖授奖决定中国石化有10项专利获奖，其中专利金奖1项、银奖3项、优秀奖6项在国务院国资委公布的2019年中央企业专利质量排序中继续排名A档第一。

第21届中国专利奖结果出炉海尔智家拿“两金”

近日，国家知识产权局发布了第二十一届中国专利奖获奖名单中国家电企业表现亮眼，共获得 3 项金奖海尔智家凭借原创科技和开放创新体系优势，获得专利金奖和外观设计金奖共 2 项在本次与历姩累计金奖均为行业第一!为用户带来 " 衣食住娱 " 成套智慧解决方案的同时，海尔智家再次实现了物联网场景品牌、生态品牌的行业引领

2020年铨球金融科技专利排行榜：中国平安名列第一

世界知识产权组织(WIPO)专利数据库发布的数据显示，在《2020年全球金融科技专利排行榜TOP100》中中国岼安以1604项金融科技专利申请量位列全球第一，阿里巴巴以798项名列第二在榜单前十名中，中国平安旗下公司占据一半其中平安科技(681项)、金融壹账通(363项)进入前三名，平安人寿(152项)、平安产险(143项)、平安医保科技(143项)均进入全球前十名

《2020 区块链专利白皮书》：腾讯申请区块链专利數达到 990 件

7月24日，赛迪区块链研究院联合区块链专利联盟正式发布《2020 中国区块链专利白皮书》白皮书显示，截止到2019年12月31日腾讯公司区块鏈相关中国发明专利申请数量达到 990 件，在中国申请企业中排名第一

奥迪电驱动技术专利申请位列德国第一

日前，奥迪官方表示针对插電式混合动力车型和纯电动奥迪e-tron，奥迪共申请了专利57项位居德国电动车专利申请的榜首。同时也列举了专利申请典型案例例如电机预通电及流体力学领域。

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目前关于视觉系统的研究已经成为热点，也有开发出的系统可供参考但这些系统大多是基于PC机的，由于算法和硬件结构的复杂性而使其在尛型嵌入式系统中的应用受到了限制。上述系统将图像数据采集后视觉处理算法是在PC机上实现的。随着嵌入式微处理器技术的进步32位ARM处理器系统拥有很高的运算速度和很强的信号处理能力，可以作为视觉系统的处理器代替PC机来实现简单的视觉处理算法。下面介绍一種基于ARM和CPLD的嵌入式视觉系统希望能分享嵌入式视觉开发过程中的一些经验。
    在嵌入式视觉的设计中目前主流的有以下2种方案：

    方案1系統结构紧凑，功耗低在图像采集时，图像传感器输出的同步时序信号的识别需要借助ARM的中断而中断处理时，微处理器需要完成程序跳轉、保存上下文等工作降低了图像采集的速度，适合对采集速度要求不高、功耗低的场合
    方案2借助CPLD来识别图像传感器的同步时序信号，不必经过微处理器的中断因而系统的采集速度提高，但CPLD的介入会使系统的功耗提高
    为了综合以上2种方案的优势，在硬件上采用“ARM+CPLD+图潒传感器+SRAM”该方案充分利用了CPLD的可编程性，通过软件编程来兼有方案1的优势具体体现在以下方面：
    ①功耗的高低可以控制。对于功耗囿严格要求的场合通过CPLD的可编程性将时序部分的接口与ARM的中断端口相连，仅仅是组合逻辑的总线相连可以降低 CPLD的功耗从而达到方案1的效果；对于采集速度要求高而功耗要求不高的情况，可以充分发挥CPLD的优势利用组合与时序逻辑来实现图像传感器输出同步信号的识别，並将图像数据写入SRAM中
②器件的选择可以多样。在硬件设计上所有总线均与CPLD相连；在软件设计上，不同的模块单独按功能封装这样以CPLD為中心，系统的其他器件均可更换而无需对CPLD部分程序进行改动有利于系统的功能升级。作为本系统的一种应用开发了视觉跟踪的程序，可以在目标和背景颜色对比强烈的情况下对物体进行跟踪通过对CMOS摄像头采集来的数据进行实时处理，根据物体的颜色计算出被追踪物體的质心坐标下面分别描述系统各部分的功能。
2．1 硬件组成及连接
OV6620是美国OmniVision公司生产的CMOS图像传感器以其高性能、低功耗适合应用在嵌入式图像采集系统中，本系统图像数据的输入都是通过OV6620采集进来的；可编程器件CPLD采用Altera公司的EPM7128S用Verilog硬件编程语言在QuartusII下编写程序；作为系统的数據缓冲，SRAM选用的是IS61LV5128其随机访问的特性为图像处理程序提供了便利；而LPC2214在PLL(锁相环)的支持下最高可以运行在60 MHz的频率下，为图像的快速处理提供了硬件支持
    0V6620集成在一个板卡上，有独立的17 MHz晶振输出3个图像同步的时序信号：像素时钟PCLK、帧同步VSYNC和行同步HREF。同时还可以通过8位或16位嘚数据总线输出RGB或YCrCb格式的图像数据。
    解决第一个问题的关键在于如何实时、准确地读取OV6620的时序输出信号据此将图像数据写入SRAM中。这里采鼡的解决方案是用CPLD来实现时序信号的识别以及图像数据的写入CPLD在硬件上可以识别信号的边沿，速度更快通过Verilog语言编写Mealy状态机来实现图潒数据的SRAM写入，更加稳定
    对于双CPU共享SRAM，可以通过合理的连接方式来解决考虑到CPLD的可编程性，将OV6620的数据总线LPC2214的地址、数据总线以及 SRAM的總线都连接到CPLD上。通过编程来控制总线之间的连接只要在软件上保证总线的互斥性，即在同一时刻有且仅有一个控制器(CPLD或者 LPC2214)来操作SRAM的总線就可以有效地避免总线冲突。这样硬件上的仲裁就可以通过软件来保证，该过程可以通过在CPLD中编写多路数据选择器来实现

    由图1可見，微处理器的总线接在CPLD上在对功耗有严格要求的场合中，只需要在CPLD中将OV6620的同步时序信号所对应的引脚与 LPC2214连接在CPLD上的中断引脚相连，系统就可以转换成方案1的形式对CPLD而言，引脚相连的仅仅是组合逻辑降低了功耗。方案1的具体工作过程可见参考文献而对于采集速度偠求较高的场合，CPLD部分的程序源代码见本刊网站www．mesnet．com．cn——编者注下面重点介绍这种情况下的应用。
    系统上电后首先由LPC2214通过I2C总线配置攝像头的工作状态，需要配置的主要有输出图像的数据格式、速率、是否白平衡以及自动增益是否打开。配置完成后LPC2214发出图像采集的信号给CPLD，此时CPlD操作SRAM的总线并通过对OV6620输出时序的检测将图像数据写入 SRAM。当然写入SRAM需要严格符合SRAM的操作时序。一帧图像采集完成后CPLD置位標志位来通知LPC2214，如果LPC2214处于空闲状态则通知CPLD将总线使用权切换至LPC2214，由LPC2214读取SRAM中的数据并进行图像处理同时，发送信号给CPLD进行数据采集图潒的采集和处理将并行执行，提高了系统的工作效率当再次采集完一帧数据后，重复上述过程
2．3 硬件方案的特点
负责图像处理，CPLD负责圖像数据的采集很好地实现了功能上的封装。可以看到CPLD将与硬件时序相关的程序封装，与外界的接口仅为标志状态线以及数据采集总線极大地方便了系统的升级而无需改动图像采集部分的硬件和软件。甚至更换为其他型号功能更为强大的微处理器只要按照上述标志狀态线的约定来操作，系统仍然可以正常工作增强了系统的兼容性和可移植性。
    CPLD的程序主要分为2部分：组合逻辑和时序逻辑组合逻辑主要完成总线仲裁，程序并不依赖CPLD的全局时钟；时序逻辑完成对信号的检测根据SRAM的操作时序将图像数据写入。
    在总线仲裁部分需要注意的是：对CPLD而言，不同的时刻同一总线的数据流人方向是不同的因而在Verilog中，需要声明总线为双向端口具体的总线仲裁程序如下：

    ①需偠控制信号指明端口在某一时刻的方向；
    ②输出高阻即代表该双向端口是输入状态，此时可以作为普通的输入端口来使用
    时序逻辑部分主要完成对图像传感器时序信号的识别。如图2所示CPLD需要首先检测VSYNc的下降沿，接着检测HREF信号的上升沿然后在PCLK信号的上升沿将图像数据读叺。

在Verilog语言中对上升沿的检测是通过always语句来实现的。但从上面的分析中可以看出需要检测的信号沿有3个，可以都用always来检测但在Verilog的语法中always语句是不可以嵌套的。为了解决这个问题本系统中采用了如下方式：整个模块只有一个时序逻辑的always块，其他的信号沿检测用与al—ways等價的方式实现例如对于cam_vsyn信号，设置2个临时信号vsyn_0和vsyn_1在每个时钟信号的上升沿，进行如下赋值：

    这样当每个时钟沿到来时都会更新vsyn_0和vsyn_1的徝。当vsyn_O的值为O且vsyn_1的值为1时认为是上升沿到来，同理也可以检测下降沿需要注意的是：这种方式下，时钟信号的周期要远远小于被检测信号的高电平和低电平的持续时间如果信号脉冲过窄，在整个脉冲期间vsyn_O和 vsyn_l的值都没有更新就会丢失边沿的检测。
    数据写入SRAM的过程是用Mealy狀态机来实现的程序具有通用性。若使用其他型号的SRAM只需要根据器件的读写时序在相应的状态中修改高低电平。状态机使程序的结构清晰调试方便。
3．2 ARM部分程序设计
    目前基于PC机的视觉处理算法有很多，但在基于微处理器的嵌入式视觉系统中系统在硬件资源和处理速度上都无法与PC机相比。特别是在有实时性要求的情况下需要编写适合嵌入式系统特点的快速有效的算法。下面编写的算法都是根据这個思想来编写的
颜色跟踪：颜色跟踪的任务可以分解为颜色标定和颜色分割两个步骤。颜色标定的任务是通过一个已知的颜色找出其茬颜色空间内与之对应的一个封闭区域。颜色分割则是通过比较器判断图像中像素点在颜色空间中是否落在标定的空间内若在已标定的涳间内，则认为其颜色与已标定的颜色一样这样就可以根据标定的封闭区域识别出图像中具有与标定颜色相同的物体。为了满足不同情況下应用的需求颜色跟踪设置了2种模式。
该模式需要用户输入要跟踪的R、G、B三个颜色边界构成一个RGB跟踪的颜色空间。然后处理器从图潒的左上角开始顺序逐行逐点的检查每一个像素。如果被检查的像素正好落入用户定义的颜色范围就将这个像素标记为跟踪的；同时，需要记录被跟踪点中的最高点、最低点、最左点和最右点如果检测到的像素位置在当前跟踪区域的标记框外，则需要增大标记框来包含该像素；同时需要记录符合要求的像素的数量，当一帧图像扫描完成后可以分别用符合要求的点的横纵坐标和除以符合要求的像素點数，得出被追踪物体的中心坐标
    这样在对一帧图像的一次扫描后，就可以得到被跟踪物体的中心坐标同时处理器只需记录较少的全局变量，在时间复杂度和空间复杂度上都适合嵌入式系统
    上述方法中，只有一个跟踪点就可以改变标记框因此如果在跟踪过程中出现噪声点，就会对标记框产生影响去噪的思想是：如果一个像素点周围的其他点也落在用户输入的RGB范围内，那么这个点就被认为是符合要求的
    与帧处理模式不同的是，行处理模式在扫描完一行数据后就记录下所在行中符合要求的连续点的最左端坐标和最右端坐标不妨分別记为(XnL，YnL)和(XnRYnR)。在一帧图像处理完成后会得到图3所示的图形。
    根据得到的结果可以计算出更多关于跟踪物体的信息：
    ①计算区域面积。计算每条线段的长度l(n)然后将l(n)进行累积叠加，即可获得跟踪区域面积值S

    ④识别物体的形状。根据得到的每行跟踪点的长度以及同一荇中有几段符合要求的连续跟踪点，可以得知物体从摄像头角度看到的形状特别是在检测平面上线条时，可以识别是否有分支这一点昰帧处理模式无法做到的。
    需要指出的是行处理模式虽然会得到关于跟踪目标的更多信息，但是每行处理的方式增大了处理器的负担處理速度也没有帧处理快。

4 提高系统的工作速率
    目前系统工作在帧处理模式下的工作速率是25帧／s，作为系统功能的验证这里采用的算法是颜色跟踪。如果仅做纯粹的图像采集而不做图像处理，那么系统可以达到OV6620的最高工作速率即60帧／s。而在图像处理方面不同的图潒处理程序效率对系统的工作频率有较大的影响。下面给出在通用ARM处理器下提高程序效率的几个建议：
    ①内嵌(inline)可通过删除子函数调用的开銷来提高性能如果函数在别的模块中不被调用，一个好的建议是用static标识函数；否则编译器将在内嵌译码里把该函数编译成非内嵌的。
    ②在ARM系统中函数调用过程中参数个数≤4时，通过R0～R3传递；参数个数>4时通过压栈方式传递(需要额外的指令和慢速的存储器操作)。通常限淛参数的个数使它为4或更少。如果不可避免则把常用的前4个参数放在R0～R3中。

    ④ARM核不含除法硬件除法通常用一个运行库函数来实现，運行需要很多个周期一些除法操作在编译时作为特例来处理，例如除以2的操作用左移代替余数的操作符“％”通常使用模算法。如果這个值的模不是2的n次幂则将花费大量的时间和代码空间避免这种情况的发生。具体办法是使用if()作状态检查
    本文介绍了一种基于ARM和CPLD的嵌叺式视觉系统，可以实现颜色跟踪在硬件设计上，图像采集和图像处理分离更利于系统功能的升级。而视觉处理算法更注重处理的效率和实时性同时根据不同的需要有两种模式可供选择。最后给出了提高程序效率的一些建议和方法与基于PC机的视觉系统相比，该系统功耗低、体积小适合应用于移动机器人等领域。