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《电力拖动自动控制系统》习题答案
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《电力拖动自动控制系统》习题答案
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基于模糊控制的汽车灯光随动系统仿真
[导读] 自适应前照灯系统(Adaptive Front-lighting Systern，AFS)是使近光灯光轴在水平方向上与转向盘转角联动进行左右转动，在垂直方向上与车高联动进行上下摆动的灯光随动系统。它使得近光灯的照射光线能转向车辆的前进方向，在夜间行驶时，前方的交叉路口、弯道处的可视性能得到提高，能够有效地降低驾驶员在夜晚弯路上行车的疲劳程度，使驾驶者能够看清转弯处的实际路况，进而有充分的时间来应付紧急情况，从而明显提升夜晚弯路上行车的安全性。
(Adaptive Front-lighting
Systern，AFS)是使近光灯光轴在水平方向上与转向盘转角联动进行左右转动，在垂直方向上与车高联动进行上下摆动的灯光随动系统。它使得近光灯的照射光线能转向车辆的前进方向，在夜间行驶时，前方的交叉路口、弯道处的可视性能得到提高，能够有效地降低驾驶员在夜晚弯路上行车的疲劳程度，使驾驶者能够看清转弯处的实际路况，进而有充分的时间来应付紧急情况，从而明显提升夜晚弯路上行车的安全性。
1 汽车灯光随动系统的工作原理
汽车灯光随动系统的工作原理如图1所示。汽车灯光随动系统共由四部分组成：、ECU、车灯控制系统和前照灯。汽车车速传感器和方向盘转角传感器不断地把检测到的信号传递给ECU，ECU根据传感器检测到的信号进行处理，把处理完后的数据进行判断，输出前照灯转角指令，使前照灯转过相应的角度。
汽车在转弯时，重点是要提前看到所转方向的障碍物，根据现实驾驶的经验，车灯一般只需转过O～15&即可，只需要所转方向侧的那只前照灯实现智能转向就可，另一侧前照灯还是保持原来的方向。虽简化了控制，仍然能够达到预期的效果。
2 系统的组成和实现过程
一个系统必须包含一些必要的部件。属于计算机数字控制的一种形式，它的组成类似于一般的数字控制系统，如图2所示。
器的组成如图3所示，它主要包括输入量的模糊化、模糊推理和逆模糊化(或称模糊判决)三部分。器的实现可由通用芯片实现或由计算机(或微处理机)的程序来实现。
3 灯光随动系统器设计原理
如图4所示：当汽车转过很小的角度时，其转动半径R近似地等于L和转动角度&的比值，通过车速传感器的数据很容易计算出行驶的距离L，通过方向盘传感器检测到的信号也容易得出&的值，这样就很容易求出转动半径R的值。而且，根据实际经验可知，灯的转向和汽车行驶的半径R的关系最大。因此，可根据R值的变化对汽车车灯的转向进行。首先定义R，如果为正值，说明为逆时针转动，负值为顺时针转动;另外定义&为正，说明为左边灯向左转动度数，负值为右边灯向右转动度数。
4 汽车灯光随动及结果
本系统的模糊设计器采用Matlab模糊工具箱设计器。
在Madab中键入FUZZY，进入模糊逻辑编辑窗口FIS Editor，如图5所示。可以对输入和输出的隶属函数进行编辑。
如图6所示，R的论域为[0，1]，有三个语言变量，三角形隶属度函数。
如图7所示，△R的论域为[0，1]，有一个语言变量，三角形隶属度函数。
如图8所示，输出&的论域为[O，1]，有三个语言变量，三角形隶属度函数。
在Rulers Editor窗口中输入控制前照灯转向的3条规则：
5 仿真结果与分析
为了准确建立系统模型和进行仿真分析，通常的工业过程可以等效成二阶系统，不失一般性，取G(s)=作为汽车灯光随动系统的模型。在Matlab中建立的系统模型如图9所示，基于实际经验以及量化因子和比例因子的选取规则，经过仔细选择，取K1=0.0
5，K2=0.25，K3=1，仿真结果如图10所示。
本文中，由于汽车的顺时针和逆时针的转向时的控制道理相同，故只对逆时针转向进行仿真。通过仿真结果可以看出，基本符合预期，在汽车转弯半径小时，前照灯的转向角度大，在转弯半径大时，前照灯的转弯角度小，而半径的变化率△R对前照灯转动角度影响小些，△R增大，前照灯的转过角度较小。
通过仿真可以看出，基于的汽车灯光随动系统具有良好的动态性能，能够提高汽车夜间行驶的安全性。
(1)分析了理论及技术，进行汽车灯光随动系统设计，并根据汽车转弯行驶时的实际路况找出两个关键可控参数，即汽车行驶速度和方向盘转角，把这两个控制参数通过方法转为对汽车行驶半径一个变量的控制，使控制结构简化，以达到较好的控制效果。
(2)用Matlab软件对系统进行了仿真，仿真结果表明设计的合理性和方案的可行性。
通过仿真可以观察到，基于的灯光随动系统可以实现汽车前照灯的智能转弯，能使汽车夜间行驶的安全性大大提高，降低了驾驶员的劳动强度，且结构设计简单、实时性强、可靠性高、易于实现。
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All Rights Reserved 版权所有自适应控制在随动系统测试装置中的应用与研究--《南京理工大学》2009年硕士论文
自适应控制在随动系统测试装置中的应用与研究
【摘要】：
关于人工神经网络与自适应结合的研究,近年来已经成为智能控制学科的热点之一。由于自适应控制具有很强的鲁棒性,神经网络则具有自学习功能和良好的容错能力,研究如何把神经网络与自适应控制结合起来,发挥各自的优势,对控制理论与应用研究具有重要的意义。
本文针对随动加载与测试系统,主要对其中的阻力矩加载系统建模与控制等方面进行研究。本文首先阐述了神经网络的基本问题和理论,详细研究了典型的前向神经网络(BP网络)的学习和训练算法,针对BP网络训练算法速度较慢且易于陷入局部极小点的不足,提出LM—BP算法。
接着本文研究了神经网络的模型辨识问题,分析了神经网络辨识的基本结构,讨论了BP网络辨识问题。并采集了一组磁粉制动器恒速下的实验数据,进行了基于神经网络的非线性系统离线的正模型辨识,并分析了辨识结果。
最后,本文采用神经网络与自适应相结合的方法构造了基于辨识模型的智能控制器。接着结合阻力矩加载系统的控制研究了神经网络间接自校正控制器算法,并进行了仿真研究。经过大量的系统仿真试验,所设计的间接自校正控制器可以使系统具有良好的动、静态性能,能够实现对阻力矩加载系统精确的控制。
【关键词】：
【学位授予单位】：南京理工大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2009【分类号】：TP275【目录】：
Abstract4-10
1 绪论10-14
1.1 课题背景10
1.2 国内外研究现状及分析10-12
1.2.1 非线性系统的自适应控制研究10-12
1.2.2 神经网络在非线性系统中的应用12
1.3 本文主要研究内容12-14
2 随动系统加载与测试装置组成14-32
2.1 引言14-15
2.2 系统主要技术指标15
2.3 测控计算机15-17
2.3.1 开发环境15-16
2.3.2 对板卡的初始化16
2.3.3 软件系统的组成16-17
2.4 通信的实现17-23
2.4.1 现场总线概述17-19
2.4.2 CAN总线简介19-23
2.5 模拟负载23-24
2.6 反馈信号采集和输出信号变换装置24-30
2.6.1 速度测量装置24-27
2.6.2 位置反馈信号采集装置27-30
2.7 伺服放大器电路30
2.8 信号调整电路30-31
2.9 本章小结31-32
3 神经网络的基本理论32-42
3.1 引言32
3.2 神经网络控制系统研究现状32-33
3.3 神经网络的简介及应用33-37
3.3.1 人工神经网络的简介33-36
3.3.2 神经网络在控制领域中的应用36-37
3.4 典型神经网络及其相关问题37-41
3.4.1 径向基函数神经网络37-38
3.4.2 BP网络及其学习算法38-41
3.5 本章小结41-42
4 基于神经网络的系统辨识研究42-56
4.1 引言42
4.2 系统辨识的基础理论分析42-43
4.3 基于神经网络的系统辨识原理43-46
4.3.1 辨识精度和泛化能力44
4.3.2 基于神经网络的辨识模型44-45
4.3.3 神经网络的辨识方式45
4.3.4 样本数据的分析与处理45-46
4.4 基于BP神经网络的系统辨识46-51
4.4.1 神经网络训练集的设计47-48
4.4.2 网络结构48-49
4.4.3 输入输出量的选择和确定49
4.4.4 BP神经网络辨识的一般实现49-50
4.4.5 BP神经网络的辨识步骤50
4.4.6 系统流程图50-51
4.5 实际系统辨识结果51-55
4.6 本章小结55-56
5 阻力矩加载神经自适应控制器设计56-71
5.1 自适应控制56-59
5.1.1 概述56
5.1.2 自适应控制56-59
5.2 基于神经网络的自适应控制59-63
5.2.1 神经网络模型参考自适应控制60
5.2.2 神经网络自校正自适应控制60-63
5.3 神经网络间接自校正控制器设计63-66
5.4 阻力矩加载系统仿真调试66-70
5.4.1 阶跃信号输入响应曲线66-69
5.4.2 正弦信号输入响应曲线69-70
5.5 本章小结70-71
参考文献73-76
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直流调速系统
5串级调速系统的容量随着调速范围的增大而下降。（Ⅹ）
6交流调压调速系统属于转差功率回馈型交流调速系统。（Ⅹ）
7普通串级调速系统是一类高功率因数低效率的仅具有限调速范围的转子变频调速系统。（√）
9交流调压调速系统属于转差功率不变型交流调速系统。（Ⅹ）
13 转差频率矢量控制系统没有转子磁链闭环。（Ⅹ）
计算转子磁链的电压模型更适合于中、高速范围，而电流模型能适应低速。
9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（Ⅹ）
10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（√）
与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。
16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，静特性它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同，输出功率低于输入功率 B ，输出功率高于输入功率
C ，输出功率高于输入功率 D ，输出功率低于输入功率
4绕线式异步电动机双馈调速，如原处于低同步电动运行，在转子侧加入与转子反电动势相位相同的反电动势，而负载为恒转矩负载，则（C）
Ａ，输出功率低于输入功率 B ，输出功率高于输入功率
C，输出功率高于输入功率 D ，输出功率低于输入功率
5与矢量控制相比，直接转矩控制（D）
A 调速范围宽 B 控制性能受转子参数影响大 C 计算复杂 D 控制结构简单
7异步电动机VVVF调速系统中低频电压补偿的目的是
A 补偿定子电阻压降 B 补偿定子电阻和漏抗压降
C 补偿转子电阻压降 D 补偿转子电阻和漏抗压降
8异步电动机VVVF调速系统的机械特性最好的是（D）
A恒压频比控制B恒定子磁通控制C恒气隙磁通控制
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公司名称:&
主营行业:&
公司主营:& 供水系统节能优化软件; 造纸机同步控制系统; 多轴套印套切随动控制; 电机出厂参数测试仪; 地理信息系统; 自动化工程及产品开发; 信号隔离变送器; PID控制器; RS232/485转换器; RS232/485转换器;
主营地区:&大陆;
主营产品:& 供水系统节能; 造纸机同步控制系统; 多轴套印套切随动控制; 电机出厂参数测试仪; 地理信息系统; 自动化工程及产品开发; 信号隔离变送器; PID控制器; RS232/485转换器; RS232/485转换器;
员工人数:& 51 - 100 人
经营模式:& 生产加工、经销批发
公司地址:&
河北 石家庄市 石家庄市友谊南大街46号
公司电话:& 86-4
公司邮编:& 050081
公司传真:& 86-3
公司网站:& http://www.
联系人:& 郭静女士
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