FANUC主轴驱动系统故障维修22例2-数控技术-沈阳一机
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FANUC主轴驱动系统故障维修22例2
FANUC主轴驱动系统故障维修22例2
日期：　来源：　关键字：机床
侧304主轴驱动器AL -12报警的维修
&&& 故障现象：一台配套FANUC 11M系统的卧式加工中心，在加工过程中，主轴运行突然停止，驱动器显示12号报警。
&&& 分析与处理过程：交流主轴驱动器出现12号报警的含义是&直流母线过电流。，由本章前述可知，故障可能的原因如下：
&&& 1)电动机输出端或电动机绕组局部短路。
&&& 2)逆变功率晶体管不良。
&&& 3)驱动器控制板故障。
&&& 根据以上原因，维修时进行了仔细检查。确认电动机输出端、电动机饶组无局部短路。然后断开驱动器（机床）电源，检查了逆变晶体管组件。通过打开驱动器，拆下电动机电枢线，用万用表检查逆变晶体昔组件的集电极(CI.C2)和发射极（El、雎）、基极佃】、B2)之间，以及基极(BI.B2)和发射极(E1.E2)之间的电阻值，与正常值（表7- 25所示）比较，检查发现CI -El之间短路，即晶体管组件己损坏。
&&& 为确定故障原因，又对驱动器控制板上的晶体管驱动回路进行了进一步的检查。
检查方法如下：
1)&取下直流母线熔断器F7，合上交流电源，输入旋转指令。
2)&按表7 - 26、表7- 27的引脚，通过驱动器的连接插座CN6、CN7，测定8个晶体管
3)&（型号为ET191）的基极B与发射极E间的控制电压，并根据CN6、CN7插脚与各晶体管
4)&管脚的对应关系逐一检查（以发射极为参考，测量B-E正常值一般在2V左右）。检查
5)&发现1C~ 1B之间电压为ov，证明C&B极击穿，同时发现二极管D27也被击穿。
6)&在更换上述部件后，再次起动主轴驱动器，显示报警成为AL - 19。根据本章前述，
7)&驱动器AL - 19报警为U相电流检测电路过流报警。
8)&为了进一步检查AL - 19报警的原因，维修时对控制回路的电源进行了检查。
9)&检查驱动器电源测试端子，交流输入电源正常；直流输出+ 24V、+ 15V、+5v均正常，但- 15V电压为&O&。进一步检查电源回路，发现集成稳压器(型号：7915)损坏。更换79J5后，- 15V输出电压正常，主轴AL - 19报警消除，机床恢复正常。
例305主轴驱动器AL - Ol报警的维修
10)&故障现象：一台配套FANUC 21系统的立式加工中心，在加工过程中，主轴运行突然
11)&停止，系统显示ALM2001、ALM409报警，交流主轴驱动器显示AL - Ol报警。
12)&分析与处理过程：该机床配套的系统为FANUC 21泵统，CRT上显示的报警含义如下：
13)&ALM2001:SPDL SERVO AL(主轴驱动器报警)。
14)&ALM409:SERVO ALARM(SEAIAC ERR)(伺服驱动器报警)。
15)&主轴驱动器AL - Ol:主轴电动机过热报警。
16)&上述报警可以通过复位键清除，清除后系统能够起动，主轴无报警，但在正常执行各轴的手动参考点返回动作后，当Z轴向下移动时，又发生上述报警。
17)&由于实际机床发生报警时，只是Z轴向下移动，主轴电动机并没有旋转，同时也不发热。考虑到主轴电动机是伴随着Z轴一起上下移动，据此可以大致判定故障是由于Z轴移动，引起主轴电动机电缆弯曲，产生接触不良所致。
18)&打开主轴电动机接线盒检查，发现接线盒内插头上的主轴电动机热敏电阻接线松动；重新连接后，故障排除，机床恢复正常。
&&& 例306主轴高速出现异常振动的故障维修
&&& 故障现象：某配套FAJVIJC OTA2系统的数控车床，当主轴在高速（3fflOr/min以上）旋转时，机床出现异常振动。
&&& 分析与处理过程：数控机床的振动与机械系统的设计、安装、调整以及机械系统的固有频率、主轴驱动系统的固有频率等因素有关，其原因通常比较复杂。
&&& 但在3000床上，由于故障前交流主轴驱动系统工作正常，可以在高速下旋转；且主轴在超过3000dmin时，在任意转速下振动均存在，可以排除机械共振的原因。
&&& 检查机床机械传动系统的安装与连接，未发现异常，且在脱开主轴电动机与机床主轴的连接后，从控制面板上观察主轴转速、转矩显示，发现其值有较大的变化，因此初步判定故障在主轴驱动系统的电气部分。
&&& 经仔细检查机床的主轴驱动系统连接，最终发现该机床的主轴驱动器的接地线连接不照，将接地线重新连接后，机床恢复正常。
&&& 例307主轴声音沉闷并出现过电流报警的故障维修
&&& 故障现象：一台配r；FIDIA 12系统、FANUC 15型直流主轴驱动的数控仿型铣床，主轴在起动后，运转过程中声音沉闷；当主轴制动时,CRT显示&FEED HOID&,主轴驱动装置的&过电流&报警指示灯亮。
&&& 分析与处瑾过程：为了判别主轴过电流报警产生的原因，维修时首先脱开了主轴电动机与主轴间的联接，检查机械传动系统，未发现异常，因此排除了机械上的原因。
&&& 接着叉测量、检查了电动机的绕组、对地电阻及电动机的连接情况，在对换向嚣及电刷进行检查时．发现部分电刷已到达使用极限，换向器表面有严重的烧熔痕迹。
&&& 针对以上问题，维修时首先更换了同型号的电刷；并拆开电动机，对换向器的表面进行了修磨处理，完成了对电动机的维修。
&&& 重新安装电动机后再进行试车，当时故障消失；但在第二天开机时，叉再次出现上述故障，并且在机床通电约30min之后，故障就自动消失。
&&& 根据以上现象，由于排除了机械传动系统、主轴电动机、连接方面的原因，故而可以判定故障原因在主轴驱动器上。
&&& 对照主轴伺服驱动系统的原理圈，重点针对电流反馈环节的有关线路，进行了分析检查；对电路板中有可能虚焊的部位进行了重新焊接，对全部接插件进行了表面处理．但故障现象仍然不变。&&& ．
&&& 由于维修现场无驱动器备件，不可能进行驱动器的电路板互换处理，为了确定故障的大致部位，针对机床通电约30nun后，故障可以自动消失这一特点，维修时采用局部升温的方法。通过吹风机在距电路板8一iOcm处，对电路板酌每一部分进行了局部升温，结果发现当对触发线路升温后，主轴运转可以马上恢复正常。由此分析，初步判定故障部位在驱动器的触发线路上。
&&& 通过示渡器观察触发部分线路的输出波形，发现其中的一片集成电路在常温下无触发脉冲产生，引起整流回路U相的4只晶闸管（正组与反组各2只）的触发脉冲消失；更换此芯片后故障排除。
&&& 维修完成后，进一步分析故障原因，在主轴驱动器工作时，三相全控桥整流主回路，有一相无触发脉冲，导致直流母线整流电压波形脉动变大，谐波分量提高，产生电动机换向困难，电动机运行声音沉闷。
&&& 当主轴制动时，由于驱动器采用的是回馈制动，控制线路首先要关断正组的触发脉冲，并触发反组的晶闸管，使其逆变。逆变时同样由于缺一相触发脉冲，使能量不能及时回馈电网，因此电动机产生过流，驱动器产生过流报警，保护电路动作。
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FANUC 0i数控系统维修与实践
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数控维修--FANUC伺服驱动系统故障维修七
第一课 FANUC 伺服驱动系统故障维修 60例
&&& 例235．开机后电动机产生尖叫的故障维修
&&&&故障现象：一台配套FANUC 15MA数控系统的龙门加工中心，在起动完成、进入可操作状态后，X轴只要一运动即出现高频振荡，电动机产生尖叫，系统无任何报警。 分析与处理过程：在故障出现后，观察X轴拖板，发现实际拖板振动位移很小；但触摸电动机输出轴，可感觉到转子在以很小的幅度、极高的频率振动：且振动的噪声就来自X轴伺服电动机。
考虑到振动无论是在运动中还是静止时均发生，与运动速度无关，故基本上可以排除测速发电机、位置反馈编码器等硬件损坏的可能性。 分析可能的原因是CNC中与伺服驱动有关的参数设定、调整不当引起的：且由于机床振动频率很高，因此时间常数较小的电流环引起振动的可能性较大。 由于FANUC 15MA数控系统采用的是数字伺服，伺服参数的调整可以直接通过系统进行，维修时调出伺服调整参数页面，并与机床随机资料中提供的参数表对照，发现参数PRMl852、PRMl825与提供值不符，设定值见下：
参数号 正常值 实际设定值
&&&&&& 3414
&1825&& 2000&&& 2770
将上述参数重新修改后，振动现象消失，机床恢复正常运行。
&&& 例236．驱动器无准备好信号的故障维修 故障现象：一台配套FANUC 0M系统的加工中心，机床起动后，在自动方式运行下，CRT显示401号报警。分析与处理过程：FANUC OM出现401号报警的含义是“轴伺服驱动器的VRDY信号断开，即驱动器未准备好”。 根据故障的含义以及机床上伺服进给系统的实际配置情况，维修时按下列顺序进行了检查与确认： 1)检查L/M/N轴的伺服驱动器，发现驱动器的状态指示灯PRDY、VRDY均不亮。 2)检查伺服驱动器电源ACl00V、ACl8V均正常。 3)测量驱动器控制板上的辅助控制电压，发现±24V，±15V异常。 根据以上检查，可以初步确定故障与驱动器的控制电源有关。 仔细检查输入电源，发现X轴伺服驱动器上的输入电源熔断器电阻大于2MΩ，远远超出规定值。经更换熔断器后，再次测量直流辅助电压，±24V，±15V恢复正常，状态指示灯PRDY、VRDY均恢复正常，重新运行机床，401号报警消失。
&&& 例237．伺服驱动器出现TG报警的故障维修 故障现象：某配套FANUC PM0系统的数控车床，在加工过程中，不定期地经常出现ALM401号报警。 分析与处理过程：FANUC PM0系统ALM401报警的含义是“伺服驱动器的&准备好?(DRDY)信号断开”，通过对驱动器的检查，可以得知其原因是伺服驱动器的TG报警。由于本故障为不定期发生，可以认为电缆的连接不可靠是引起故障的原因之一。 重新连接驱动器的连接电缆及屏蔽线、接地线，故障不再出现。
&&& 例238．伺服驱动器出现HC报警的维修
故障现象：一台配套FANUC l5MA数控系统的龙门加工中心，开机时Y轴伺服一接通，系统就出现过电流报警(报警SV003)。 分析与处理过程：FANUC l5MA系统SV003报警的内容为“YAXIS EXCESS CURRENT IN SERVO”。检查X、Y、Z伺服驱动器的状态指示，发现Y轴伺服驱动器的过电流报警灯HC(红色)亮，指示Y伺服驱动器的直流母线存在过电流。 从本章前述可知，FANUC交流伺服直流母线是通过三相整流桥DS将R、S、T三相交流电整流成直流后，经电容C滤波作为逆变回路的逆变电源。因此，故障可能的原因有： 1)控制板的直流母线电流检测环节(如：采样电阻R1)、反馈环节不良。 2)逆回路的大功率晶体管损坏。 通过使用在线测试仪，同时进行Y轴驱动器控制板和Z轴驱动器控制板的信号比较，发现Y轴驱动器控制板上有两个厚膜集成电路(型号DV47HA6640)损坏，使同一相中的两个大功率晶体管同时导通，造成了直流母线的短路。更换两个损坏的厚膜集成电路DV47HA6640后，故障排除。
&&& 例239．α伺服驱动器出现报警“8”的故障维修 故障现象：采用FANUC-0M数控系统的立式加工中心，在加工过程中，出现ALM414报警，α伺服驱动器显示报警“8”。 分析与处理过程：该机床采用的是FANUCα系列数字伺服驱动系统，对照本书5.2.2节内容可知，系统ALM414报警的含义为“X轴的数字伺服系统错误”。α驱动器显示“8”，表示L轴(在机床上为X轴)过电流。 根据报警显示内容，通过机床自诊断功能，检查诊断参数DGN 720，发现其第4位为“1”，即X轴出现过电流(HCAL)报警。 根据第5章所述，FANUC数字伺服X轴产生HCAL报警的原因主要有： 1)X轴伺服电动机的电枢线产生错误。 2)伺服驱动器内部的晶体管模块损坏。 3)X轴伺服电动机绕组内部短路。 4)伺服驱动器的主板PCB损坏。 根据故障情况，由于发生故障前机床可以正常工作，故基本可以排除X轴伺服电动机联接错误的可能性。 测量X轴伺服电动机的电枢绕组，发现三相绕组电阻相同，阻值在正常的范围，故可以排除电动机绕组内部短路的原因。 检查伺服驱动器内部的晶体管模块，用万用表测得电源输入端的相间电阻只有6Ω，低于正常值。因此，可以初步判定驱动器内部晶体管模块损坏。 经仔细检查确认晶体管模块已经损坏；更换一晶体管模块后，故障排除。
&&& 例240．故障现象：某配套FANUC 0i系统、αi系列伺服驱动的立式数控铣，在自动加工过程中突然出现ALM414、ALM411报警。 分析与处理过程：FANUC 0i系统发生ALM411报警的含义是“移动过程中位置遍差过大”；ALM414的含义是“数字伺服报警(Z-Axis DETECTION SYSTEM ERROR)”。 检查Z驱动器显示“8”，表明Z轴IPM报警，可能的原因是Z轴过电流、过热或IPM控制电压过低。利用系统诊断参数DGN200检查发现DGN200 bit5=“1”，表明Z轴驱动器出现过电流报警。 根据以上诊断、检查，可以初步确认故障原因为在Z轴过电流。考虑到机床的伺服进给系统为半闭环结构，维修时脱开了电动机与丝杠间的联轴器，手动转动丝杠，发现该轴运动十分困难，由此确认故障原因在机械部分。 进一步检查机床机械部分，发现Z导轨表面无润滑油，检查机床润滑系统的定量分油器，确认定量分油器不良。更换定量分油器后，通过手动润滑较长时间，保证Z导轨润滑良好后，再次开机试验，报警消失，机床恢复正常工作。&
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驱动器维修
发那科系统数控机床SV0435报警维修检测
当发那科系统机床出现时（有些机床会显示SV0435报警），SV0435报警的意思是驱动器DC链路部分低电压。
机床出现SV0435报警时，电柜箱内的SVM上会显示&5&报警。
在什么情况下的SVM会显示&5&报警呢：
1.输入电压降低；
2.DC链路部分连接电缆（条）故障；
3.SVM故障。
当数控机床出现SV0435报警，伺服启动器的SVM显示&5&报警时，请依照如下步骤判断：
1.确认DC链路部分电缆（条）螺丝拧紧程度；
2.DC链路部分低电压报警发生在多个模件（伺服驱动器）时，请检查模块；
3.DC链路部分低电压报警仅发生在1台SVM时，请切实地按下发生报警的SVM的面板（控制基板），有可能是控制基板接触不良。
4.如果以上均无问题，则请维修或者更换发生报警的SVM板。
注意：拧紧DC链路部分螺丝时请确认DC链路高压指示灯熄灭，或者关闭总电源后等待30分钟以上，否则可能有触电危险。
如需SV0435报警问题，请联系
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& 数控切割机调试维修中常见故障的排除
数控切割机调试维修中常见故障的排除
一、点火器的故障
&故障现象：按点火按钮，有滋滋声但不能着火
&故障原因及排除：
&&&&&&&& 1、&高压输出端线路断路，大部分为高压线与高压帽连接处尖顶螺栓虽拧紧但未接触，重新压接即可排除故障。
&&&&&&&& 2、&高压输出端引弧针与点火器回路短路或距离过近，未拉弧起火。绝缘处理、调准距离或更换白色绝缘套管。
&&&&&&&& 3、&高压包接地螺栓处未连接好。重新接好即可。
&故障现象：按点火按钮，机器突然停车，驱动器22号报警（使用松下&&&&&&& 驱动器系统的机器）。
故障原因及排除：
高压引弧线与机器外壳间短路或绝缘强度不够，点火高压将驱动器及系统端口击坏。此现象要绝对避免，调试、维修时要仔细检查。检查线路绝缘电阻，1000V兆欧表大于300M&O。或介电绝缘强度为5000V历时1分钟不击穿。
二、 自动调高器的故障（开通调高器）
故障现象：调高器不能升降
故障原因及排除：
&&&&&&&& 1、 调高器输出功率管已烧坏，割枪只能向下，原因是调高器在限位接反及电机被卡死的时候，长时间打开调高器极易发生。带回调高器更换功率管。
&&&&&&&& 2、&传感器与控制器之间的同轴电缆阻抗不匹配，更换同轴电缆。
&&&&&&&& 3、&振荡器输出电压不准，检查振荡器参考电压OUT、0V（即39K&O电阻）两端直流电压是否为&&& 4.15V左右,否则调节电位器达到此值。
三、&斯达特系统常见故障
故障现象：1、输入无反应，按动急停等按钮系统诊断下均无反应。
&&&&&&&&&&&&&&&&& 2、输出无动作，发强电控制信号后，继电器无动作。&&&
故障原因及排除：
一般为无24V电压。用表测量24V电源有否，如无则稳压电源块（78L24）或滤波电容损坏，更换即可。
故障现象：输入有输出不正常。输入可以测到（说明24V右），输出无或部分无。
故障原因及排除：
1、接线是否有断处，可直接测量中间继电器的控制线圈；
2、如果线接触良好，强电部分也没问题， 则可能是数控I/O板上2004集成电路有问题。I/O板上有3片2004，更换一下，看是否能排除。
故障现象：输出有输入无或部分无。
故障原因及排除：
接线是否有断处，可直接在工控机输入口测试。用一根细导线将24V地与各个输入口相接，在系统诊断下，看是否有反应。如果有反应，则线路上有问题；如果无反应，则I/O板光耦521-4有问题，带回更换。
故障现象：开机一片黑，主机不起动（系统未引导）。
故障原因及排除：
1、用万用表测机算计电源，黄&黑线之间应为12V；红&黑线之间应为5V。通过此两项可判断计算机电源是否正常。
2、将控制机箱内数控卡取下，开机后是否有显示？如果有显示，说明数控卡有问题，更换数控卡。
3、如果仍没有显示，则可能是主机板的BIOS设置被改变，可按一下方法从新设置：
&& 加电开机点击DELETE键数下，蜂鸣器蜂鸣一声（长1秒），说明已进入BIOS；如果蜂鸣器发出2声蜂鸣声（长0.2秒），请按F1键进入BIOS。
A、&&&&&&&&&& 按向上键3下。
B、&&&&&&&&&&& 按回车键1下。
C、&&&&&&&&&& 按Y键1下。
D、&&&&&&&&&& 按回车键1下。
E、&&&&&&&&&&& 按向下键4下。
F、&&&&&&&&&&& 按回车键1下。
G、&&&&&&&&&& 按向下键9下。
H、&&&&&&&&&& 按加号键4下。
I、&&&& 按ESC键1下。
J、&&& 按向上键3下。
K、&&&&&&&&&& 按回车键2下。
&&&&&&&&& 注：此方案只对&同维&的486板起作用。
4、& 如果还是没显示，这可能是显示器有问题，只能更换系统。
故障现象：显示正常，但步进电机不行走或只向一个方向走
故障原因及排除：在系统诊断下，将光标移到驱动器的各个控制位，再用万用表测量驱动器上的各端口，用正表笔接OPTO端，用负表笔接相应位（DIR，CP端口）。当在系统诊断下输入0&1&0时，驱动器相应端口应有0V&5V&0V的变化。如果有变化，则说明驱动器有问题，可进一步检查驱动器工作电压是否有问题；如果端口没有变化，则说明接线有问题，查控制机出来的线是否有断处。
四、&&&& EDGE系统调试常见故障
故障现象：系统屏幕出现错误信息:比例因子必须在0.001与1000之间
故障原因及排除：
当一个值小于0.001，大于1000被作为一个比例因子输入时，出现该信息，给比例因子输入一个0.001到1000的值。
故障现象：系统屏幕出现错误信息:横向位置误差超差
故障原因及排除：
1、当前横向位置修正量超过机器设置屏中伺服修正公差设置的参数时，出现该信息，可提高伺服修正公差参数的设置。
2、该信息同样也出现在位置反馈回路，可检查伺服驱动器是否有电、报警与否，或对系统进行调整，减小机器最大速度或者增加加速度设置。
3、积分增益设置不当也会出现该错误信息，可设置每级速度下的积分增益在25左右。
4、编码器极性及计数方向设置不当同样会出现该错误信息，对系统进行调整，调整该两个参数。
故障现象：系统屏幕出现错误信息:纵向位置误差超差
故障原因及排除：同横向位置误差超差
故障现象：系统屏幕出现错误信息:纵向位置超过正向限位
故障原因及排除：
1、& 当控制器测出极限开关接线有问题时出现该信息。检查线路是否正确及限位开关好否接线是否正确。排除故障。
2、& 当控制器测出机器超出了纵向正向机械极限有问题时出现该信息。使用手动操作模式使纵向位置回到极限位置以内。
3、& 当控制器测出极限开关的输入设置极性有误时出现该信息。调整极限开关的输入设置。
设置方法为：用1396密码进入系统设置项，选择输入/输出项，参照图纸输出脚号，选择对应项（纵向正限位），按确认设置为长闭。
如出现纵向负限位、横向正限位、横向负限位出错信息可用同样的方法排除故障。
五、发格系统常见故障
1.&&&&&&&&&&&&&&&&&&& A1、A2、A3、A4、A5上反馈信号是方波，微动开关1、2必须打到OFF位。
2.&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 系统增益K1、K2的设置，系统增益设置过高，电机会有共振现象，主要表现在电机有异常响声或振动，而且不能正确执行系统指令，一般K1设置为60，K2设置为K1的60%~70%。
3.&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 参数存储器的锁存/解锁，程序存储器的锁存/解锁，操作方法如下：
l&&&&&&&&&&&&&&&&&& 按OP MODE（操作方式键）
l&&&&&&&&&&&&&&&&&& 按6键（编辑方式）
l&&&&&&&&&&&&&&&&&& 按F7键（锁定？）
l&&&&&&&&&&&&&&&&&& CODE代码显示在屏幕上，参数存储器代码：键入PKJIY锁定，键入PKJIN解锁；程序存储器代码：键入MKJIY锁定，键入MKJIN解锁；按ENTER确认。
4.&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 编程时必须编入F速度值，程序自动方式执行时，如果把倍率开关调到10%以下，在执行程序行与行过渡时设备行走速度变得很慢。
5.&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 程序编辑结束后，在试运行下执行程序和显示图形，如果程序有语法错误，系统会提示错误号码及出错行，可察看编程手册附录判断属于什么错误，修改错误直到程序执行通过并能正确显示图形
六、松下伺服交流驱动器
故障现象：驱动器11号报警
故障原因及排除：
控制电压欠电压保护，驱动器内的直流母线的断电压地与各个规定值。由于电源容量的瞬间短缺致使控制电压过低。检查输入电源提高输入电压（大于AC200V），或重新驱动控制电源一次。
故障现象：驱动器13号报警
故障原因及排除：
主电压欠电压保护。主电源变换器支流母线端电压在伺服ON时低于规定值。主电源线电压太低，发生瞬间停电，电源容量太小，主电源切断，或主电源没有接入。解决方法：测量端电压（在L1、L2和L3之间）
1、增加主电源的容量或用较大的替换它。或排除接触器失误的原因，再重新启动电源。
2、纠正主电源的相（L1、L2和L3）连接。
3、核查主电源和控制电源的接同时序。
故障现象：驱动器14号报警
故障原因及排除：过电流保护
1、驱动器工作失误（因为电路或其他部见故障）。断开电机的连线，进入伺服&ON状态。如果此故障是立即发生的，调换一个新驱动器。
2、电机接线（U、V、W）短路。核查U、V、W接线是否在连接处短路。必要时把他们重新接一次。
3、电机接线（U、V、W）与地短接。测量U/V/W与地之间的绝缘电阻，如阻值不正确，换新电机。
4、电机烧坏，换电机。
5、电机接线接触不良。核查U/V/W连接器的是否用螺丝拧紧。
6、由于频繁的伺服ON与OFF，动态制动的继电器触点熔化而粘连。调换新驱动器。
故障现象：驱动器16号报警
故障原因及排除：过载保护
1、由于不正确的增益引起的振动或抖动。造成振动和以产噪声。调整增益。
2、机器碰到重物，或突然变得重载或机器被缠住了。实际期减去缠物。减轻电机负载。
故障现象：驱动器22号报警
故障原因及排除：编码器连接出错保护
11线编码器与驱动器之间的连接断裂。当控制电源接通时，编码器转速高于规定值。确保编码器的电源是5VDC（4.75&5.25V）。特别是在长线的情况下，要满足这一要求。
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