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我昨晚起夜了，有点难受。天亮后我喝了点粥，出汗了。
我在军中执法，MBMK022BLE|MBMK021BLA常因小事生气，铸成大错，这样不好，你们别跟着学。
mpc006运动控制芯片模块默认地址为0，MBMK022BLE|MBMK021BLA可以接收带任何地址的指令数据。如果单片机串口只连接了一个模块，地址可以不用设置。
mpc006运动控制芯片模块无需任何初使化。上电后只发一条pmove单轴运行指令对应轴都会有脉冲输出。MBMK022BLE|MBMK021BLA
使用函数前先设置好单片机的串口功能，并将需要用到的函数的原型拷贝到当前程序内。本文所使用的函数原型为基础版本，MBMK022BLE|MBMK021BLA已根据模块使用说明书中通讯协议将各指令通讯过程描述出来。用户可根据所使用单片机的资源在保证通讯格式正确的情况下作出适当优化。
试验程序如下：松下伺服电机代理销售&&& MBMK022BLE|MBMK021BLA松下伺服电机&&&& MBMK022BLE|MBMK021BLA零配件销售jsoknkudfg
联系人：程经理
固话：021-
固话：021-
&PC006运动控制芯片模块MBMK022BLE|MBMK021BLA与单片机串口通讯速率为115200bps,数据位为8位，停止位1位，无校验。
单片机与mpc006运动控制模块采用串口应答式通讯，单片机作主机，单片机每发送一条指令给mpc006运动控制芯片模块，MBMK022BLE|MBMK021BLAmpc006运动控制芯片模块返回以0x68开始的固定长度为10个字节的数据串。单片机可以取出需要的数据。一般情况需接收到mpc006运动控制模块返回的数据后单片机才能发送下一条指令。MBMK022BLE|MBMK021BLA如果程序中不接收模块返回的数据，需间隔5MS以上才能发送下一条指令。另外需注意，当发送指令时如果字节间时间间隔大于1MS，MBMK022BLE|MBMK021BLA模块会认为整条指令发送结束，所以在发送一条指令给模块时不要被程序里的中断长时间打断。当接收模块的返回的数据时，MBMK022BLE|MBMK021BLA由于波特率很高，如果有长时间中断打断接收过程，可能会导致接收字节丢失。所以，通讯时能暂时关闭其它太占时长中断。mpc运动控制模块带1000条指令缓存空间，并自带基本逻辑判断能力，MBMK022BLE|MBMK021BLA单片机不用等待一条执行完成后才发送下一条，完全可以一起发送给模块，模块会按顺序自动逐条执行。
起始码：MBMK022BLE|MBMK021BLA为一条指令的起始字节内容，固定为0x68。
数据个数：为从数据个数开始到校验和的数据长度。
模块地址：为控制器的通讯地址。地址0对所有控制器都有效。
功能码：表示指令的功能，MBMK022BLE|MBMK021BLA每条指令的功能码都是唯一的。
参数：表示指令的参数，MBMK022BLE|MBMK021BLA每条指令的参数字节数并不都是相同的。
校验和：为从数据个数开始到校验和前一个字节的校验和。
所谓祖宗十八代是指自己上下九代的宗族成员。
上按次序称谓：
生己者为父母，
父之父为祖，
祖父之父为曾祖，
曾祖之父为高祖，
高祖之父为天祖，
天祖之父为烈祖，
烈祖之父为太祖，
太祖之父为远祖，
远祖之父为鼻祖。
即：父、祖、曾、高、天、烈、太、远、鼻。
书中说：因人怀胎，鼻先受形，故鼻祖为始祖。
下按次序称谓：
父之子为子，
子之子为孙，
孙之子为曾孙，
曾孙之子为玄孙，
玄孙之子为来孙，
来孙之子为晜（读kūn）孙，
晜孙之子为仍孙，
仍孙之子为云孙，
云孙之子为耳孙。
即：子、孙、曾、玄、来、晜、仍、云、耳。
书中说：耳孙者，谓祖甚远，仅耳目闻之也。
曾曾祖父--曾祖父--祖父--父亲
曾曾祖母--曾祖母--祖母--父亲
曾曾外祖父--曾外祖父--外祖父--母亲
曾曾外祖母--曾外祖母--外祖母--母亲
儿子：夫妻间男性的第一子代。
女儿：夫妻间女性的第一子代。
孙：夫妻间的第二子代，依性别又分孙子、孙女。有时孙子是一种不分性别的称呼。
曾孙：夫妻间的第三子代。
玄孙：夫妻间的第四子代。
伯：父亲的兄长，也称伯伯、伯父、大爷
大妈：大爷的妻子
叔：父亲的弟，也称叔叔、叔父
婶：叔叔的妻子
姑：父亲的姊妹，也称姑姑、姑母
姑夫：姑姑的丈夫
舅：母亲的兄弟，也称舅舅
舅妈：舅舅的妻子
舅：母亲的兄弟，也称舅舅
姨：母亲的姐妹，也称阿姨、姨妈
姨夫：姨的丈夫
姻亲MBMK022BLE|MBMK021BLA
丈夫：结婚的女人对自己伴侣的称呼
媳妇：结婚的男人对自己伴侣的称呼
公公：丈夫的父亲，也直称爸爸
婆婆：丈夫的母亲，也直称妈妈
丈人、岳父：妻子的父亲，也直称爸爸
丈母娘、岳母：妻子的母亲，也直称妈妈
儿媳：对儿子的妻子的称呼
女婿：对女儿的丈夫的称呼
嫂子：对兄长妻子的称呼
弟妹、弟媳：对弟弟妻子的称呼
姐夫：对姐姐丈夫的称呼
妹夫：对妹妹丈夫的称呼
妯娌：兄弟的妻子间互相间的称呼或合称
连襟：姐妹的丈夫间互相间的称呼或合称，也称襟兄弟
大姑子：对丈夫的姐姐的称呼
小姑子：对丈夫妹妹的称呼
大舅子：对妻子哥哥的称呼
小舅子：对妻子弟弟的称呼
中国皇帝，
活着怕言官，死了怕史官。
因此，皇帝貌似应该装逼着当。
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