伺服电机抗干扰问题怎么解决？
伺服电机抗干扰问题怎么解决？
09-11-11 &匿名提问
可以把伺服驱动器单独放在一个柜子里，把与伺服驱动器有关的地线都悬浮，包括不要把伺服驱动器直接安装在铁板上。其他的测量系统 可靠接地，这样可能要好一点，我在以前的一个系统里碰到过，就是这样处理的。干扰应该分类为传导干扰和辐射干扰等几种（从干扰介质上分）。解决办法也应该从干扰源分析，来着手解决。 应该为辐射干扰情况多些；上面刘sir加超导磁环在驱动输出端就是个好的办法，另外可以更换驱动器到电机为屏蔽线，一端三类接地；加电抗器等这是电磁兼容性问题,单独打了个2.5米深的接地桩,用16平方的铜芯线接到柜内,但只要一激活驱动器,就会在柜内接地铜排上产生6V左右的感应电压,驱动器有两个编码器信号接收端,伺服电机编码器信号没有被干扰给伺服电机加隔离变压器或稳压电源, 给旋转编码器的供电模块和运动控制器加滤波器,驱动器改接DC电抗器, 驱动器位置低通滤波时间和载波率参数更改,电机动力线单独走线槽,缩短驱动器与电机的动力线距离,或者把驱动器放在电机旁边,然后脉冲信号线和编码器反馈通过长线驱动转换回到控制器.做好的接地线（用专业接地电阻测量摇表测量的接地电阻值小于设备规定值，数控设备一般要求不超过1欧姆），还要注意所有接地线应该都接在同一个接地汇流排上，再经过系统接地线进入接地网；注意环境电磁兼容，对高频电磁波、射频装置等加以屏蔽；电源噪声干扰源要加以抑制、剔除，比如同一个电源变压器上或者配电母线上不要有诸如高频、大功率的整流和逆变用电装置等......1.以上该做的都要做，有效接地，屏蔽，隔离，加磁环，控制线和动力线不要平行，如果平行要有距离。地最好是挖很深一米以下用铜板和盐来混合做成。2.如果有模拟弱电路，则直流电源要滤波，一个简单的方法，就是加两个0.01uF(630V)电容，一端接在电源正负极上，另一端接到机壳上再和大地相连。很有效果。输出高频谐波干扰，伺服使能会不会听到吱吱的声音呢？如果是这样，不妨在伺服驱动母线电源的P、N端分别接个0.1u/630v的CBB电容到机壳上试下，效果很不错的，噪音消除，谐波干扰基本上滤掉。
请登录后再发表评论!基本简介/伺服电机编码器
伺服电机编码器伺服电机编码器是安装在伺服电机上用来测量磁极位置和伺服电机转角及转速的一种传感器，从物理介质的不同来分，伺服电机编码器可以分为光电编码器和磁电编码器，另外旋转变压器也算一种特殊的伺服编码器，市场上使用的基本上是光电编码器，不过磁电编码器作为后起之秀，有可靠，价格便宜，抗污染等特点，有赶超的光电编码器趋势。
输出信息/伺服电机编码器
1、OC输出：就是平常说的三极管输出，连接需要考虑输入阻抗和电路回路问题.2、电压输出：其实也是OC输出一种格式，不过内置了有源电路.3、推挽输出：接口连接方便，不用考虑NPN和PNP问题.4、差动输出：抗干扰好，传输距离远，大部分伺服编码器采用这种输出.
基本分类/伺服电机编码器
增量编码除了普通编码器的ABZ信号外，增量型伺服编码器还有UVW信号，国产和早期的进口伺服大都采用这样的形式，线比较多。伺服电机编码器绝对值型增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。比如，打印机扫描仪的定位就是用的增量式编码器原理，每次开机，我们都能听到噼哩啪啦的一阵响，它在找参考零点，然后才工作。这样的方法对有些工控项目比较麻烦，甚至不允许开机找零（开机后就要知道准确位置），于是就有了绝对编码器的出现。绝对型旋转光电编码器，因其每一个位置绝对唯一、抗干扰、无需掉电记忆，已经越来越广泛地应用于各种工业系统中的角度、长度测量和定位控制。绝对编码器光码盘上有许多道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线。。。。。。编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷），这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。伺服电机编码器由于绝对编码器在定位方面明显地优于增量式编码器，已经越来越多地应用于伺服电机上。绝对型编码器因其高精度，输出位数较多，如仍用并行输出，其每一位输出信号必须确保连接很好，对于较复杂工况还要隔离，连接电缆芯数多，由此带来诸多不便和降低可靠性，因此，绝对编码器在多位数输出型，一般均选用串行输出或总线型输出，德国生产的绝对型编码器串行输出最常用的是SSI（同步串行输出）。从单圈绝对式编码器到多圈绝对式编码器旋转单圈绝对式编码器，以转动中测量光码盘各道刻线，以获取唯一的编码，当转动超过360度时，编码又回到原点，这样就不符合绝对编码唯一的原则，这样的编码器只能用于旋转范围360度以内的测量，称为单圈绝对式编码器。如果要测量旋转超过360度范围，就要用到多圈绝对式编码器。编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量范围，这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码唯一不重复，而无需记忆。多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。多圈式绝对编码器在长度定位方面的优势明显，欧洲新出来的伺服电机基本上都采用多圈绝对值型编码器。
正余信息/伺服电机编码器
由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。伺服电机编码器普通的正余弦编码器具备一对正交的sin，cos 1Vp-p信号，相当于方波信号的增量式编码器的AB正交信号，每圈会重复许许多多个信号周期，比如2048等；以及一个窄幅的对称三角波Index信号，相当于增量式编码器的Z信号，一圈一般出现一个；这种正余弦编码器实质上也是一种增量式编码器。另一种正余弦编码器除了具备上述正交的sin、cos信号外，还具备一对一圈只出现一个信号周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C、D信号，如果以C信号为sin，则D信号为cos，通过sin、cos信号的高倍率细分技术，不仅可以使正余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率，比如2048线的正余弦编码器经2048细分后，就可以达到每转400多万线的名义检测分辨率，当前很多欧美伺服厂家都提供这类高分辨率的伺服系统，而国内厂家尚不多见；此外带C、D信号的正余弦编码器的C、D信号经过细分后，还可以提供较高的每转绝对位置信息，比如每转2048个绝对位置，因此带C、D信号的正余弦编码器可以视作一种模拟式的单圈绝对编码器。 9 g0 n9正余弦伺服电机编码器的优点是不用采用高频率的通讯即可让伺服驱动器获得高精度的细分，这样降低了硬件要求，同是由于有单圈角度信号，可以让伺服电机启动平稳，启动力矩大。
维修项目/伺服电机编码器
对位麻烦是伺服编码器维修和更换的技术难点，由于一般伺服电机厂家为了技术保密和防止竞争对手仿制它们的产品，都不公开伺服编码器的磁极原点对位原理，而且每家公司的伺服编码器对位原理都不一样，这样给伺服编码器的维修带来麻烦，一般采用跟一台好的编码器比较的方法进行破解，这样对一般维修公司是一种大的挑战，维修过程不再是传统的万用表能够解决问题了，需要采用数据域的维修理念来进行。客户在选择伺服编码器维修的时候，应该要选择容济这样大的维修公司来考虑，不然可能会越修理越坏。另外修理过程中不要轻易拆开编码器的码盘和电路，不然可能好的东西都被搞坏了。
注意事项/伺服电机编码器
安装时不要给轴施加直接的冲击。伺服电机编码器轴与机器的连接，应使用柔性连接器。在轴上装连接器时，不要硬压入。即使使用连接器，因安装不良，也有可能给轴加上比允许负荷还大的负荷，或造成拨芯现象，要特别注意。轴承寿命与使用条件有关，受轴承荷重的影响特别大。如轴承负荷比规定荷重小，可大大延长轴承寿命。不要将编码器进行拆解，这样做将有损防油和防滴性能。防滴型产品不宜长期浸在水、表面有水、油时应擦拭干净。振动加在编码器上的振动，往往会成为误脉冲发生的原因。因此，应对设置场所、安装场所加以注意。每转发生的脉冲数越多，旋转槽圆盘的槽孔间隔越窄，越易受到振动的影响。在低速旋转或停止时，加在轴或本体上的振动使旋转槽圆盘抖动，可能会发生误脉冲。配线① 配线应在电源OFF状态下进行，电源接通时，若输出线接触电源，则有时会损坏输出回路。伺服电机编码器② 若配线错误，则有时会损坏内部回路，所以配线时应充分注意电源的极性等。③若和高压线、动力线并行配线，则有时会受到感应造成误动作成损坏，所以要分离开另行配线。④ 延长电线时，应在10m以下。并且由于电线的分布容量，波形的上升、下降时间会较长，有问题时，采用施密特回路等对波形进行整形。⑤ 为了避免感应噪声等，要尽量用最短距离配线。向集成电路输入时，特别需要注意。⑥电线延长时，因导体电阻及线间电容的影响，波形的上升、下降时间加长，容易产生信号间的干扰（串音），因此应用电阻小、线间电容低的电线（双绞线、屏蔽线）。
基本选型/伺服电机编码器
伺服电机编码器一．BEN绝对值编码器的外形尺寸：38MM,58MM,66MM,80MM.100MM.二．BEN485值编码器分为：单圈，多圈。三．BEN485编码器按原理分为：磁绝对值编码器，光电绝对值编码器四．BEN485编码器出线方式分为：侧出线，后出线五．BEN485编码器轴分为：6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM.六．BEN485编码器分为：轴，盲孔，通孔。七．BEN编码器防护分为：IP54-68.八．BEN编码器安装方式分为：夹紧法兰、同步法兰、加紧带同步法兰、盲孔（弹簧片，抱紧）、通孔（弹簧片，键销）九．BEN绝对值编码器精度分为：单圈精度和多圈精度，加起来是总精度，也就是通常的多少位（常规24为，25为，30位，32位。。。。）。十．BEN绝对值编码器通讯协议波特率： bit/s，木认为9600 bit/s。刷新周期约1.5ms十一.BEN编码器输出可选：SSI、4-20MA、profibus-dp、DEVicenet、并行、二进制码、、BiSS、ISI、CANopen、Endat及Hiperface等
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贡献光荣榜点击右上角蓝色字体工控维修那些事儿订阅关注一、工作内容1、这项技术适用于对德国西门子伺服电机（型号为1FT603-1FT613，1FK604-1FK610）内置编码器损坏后的安装、调试，配置的增量型编码器为德国海德汉公司的ERN, 绝对值编码器为海德汉公司EQN。2、使用工具公制内六方扳手一套，自制专用工具一个，十字改锥及一字改锥各一把，梅花改锥6 件套。3、可解决的问题对有故障的西门子伺服电机进行修理或更换损坏的伺服电机内置编码器，做到修旧利废，节约维修费用。二、操作方法1、该操作方法和一般操作方法的区别在数控机床配置的西门子数控系统中，驱动电机分主轴电机和伺服电机两种。当电机定子、转子、轴承有故障或其电机内置编码器损坏时，我们都需要对编码器拆卸进行修理或更换。对主轴电机来说，更换或安装编码器只要用专用工具将其安装到相应位置就可以试车了，不需要调整电机轴或编码器的角度及位置。但对伺服电机来说，则必须按照编码器的安装要求，严格执行安装步骤。只要安装过程中出一点差错，就会出现编码器方面的报警而不能起动机床或出现飞车事故，导致电机报废或机械部件损坏。因此正确安装非常重要。2、该项技术的操作步骤2.1 拆卸损坏的编码器关掉机床电源，解掉伺服电机的电源电缆及反馈电缆，把电机从机床上拆下来放到工作台案上，用内六方扳手去掉电机端盖上的四条螺栓，打开端盖，先卸下编码器盖，拔下编码器上的插接电缆，用十字改锥卸下支持盘上的两条小螺丝，用内六方扳手卸出编码器中心孔内的螺栓，然后用自制专用工具把编码器从电机轴上顶出来。这样第一步工作即告完成。 & & & & & & & & & & & & & & & &图1自制专用工具尺寸图2.2安装海德汉公司ERN或EQN编码器2.2.1先安装支持盘不同型号的电机，其支持盘的外形也不一样，如图2和图3，这由购买的备件提供。用4条M2.5*6的小螺丝将支持盘安装到编码器的轴端。注意事项： 确保支持盘面和编码器的底面间距为5.2mm或12mm。1.支持盘 & & & & & & & & & & & & & & 2.编码器图2 1FT606-1FT613/1FK606-1FK613电机内置编码器的支持盘图3 1为1FT603.-04电机内置编码器的支持盘，2为编码器2.2.2调整电机轴依据电机的型号，用手转动电机轴，把电机轴上的标记调整到如图4中箭头所示位置，即标记要和安装支持盘的孔保持一致。1.标记 & & & &2.电机轴 & & & &3.支持盘的安装孔图4 调整电机轴角度2.2.3调整编码器揭掉编码器盖，对ERN来说，把编码器内部玻璃盘上的标记1调整到和电路板上的标记2相重合；对EQN来说，把编码器内部齿轮上的标记3调整到和外壳上标记鼻4相重合，如图5所示1.玻璃盘上的标记2.电路板上的标记3.齿轮上的标记4.外壳上的标记鼻图5调整编码器内部的标记2.2.4安装编码器到电机轴上把调整好标记的编码器锥形轴对准已调好位置的电机轴轻轻地推上去，确保电缆出口位于正确的位置上，如图图6编码器在电机里所处的位置角度，1为编码器的电缆出口1FT606-1FT613和1FK606-1FK610电机，其安装支持盘的螺孔必须要位于支持盘上的长孔中间，对于1FT603-604和1FK604电机来说，安装支持盘的螺孔必须要位于支持盘的焊接区域中间。其调整角度范围如图7：图7 1.编码器支持盘的调整角度2.2.5固定编码器--对ERN编码器来说，用M5*50螺栓穿过中心孔将其固定--对EQN编码器来说，用M5*70螺栓穿过中心孔将其固定注意固定时用力要适当，防止编码器旋转。然后安上固定支持盘的2条螺丝，把电源线插头插上，盖上金属外壳，保证电源线顺利地放在外壳的槽内，并使屏蔽层和金属外壳良好接触，安上固定外壳的螺丝。2.2.6试验电机编码器安装好后，装上电机端盖，在工作台案上连接好电机的动力电缆和反馈电缆，先进行电机的空载试验。给机床送电，待机床起动方式组就绪后，可点动试验电机，如果电机能够正常转动无报警、无飞车现象，说明编码器安装成功。否则还需拆下重新进行安装，若直接在机床上试车如果出现飞车现象，将会严重损坏机床的机械部分。2.2.7将电机安装到机床上电机空载试验好后，即可将其安装到机床上，然后再通电试车，检验其运动性能，通过参数观察电机电流和负荷情况，了解电机所带轴的运动情况，并根据需要随时进行调整。3.操作中容易出现的错误及应注意的问题第一、安装支持盘时要确保支持盘面和编码器的底面保持平行,并注意其间距及公差范围。否则在旋转过程中容易损坏支持盘或编码器轴。第二、要注意电机轴上的标记，如图4，这个标记随电机型号不同，其所处的方向亦不一样。例如我在修理1FT608电机时，一开始没有认识到这个标记的重要性，没细看电机轴上的的标记，结果装上后试验电机时出现飞车现象，马上压下急停开关紧急停车，才没有造成电机的损坏。第三、要注意编码器上的标记，对ERN编码器来说，玻璃盘和电路板上的标记较清楚，也容易调整。而对编码器EQN来说，齿轮上的标记是一个小黑点，如果将标记对偏后将出现报警或飞车，飞车现象导致的后果较严重，必须引起足够的重视。常见的报警内容有：26020 axisxhardwarefaultduringencoderinitialization300504axisxdrivefaultofmotortransducer300505 axis x drive fault measuring system error in absolutetrack,code00004H（对绝对编码器来说）第四，电机在拆卸、搬动过程中，要轻拿轻放，防止碰撞，特别是编码器部位绝对不能用锤敲击，否则很容易损坏编码器内部的光学元件和电机的抱闸装置。第五，如果是垂直轴电机，其内部有抱闸装置，无法用手转动电机轴。这样在调整轴上的标记之前还需要给抱闸电源端子上通一个24V直流电源，并注意极性，使抱闸装置松开。若电源极性接反，抱闸装置将不能松开。4.如何掌握这项技能首先，要了解数控机床的结构及工作原理，了解伺服电机的作用和结构特点。第二，要了解编码器的性能，是增量型还是绝对值型。对报警内容要有足够的认识与理解，当遇到机床报警时，可根据报警分析故障所在。第三，安装过程中手法要稳、准、轻，使编码器能够正确地安装到合适的位置。（本文来自网络）&苏州恩勒科技专业触摸屏维修，变频器维修，伺服器驱动器维修，plc， 直流调速器维修 电气各种工业电源，板卡，马达维修，数控系统维修&&服务电话 && （可添加小编微信）主人寄语：看完可以转载或者分享到你的朋友圈，也许，这就是你朋友需要的，每天分享几篇优秀的文章可以为你增加你的人气关注或者添加微信公众账号＿获得更多分享！阅读是一种成长，转载是一种智慧分享是一种美德，赠人玫瑰 手有余香智慧的你懂得分享，帮助更多的朋友成长&更多精彩分享---关注或者添加我的微信electronic-repaie关于版权保护；如有侵犯版权，请相关机构或者作者联系我们，我们将在24小时内删除。联系邮箱pcbrepaired@126.com&欢迎各位看官分享订阅，小编这厢有礼了工控维修那些事儿(pcb_repaired)　
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引起主轴不转的原因主要有：
①印制电路板不良或表面太脏。
②触发脉冲电路故障，晶闸管无触发脉冲产生。
③主轴电动机动力线断线或电动机与主轴驱动器连接不良。
④机械联接脱落，如高/低档齿轮切换用的离合器啮合不良。晶体振荡器也分为无源晶振和有源晶振两种类型。无源晶振与有源晶振（谐振）的英文名称不同，无源晶振为crystal（晶体），而有源晶振则叫做oscillator（振荡器）。无源晶振需要借助于时钟电路才能产生振荡信号，自身无法振荡起来【提示】点击标题下蓝字电工之家关注商务合作请联系QQ：电工之家QQ群：①群：468193旋转变压器简称旋变，是由经过特殊电磁设计的高性能硅钢叠片和漆包线构成的，相比于采用光电技术的编码器而言，具有耐热，耐振。耐冲击，耐油污，甚至耐腐蚀等恶劣工作环境的适应能力，因而为武器系统等工况恶劣的应用广泛采用变频器由主回路和控制回路两大部分组成，由于主回路的非线性（进行开关动作），变频器本身就是谐波干扰源，所以对电源侧和输出侧的设备会产生影响。与主回路相比，变频器的控制回路却是小能量、弱信号回路，极易遭受其它装置产生的干扰，造成变频器无法工作.点击右上角蓝色字体工控维修那些事儿订阅关注一、工作内容1、这项技术适用于对德国西门子伺服电机（型号为1FT6绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平，利用此电平的0和1的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐.，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信伺服系统，或者可以理解为变频系统进一步发展的产品，其显著特点就是精确控制，在变频技术基础上，驱动器加入“速度”“转矩”“位置”三环控制电路，电机加入编码器进行信息精确反馈。pcb_repaired公司专业提供工业产品维修，plc，变频器，触摸屏，伺服驱动器，工业电源，ups，各种工业仪器仪表，数控，不分品牌，拥有专业的电子维修工程师，为您解决工业自动化设备的各种电气电子故障难题，为您的工业生产保驾护航，因为专业，所以值得您的信赖!热门文章最新文章pcb_repaired公司专业提供工业产品维修，plc，变频器，触摸屏，伺服驱动器，工业电源，ups，各种工业仪器仪表，数控，不分品牌，拥有专业的电子维修工程师，为您解决工业自动化设备的各种电气电子故障难题，为您的工业生产保驾护航，因为专业，所以值得您的信赖!