谁有四轴飞行器的原理图，基于avr单片机选型手册，带程序的。

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2014-10-31 00:29 标签： avr原理图
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文档介绍：
2014届毕业设计(论文)题目小型四旋翼飞行器控制系统设计与实现专业班级2010电气工程及其自动化02学号1 0 0 4 1 5 0 2 1 3姓名孔令上指导教师文小玲教授学院名称电气信息学院2014 年5 月30日小型四旋翼飞行器控制系统设计与实现Design andImplementation of Control Systemfor AQuadrotorUAV学生姓名:孔令上指导教师:文小玲教授武汉工程大学毕业设计(论文)说明书I摘要四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器,它非常适合近地侦察、监视、航拍、农业播撒任务。国外某些科技公司,如亚马逊,正在开发研究利用多旋翼飞行器进行快递投送等自动化的物流业务,可见其具有广泛的军事和民事应用前景。但是四旋翼飞行器控制难度较大,难点在于飞行器具有欠驱动、多变量、非线性等比较复杂的特性。因此四旋翼飞行器的建模与控制也成了控制领域的热点和难点。四旋翼飞行器有各种的运行状态,比如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等。本文采用牛顿-欧拉模型来描述四旋翼飞行器的飞行姿态。本文限于作者能力未对四旋翼飞行器的机架结构和动力学特性做详尽的分析和研究,而是一定程度上简化了四旋翼飞行器的数学模型,在一定姿态角度内近似将其看作线性系统,以方便使用PID控制算法对飞行器在空中的三个欧拉角进行控制。本文提出了四旋翼飞行器的系统设计方案,设计了四旋翼飞行器的机械结构,对其进行了模块化设计,按照功能分别设计了姿态检测单元、姿态控制单元和执行单元三个模块。参考国际上四旋翼开源项目,基于AVR8位单片机Atmega328p、MPU6050IMU模块进行了硬件选型、电路设计与制作、软件代码的编写及调试。最终实现较好的控制结果。关键词:Atmega328p;MPU6050IMU模块;PID控制;IIC总线;C语言武汉工程大学毕业设计(论文)说明书IIAbstractThe quad-rotor
multi-rotor
usageofreconnaissancemission, monitoring
task ,aerial
photographing
sowingnear-Earth.What`s
foreign pany,such
developing
via QuadrotorUAV,so
that QuadrotorUAVwill
civilian applications.
quad-rotor
under-actuated,multivariable,
coupled, nonlinear,
plex features system.The modeling and controlling have e a hot and difficulty in thecontrol field.A
presented to solve the attitude control
aQuardrotor UAV. The novel design divided the system into three modules: attitude detection、stability control and actuatormodule. Referencing to many open source projects regarding Quadrotor UAV aroundthe world, Atmega328p singlechip、MPU6050IMUis chosen here, then design the circuit Schematic and makes PCB,write and debug code.After these endeavor,testing results show the good
performance of each unit .Keywords:Atmega328p;MPU6050IMU;PID;IICC languageII武汉工程大学毕业设计(论文)说明书III目录摘要..........................................................IAbstract.....................................................II第一章绪论....................................................11.1 研究背景.........................................................11.2 四旋翼飞行器的研究现状...........................................21.3 四轴飞行器飞行原理...............................................4第二章飞行器硬件设计..........................................62.1 硬件总体设计框图.................................................62.2 器件选型.........................................................7第三章飞行器软件设计.........................................113.1 软件总体设计框图................................................113.2 初始化模块......................................................113.3 遥控接收模块的PPM解码..........................................123.4 电机驱动模块....................................................143.5 传感器数据采集模块..............................................163.6 姿态解算模块.........................1
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