无齿轮永磁同步电梯曳引机控制系统的设计与实现--《华南理工大学》2014年硕士论文
无齿轮永磁同步电梯曳引机控制系统的设计与实现
【摘要】：永磁同步电动机具有结构紧凑、重量轻、功率密度高、转子无发热等优点，控制起来相对异步机容易。先进的数字化控制方式可以有效提高系统的精度与稳定性，使系统具有较强的抗干扰能力。因此永磁同步电动机调速系统已逐渐成为当今交流调速发展的方向，同时高性能微处理器DSP的出现以及大功率电力电子器件的发展则为交流永磁同步调速系统全数字化的实现创造了强有力的条件。
本课题研究的永磁同步电梯曳引机是一种较特殊的永磁同步电动机，其内部定转子结构和普通永磁同步电机相同，因此其控制策略和方法和一般的永磁同步电机相比并无任何区别。永磁同步电梯曳引机主要应用于电梯行业，故对其控制系统的要求更倾向于低速大转矩，对速度响应的快速性和跟随性能要求很高。本文就基于电梯曳引机的永磁同步电动机变频驱动系统进行了研究和设计，使所设计的驱动器满足电梯运行所要求的各种性能指标。
本文首先介绍了电梯行业的发展现状和永磁同步电梯曳引机的特点，简单阐述了永磁同步电动机驱动系统的发展趋势。然后对本系统采用的电机控制策略——矢量控制技术，进行了理论分析和推导，并基于坐标变换理论推导了永磁同步电动机的数学模型，从而引出了按转子磁场定向的矢量控制方法。第三章主要介绍电梯曳引机的参数辨识，包括电阻、电感的辨识及转子位置的辨识，并介绍了三种转子磁极初始位置辨识的方法，详细分析了每种方法所基于的数学原理，并给出推导证明，最后通过实验论证三种方法的可行性。第四章主要是介绍了该系统速度反馈环节的优化。提出了两种编码器信号抗干扰的电路。有效减小系统在运行中对编码器信号的干扰，并用Multism仿真论证，效果明显。第五章简单介绍了整个系统的软硬件平台，硬件电路是基于TI公司TMS320F28035微处理器进行设计的，软、硬件设计均基于模块化的设计方法，因此整个系统的功能清晰明了，方便调试和分析。最后，在软硬件平台设计完成的基础上进行系统的实际仿真与调试，并在电梯上进行了实验，实验表明，所设计的驱动系统基本能满足电梯运行的需要，电梯运行具备较好的舒适感，整个系统具备良好的静、动态性能。
【关键词】：
【学位授予单位】：华南理工大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2014【分类号】：TU857【目录】：
摘要5-6Abstract6-10第一章 绪论10-16 1.1 课题研究背景及意义10-11
1.1.1 引言10
1.1.2 电梯行业的发展现状10-11
1.1.3 课题研究意义11 1.2 无齿轮永磁同步电梯曳引机的基本结构11-13 1.3 交流伺服控制系统发展趋势13-14 1.4 论文主要研究内容14-16第二章 永磁同步电梯曳引机控制策略分析16-26 2.1 永磁同步电动机的数学模型及坐标变换16-21
2.1.1 永磁同步电动机在三相静止坐标系(A,B,C)上的数学模型16-17
2.1.2 坐标变换17-19
2.1.3 永磁同步电机在两相旋转坐标系(d,q)下的动态数学模型19-21 2.2 永磁同步电机矢量控制理论21-23
2.2.1 矢量控制理论基本思路21-22
2.2.2 永磁同步电机 i_d=0 控制策略22-23 2.3 永磁同步电梯曳引机控制结构图23-24 2.4 电梯控制时序流程图设计24-25 2.5 本章小结25-26第三章 电梯曳引机的参数辨识26-50 3.1 定子电阻、电感的测量26-27
3.1.1 定子电阻的测量26
3.1.2 电感的测量26-27 3.2 转子磁极初始位置辨识27-49
3.2.1 转子磁极初始角度θ_0及凸极效应27-30
3.2.2 等幅等宽电压注入法30-35
3.2.3 高频正弦电压（固定方向、幅值正弦变化）下的电流响应分析35-41
3.2.4 高频旋转电压（方向匀速旋转、幅值固定）下的电流响应分析41-47
3.2.5 三种方法的转子磁极辨识实验47-49 3.3 本章小结49-50第四章 电梯曳引机速度检测优化50-58 4.1 正余弦编码器的细分技术50-51 4.2 正余弦编码器的抗干扰设计51-57
4.2.1 基于迟滞比较器的抗干扰设计52-54
4.2.2 基于 D 触发器的抗干扰设计54-55
4.2.3 仿真与实验55-57 4.3 本章小结57-58第五章 系统软硬件设计及实现58-70 5.1 系统硬件58-66
5.1.1 总体方案设计58
5.1.2 驱动电路58-61
5.1.3 控制电路61-66 5.2 系统软件66-69
5.2.1 主程序设计66-67
5.2.2 中断程序设计67-69 5.3 本章小结69-70第六章 系统仿真与实验70-83 6.1 仿真设计原理70-74
6.1.1 永磁同步电机数学模型70-71
6.1.2 电梯轿厢工作动力学模型71-73
6.1.3 永磁同步电梯曳引机伺服系统三闭环控制模型73-74 6.2 系统的总体仿真74-80 6.3 电梯运行实验与结果分析80-81 6.4 本章小结81-83总结与展望83-85 本文总结83 研究展望83-85参考文献85-88附录88-89攻读硕士学位期间取得的研究成果89-90致谢90-91附件91
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京公网安备74号永磁同步电动机系统的应用和研究
作者：上海交通大学 谭茀娃 金如麟&&&&来源：《伺服控制》
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世界性的能源危机成为阻碍全球经济发 展的瓶颈，使节能成为动力机械的重大课题。变频装置的出现解决了同步的自起动问题；高性能永磁材料的发展，不但使PMSM实现了无刷化，使永磁同步电动机和异步电动机一样具有结构简单、可靠性高等优点；同时由于它无需激磁绕组，明显地减小了体积、重量、损耗、发热，提高了效率和功率因数，具有明显的节能效果。尤其在现代的PMSM运动控制系统中［1］,它比异步电动机更便于实现磁场定向控制，可以获得与直流电动机一样优良的转矩控制特性，使控制系统具有十分优良的动、静态特性。近年来国内外正大力推广PMSM的应用，专家预言，2000年－2010年将是PMSM及其系统大发展的年代。
PMSM及其系统的典型应用
(1)新颖的船用电力推进器-吊舱式推进器(Podded propulsor)
将实现磁场定向控制的PMSM置于密封吊舱内，与电动机轴端的螺旋桨一起置于船舱外底部(如图1、图2所示)，通过电缆向PMSM装置供电，由专用变器实现磁场定向和变频调速，驱动螺旋桨实现船舶运动。该推进系统取消了一般电力推进系统中的减速器、、长的轴系等机械传动部分。同时由于整个推进系统集中在吊舱内，该吊舱可以360°转动，从而起到舵的作用。吊舱浸没于海水中，也改善了PMSM的冷却效果。
图1 置于舱外的吊舱式推进器吊舱式推进器与常规的螺旋桨加舵的组合推进器相比有明显优点：
·取消了原来船舱内原动机、传动系统等部分，从而增加了船舱的有效容积；
·可以取消舵和尾侧推进器；
·PMSM系统的优良控制性能使船舶的前进、倒车、停车、回转等控制性能明显改善；
·推进器置于舱外，明显改善了船舶的振动噪声。
以上技术进步获得了巨大的市场机会，从 20世纪90年代开始，芬兰ABB公司和德国SIEMENS公司等已成功地在豪华游轮、专用油轮、破冰船、近海船和工程船上使用吊舱式推进器。
图2 吊舱推进器高精度等设备的伺服驱动装置
电气伺服技术在机电一体化产品中应用最为广泛，在精密机械加工中应用非常广泛的数控机床对动态和静态的控制精度提出了很高的要求 ：
·具有高达10000∶1的调速范围以满足低速加工和高速返回的要求；
·应能产生足够大的力矩以满足加、减速力矩的要求；
·系统动态响应要快，应具有良好的动态跟随性能，能尽快消除负载扰动对电动机速度的影响；
·整个调速范围内，尤其在低速甚至零转速都要求尽可能小的转矩脉动，保持运行平稳，噪声低，在停转时不产生爬行现象和高频振动；
·伺服电动机应安全可靠，无须维护或易维护，能在恶劣的工作环境下无火花运行；·系统接口应简便，能方便地接收上一级的控制指令，并能将本身运行状态的信息反馈给上一级控制器［2］。
图3是用于工业缝纫机的PMSM伺服，通过端盖固定于机架，不设机座，简化了结构，减小了体积、重量，革新了缝纫设备。
图3 用于工业缝纫机的永磁同步伺服电动机用于“绿色”电梯和无机房电梯的直接驱动永磁同步曳引机
图4是我们研发的电梯用直接驱动永磁同步曳引机，已成功用于新一代的电梯曳引中，并形成了完整系列产品。
图4 电梯用直接驱动永磁曳引机该新一代曳引机，采用磁场定向控制的PMSM，直接驱动电梯，它有如下显著优点：
·外转子结构显著减小了体积和重量；
·永磁转子确保了高性能、长寿命、低损耗、高效率；
·具有优良的起、制动性能和动态性能；
·无结构取消了传统的减速箱，无需润滑，免维护，可靠性和传动效率大为提高；
·宁静的运行，消除了齿轮传动噪声和振动；电机低速直接驱动降低 了电机的噪声和振动；低损耗、低发热，从而免除了风扇产生的噪声；
·设计精巧的直接驱动永磁同步曳引机体积小，为客户创造更多的可用空间。值得一提的是，载重250kg～630kg的家用小梯在别墅和小高层等新建筑中有很大的商机，而且可以实现无机房。
用于电动车辆、港用起重机等具有弱磁控制的PMSM系统
这些装备工况很复杂，对PMSM系统的要求亦高：
·瞬时功率大，过载能力大，加速、制动性能好；
·调速范围大，需具有恒转矩区和弱磁控制的恒功率区；
·整个运行范围要有高的效率；
·可靠性高。
PMSM系统具有高功率密度、高效率，适合以上要求。我们已研发用于港用起重机的PMSM。
用于精密高速驱动的无刷直流电动机及其系统
无刷直流电动机又称为自频式PMSM。图5是某外置式人工心脏血泵转子图，转子采用了高性能钕铁硼永磁材料，圆柱形径向充磁的磁路结构，为保证血液在、转子之间气隙中畅通，必须保证除定、转子表面的特殊密封层外还有足够的间隙，定子线圈采用特殊的空心杯绕组结构，彻底解决了齿槽效应，并便于制造。定子绕组采用三相Y型接法，与桥式电子开关电路配合，提高了绕组利用率，缩小了体积。若采用内置式人工心脏血泵， 可进一步减小气隙，提高磁钢利用率，减小体积和重量。我们试制的样机重量已控制在100多克，现己进入动物性试验阶段。样机还采用了无位置传感器的设计，消除了霍尔元件多根引线造成的密封困难。
图5 外置式人工心脏血泵转子类似的高速无刷直流电动机亦可应用于电脑图文雕刻机等需要精密高速驱动的场合。
PMSM及其系统的研究
PMSM的弱磁控制
综上所述，在许多场合，PMSM都需要很大的调速范围。为了使PMSM能合理地进行高速运行，拓宽PMSM的调速范围，需要使PMSM减弱磁场运行。永磁转子磁场不可能直接将其减弱，为此可以利用直轴电枢反应使电动机气隙磁场减弱，等效于直接减弱磁场的控制效果。
PMSM一般由电力电子器件组成的变频器驱动，故电枢电流及端电压在弱磁控制中必定受到限制，其约束条件为：对典型的面装式PMSM转子结构，建立在转子角速度ωr旋转的dq坐标系中的数学模型为由式(2)可见，如果id=0 ，则PMSM端us电压随速度ωγ成正比增加，当转矩电流id增大时，端电压us也随之增大。但如果充分控制id，逐渐增大了去磁效应，在高速运行时，弱磁控制能维持端电压不变，不超出最高允许值。故在弱磁区域，应充分控制id，维持us=Usmax。但id不能无限增大，必须控制PMSM的电流幅值在最大允许电流Ismax范围。
图6
产生最大转矩时的电动机电流矢量轨迹图6表示输出转矩最大时，PMSM定子电流 的轨迹。图7表示在弱磁运行时，转矩、电压与电动机转速间的关系。
图7
AC永磁电动机的弱磁控制特性当PMSM速度ωγ<ωγ1时，在控制上使id=0，获得所需的最大电磁转矩Tem max。当PMSM速度ωγ≥ωγ1时，弱磁控制开始，若使PMSM的端电压us=Usmax，即需不断扩大id，减小id ，仍在受限状态，但转矩逐渐减小。当ωγ≥ωγ2时，定子电压依然保持在最大允许值。受磁钢材料所限，必须控制去磁电流，使id=idmax。随着速度的上升，id继续下降，磁场的去磁作用始终处在对应idmax 的最大状态，电磁转矩随id下降。
当ωγ=ωγ3时，id=0，即电磁转矩为零。 ωγ3即PMSM能达到的最高速度。
由上述分析可知，弱磁的升速控制过程实际上是保持端电压不变，降低输出转矩的过程，即调节d轴与q轴电流分量在受限状态下的分配关系。
减小低速时的转矩波动
综上述，PMSM伺服驱动装置应特别注意减小低速时的转矩波动。从理论分析可知,谐波转矩和齿槽转矩是造成转矩波动的主要原因［2］［3］［4］。可以分为两大类减小转矩脉动的技术。一类是从电机本体设计出发，通过优化气隙磁场波形(如对内装式磁钢结构，采用偏心气隙［5］［6］)，斜槽或斜磁极，增大气隙，减小槽口，采用磁性槽楔，采用分数槽绕组等，可以消除或削弱齿槽转矩、减小定位力矩；亦可改善感应电动势波形和减小谐波转矩。另一类是从控制器出发，如采用快速电流跟踪的变频装置供电，以获得理想的电流波形，从而减小谐波转矩，这里不再详述。
以下讨论斜槽和分数槽，利用能量法可得齿槽转矩谐波次数式中，2p是极数，Z1是定子槽数，Nm是Z1 和2p的最大公约数。γ越大，谐波次数越高，齿槽转矩的幅值越小。亦可用评价因子式中， Nc是Z1与2p的最小公倍数。CT越大，说明齿槽转矩越大。
建议的斜槽比由式(5)可知，在不同的槽数与极数之比时，消除齿槽转矩的斜槽比可以有多种选择。例如对Z1=12, 2P=4, m=3的PMSM，因为 NC=12, 斜槽比β只能取1, 但当Z1=12, 2p=8, m=3时，NC=24，所以β可以取1或0.5，即定子斜一个齿距或半个齿距都能消除齿谐波转矩，显然后者对设计或工艺都是有利的。
再者分数槽，从式(2)可见，由于槽数不是极数的整数倍，显然增大了谐波次数 ，减小了齿槽转矩的幅值，以上述两例为例：从上从理论上证明了采用分数槽绕组的优点。近年来在家电领域，为了进一步减小振动、噪声，有采用大分母值的分数槽绕组结构，可以用较小的定子槽数，获得很高次数的谐波，从而明显减小齿槽转矩幅值。例如某洗衣机用PMSM：可见若采用整数槽绕组，至少需要180槽，若采用 1/2的分数槽绕组，也至少需90槽才能达到相应效果，而现在取 ，即能获得同等效果。
无机械位置传感器PMSM及其系统的研究
从前述讨论可知，采用磁场定向的PMSM可获得与直流电机一样优良的转矩控制特性，为此必须实时获得PMSM转子的位置和速度信息，一般是由安装在轴端的光电编码器等机械式传感器来实现，但也带来了下述问题.
机械式传感器带来的问题
·机械传感器增加了PMSM转子的转动惯量，增大了电机空间尺寸和体积，增加了电机和控制系统之间的连接线和接口电路，使系统易受干扰，降低了可靠性；
·机械传感器对使用条件如温度、湿度、振动等均有一定的限制，从而限制了PMSM及其系统的应用场合；
·机械传感器若在轴上安装不当，产生不同心度，将影响系统的控制精度；
·机械传感器及其辅助电路增加了系统的成本，有些高精度传感器价格甚至高于电机自身的价格。
估算PMSM转子的位置和速度的方法
为了克服上述缺点，近年来无机械位置传感器的PMSM系统研究十分活跃，希望利用电机本身的有关信息，建立数学模型，估算PMSM转子的位置和速度，取代机械传感器。大致可以归结有下列方法：
·利用定子端电压和电流直接计算转子位置和速度；
·降阶状态观测器、推广卡尔曼滤波器、滑模观测器等基础上的估算方法；
·模型参考自适应算法；
·基于定子三次谐波相电压的估算方法；
·检测反电动势的转子位置估算方法；
·神经元网络、模糊控制、专家系统等人工智能理论基础上的估算方法。
相信在不远的将来，这些研究成果将进入产业化阶段，给PMSM系统带来突破性进展。(end)
文章内容仅供参考
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一种带减速装置的永磁同步曳引机
来源：广搜网
公益为中国网民提供数字化信息
发布日期： 17:37:20
&&&&发明人：梁昌勇（摘要：一种带减速装置的永磁同步曳引机，其特征在于包括永磁同步电动机、齿轮减速器，永磁同步电动机轴伸端与齿轮减速器输入端配合，永磁同步电动机前端盖端面加工有止口，与齿轮减速器输入端的止口配合，并用螺栓将永磁同步电动机和齿轮减速器连接起来，永磁同步电动机内部设置有制动轮，制动轮安装在永磁同步电动机的转轴的后端，永磁同步电动机的两侧安装有块式制动器，块式制动器用螺栓固定在永磁同步电动机的机座上，块式制动器的内侧闸瓦穿过机座方孔后压在制动轮的外圆上，永磁同步电动机后端盖加工有孔，盘车轮前端的小齿轮穿过孔与安装在永磁同步电动机内的盘车齿轮啮合，曳引轮连接在齿轮减速器输出轴上。本实用新型与已有技术相比，具有可有效减少永磁体用量的、效率高的、噪音小的、功率因数高的优点。）
1. 一种带减速装置的永磁同步曳引机，其特征在于包括永磁同步电动机、齿轮减速器，永磁同步电动机轴伸端与齿轮减速器输入端配合，永磁同步电动机前端盖端面加工有止口，与齿轮减速器输入端的止口配合，并用螺栓将永磁同步电动机和齿轮减速器连接起来，永磁同步电动机内部设置有制动轮，制动轮安装在永磁同步电动机的转轴的后端，永磁同步电动机的两侧安装有块式制动器，块式制动器用螺栓固定在永磁同步电动机的机座上，块式制动器的内侧闸瓦穿过机座方孔后压在制动轮的外圆上，永磁同步电动机后端盖加工有孔，盘车轮前端的小齿轮穿过孔与安装在永磁同步电动机内的盘车齿轮啮合，曳引轮连接在齿轮减速器输出轴上。2. 根据权利要求1 所述的带减速装置的永磁同步曳引机，其特征在于制动轮做成碗形结构，永磁同步电动机定子绕组伸入碗形制动轮内，碗形制动轮将定子绕组包围。3. 根据权利要求1 或2 所述的带减速装置的永磁同步曳引机，其特征在于在永磁同步电动机的永磁转子两端，设置有径向布置的离心风扇叶片。4. 根据权利要求3 所述的带减速装置的永磁同步曳引机，其特征在于在永磁同步电动机的左端、右端、下端设置有通风散热孔。5. 根据权利要求1 或2 或4 所述的带减速装置的永磁同步曳引机，其特征在于盘车齿轮安装在制动轮端面止口上。一种带减速装置的永磁同步曳引机技术领域[0001] 本实用新型涉及一种电梯用曳引机。背景技术[0002] 现有的永磁同步曳引机为了保证在低速时具有足够的曳引动力，需要采用大量的永磁体，由于稀土永磁同步无齿曳引机具有结构紧凑、效率高、节能效果显著，无需齿轮润滑油等突出的节优点，因此，稀土永磁同步无齿曳引机已成为电梯的首选产品，但是，随着稀土永磁体需求量的增加，以及国家对稀土政策的调控，导致稀土永磁材料价格不断上涨，例如：稀土永磁体需要的鐠釹合金，从一年前30 万元/ 吨上涨到现在的170 万/ 吨, 以至于永磁同步无齿轮曳引机成本直线上升，另外，电机在低速运行时，其效率一般只有80% 多，很难达到满意的效率。而异步交流蜗轮、蜗杆减速齿轮箱结构的曳引机，由于电机的转速高，需要比较大的变速比的机械减速机构，这种机械减速机构能耗高、噪音大，功率因数低。发明内容[0003] 本实用新型的发明目的在于提供一种可有效减少永磁体用量的、效率高的、噪音小的、功率因数高的带减速装置的永磁同步曳引机。[0004] 本实用新型是这样实现的，包括永磁同步电动机、齿轮减速器，永磁同步电动机轴伸端与齿轮减速器输入端配合，永磁同步电动机前端盖端面加工有止口，与齿轮减速器输入端的止口配合，并用螺栓将永磁同步电动机和齿轮减速器连接起来，永磁同步电动机内部设置有制动轮，制动轮安装在永磁同步电动机的转轴的后端，永磁同步电动机的两侧安装有块式制动器，块式制动器用螺栓固定在永磁同步电动机的机座上，块式制动器的内侧闸瓦穿过机座方孔后压在制动轮外圆上，永磁同步电动机后端盖加工有孔，盘车轮前端的小齿轮穿过孔与安装在永磁同步电动机内的盘车齿轮啮合，曳引轮连接在齿轮减速器输出轴上。[0005] 为减小轴向尺寸，制动轮做成碗形结构，永磁同步电动机定子绕组伸入碗形制动轮内，碗形制动轮将定子绕组包围。[0006] 为了增加散热效果，在永磁同步电动机的永磁转子两端，设置有径向布置的离心风扇叶片，转子转动时，离心风扇叶片可以对绕组散热。[0007] 为了使电机内部的热量散发出来，在永磁同步电动机的左端、右端、下端设置有通风散热孔。[0008] 盘车齿轮安装在制动轮端面止口上，简单可靠。[0009] 工作原理[0010] 工作时，制动器通电打开抱闸，永磁转子高速旋转，通过减速器齿轮减速后使曳引轮处于低速旋转，这样，就满足了曳引机需要低速工作的要求。[0011] 若需要盘车救援时，可将盘车轮前端的小齿轮穿过端盖孔与安装在电机内的盘车齿轮啮合；旋转盘车轮，通过小齿轮带大齿轮，再加上减速器齿轮由高速到低速传动比作用，盘车轮很容易转动，实施救援。[0012] 减速器输出轴可以直接安装曳引轮，也可以通过联轴器与两端带轴承座的曳引轮轴连接。[0013] 有益效果[0014] 1 永磁同步电动机通过减速装置，可以实现高速运行，可降低电机体积，减小永磁体用量，降低成本。[0015] 2 永磁同步电动机高速运行，效率可达95%，齿轮减速器效率也可达98%，总的机电效率可达93%，比现有永磁同步无齿轮结构曳引机效率还高10 个百分点。[0016] 3 采用永磁同步电动机作为动力，无需从电网汲取无功电流，因而功率因数高；[0017] 4 采用块式制动器，结构简单，体积小。[0018] 5 转子两端带离心风扇，对定子冷却效果好，温升低，工作可靠性高。[0019] 6 机座开有通风孔，电机内部热空气能顺利排出，散热效果好。附图说明[0020] 图1 是本实用新型的结构图；[0021] 图2 是图1 的机座结构图；[0022] 图3 是本实用新型的分解图；[0023] 图4 是本实用新型的永磁同步电动机、齿轮减速箱、曳引轮分解图[0024] 图5 是本实用新型的盘车结构示意图。[0025] 图中序号说明：螺栓1、前端盖2、轴承3、转轴4、螺钉5、块式制动器6、后端盖7、制动轮8、轴承9、盘车齿轮10、螺钉11、盘车轮12、螺钉13、机座14、定子15、永磁转子16、接线盒17、螺钉18、齿轮减速器19、曳引轮20、机座通风孔14a、转子风叶16a。具体实施方式[0026] 现结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细描述：[0027] 如图所示，本实用新型包括永磁同步电动机21、齿轮减速器19，永磁同步电动机21 轴伸端与齿轮减速器19 输入端配合，永磁同步电动机21 前端盖2 端面加工有止口，与齿轮减速器19 输入端的止口19a 配合，并用螺栓1 将永磁同步电动机21 和齿轮减速器19 连接起来，永磁同步电动机21 内部设置有制动轮8，制动轮8 安装在永磁同步电动机21 的转轴4 的后端，永磁同步电动机21 的两侧安装有块式制动器6，块式制动器6 用螺栓5 固定在永磁同步电动机21 的机座14 上，块式制动器6 的内侧闸瓦穿过机座14 方孔后压在制动轮8 的外圆上，永磁同步电动机21 后端盖7 加工有孔，盘车轮12 前端的小齿轮穿过孔与安装在永磁同步电动机21 内的盘车齿轮10 啮合，曳引轮20 连接在齿轮减速器19 输出轴上。[0028] 制动轮8 做成碗形结构，永磁同步电动机21 的定子15 绕组伸入碗形制动轮8 内，碗形制动轮8 将定子15 绕组包围。[0029] 在永磁同步电动机21 的永磁转子两端，设置有径向布置的离心风扇叶片16a，转子转动时，离心风扇叶片可以对绕组散热。[0030] 为了使电机内部的热量散发出来，在永磁同步电动机21 左端、右端、下端设置有通风散热孔14a。[0031] 盘车齿轮10 安装在制动轮8 端面止口上，简单可靠。
发明人：梁昌勇
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