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12V锂电批出问题了，电池输出0V，求救……
本帖最后由 gztv008 于
12:36 编辑
问题的解决办法
3、用万用表测，B+与a间电压4.4V（电池正常），a与b间电压-7.7V（2个电池正常，但万用表的表笔接反了） ，
& &b与B-间电压4.3V（电池正常） 。
2、B+与B-间电压为0V。原因有2个：
一是b点的连线有问题，断路了才会电压为0的。
二是 ：电路板短路，你可以先断开b+或者b—来量电压，应该有10v左右的电压的，如果没有就是电池间的连线断路，有电压就是电路板短路。
电板断路的话，估计是那些大的三极管或者可控硅短路造成的，这个要进一步分析判断。
没有平衡充肯定是哪里欠压死了 锂电死了不是过放 和过流安全阀打开 不过我有快worx的锂电 摔了几次 是有电压 不能带载 一插电钻马上报警 插充电器又是绿的 后来拆了 再焊接 就好了 有地方摔虚焊了
先断开b+或者b—来量电压，即是不接电路板来量整块电池的电压，应该有10v左右的电压的，如果没有就是电池间的连线断路，有电压就是电路板短路
B2电池坏了 量出的7.7不是B2电压&&而是B1和B3的电压.换掉B2就可以了
我有个那样的电池要了QQ联系
这种电池维修价值不高，看你的情况是其中一个式两个电芯坏了，保护电路动作，买一个新的吧
电池没坏，是控制板电路有问题，修理比较麻烦，都是贴片原件，这样做可能行，先将每只电池测一下，是否多是1.20V左右电压，放电测下电流是否有几千毫安（是否多一样），如果多一样，最简单的办法，将串接好的电池，在正负极上并联焊上1只稳压管，稳压管的电压参数=1.20V X 电池个数，如6节电池，那稳压管选用7.20v，注意，不能超过算出来的值，最好略低一点，
将原控制板拆下，不用了，
等下文，很感兴趣，以前做过手机电池，不知道动力电池怎么回事，学习下
综合大家的思路，已经大卸八块了。
保护板是否故障不知道，因为不会测。
B1B3电池良好。
B1 4.4V，B2 0V，B3 4.4V。三个电池串起是8.8V。
B2电池内部短路。应该是B2坏掉了。
想了解下，如果更换B2的话，是不是也需要把电池配对？或者随便找个完好的18650换上就可以 ？
木友当中藏龙卧虎，各路行家都有啊
直接换掉同型号的B2，应该就好了。
感谢大家的关注。
向大家汇报事情进展。
经验证，是B2的问题，安全阀保护了。
搜索了好多关于安全阀的帖子，对于捅安全阀这件事有点小阴影。
放炮听响，吓着事小，伤着就不美了。
以后找同样的电池再换上吧。
必须有一样
不以此谋生的工作
京公网安备
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ABB机器人系统和出错信息
系统和出错信息 目录 1． 概述 1．1 确认出错信息 1．2 调用纠正错误的建议 1．3 封锁出错信息 1．4 认可警告信息 1．5 登录信息使用的符号 2． 操作登记信息 3． 系统登记信息 4． 硬件登记信息 5． 程序登记信息 6． 活动登记信息 7． 操作员登记信息 8． 输入输出和通信登记信息 9． 弧焊登记信息 10． 点焊登记信息 11． 油漆登记信息出错管理 1． 概述 如果发生错误，将在悬置教育操纵台（见图 1）明确显示出错信息。如果同时发生几个错误， 则将选择最早发生的那个错误。图 1：错误一发生即明确地显示出错信息 所有的错误和状态变化也登记在登记簿中，注明时间。有关这些登记的详细情况，见本手册 第 12 章，服务 C 登记簿。 1．1 确认出错信息 ? 按 OK 将再次显示错误发生前显示的窗口。如果你以后想观看出错信息，你可在登记簿中找到它， 见本手册第 12 章：服务 C 登记簿。 1．2 调用纠正错误的建议 ? 按 OK 显示有关可能纠正的措施信息，及错误原因（见图 2） 。1图 2：纠正错误的建议 ? 按 LOG 显示登记簿而不显示核查单。 1．3 封锁出错信息 能以手动模式，封锁出错信息不让它弹出。按 SLEEP 按钮即可实现。例如如果存在许多有 关 输 入 输 出 处 理 的 错 误 和 需 要 程 序 中 的 改 变 ， 这 是 很 有 用 的 。 通 过 VIEW/LOG 和 SPECIAL/SLEEP BUTTON VISIBLE，启动 SLEEP 按钮。 休眠的解除通过服务窗口完成。VIEW/LOG 和 SPECIAL/ERROR FOCUS ON，它也能通过 模式转换到 AUTO 来完成。 1．4 认可警告信息 有时会显示出警告或信息文字。 这种信息的显示形式为最小化的看门狗画幅， 仅隐藏上一窗 口的一部分。 按 ENTER 键，认可该信息。 1．5 登记信息用的符号 状态变化信息 状态变化信息是登记簿中对应系统正常事件的一个输入项， 如程序启动和停止、 操作模式改 变、马达的开关等。 警告信息 警告是你需要意识的事件，这种事件并不严重到需要停止过程或 RAPID 程序的程度。 出错信息 错误是阻止机械手继续工作的事件。运行过程或 RAPID 程序不能继续，被停止。22．操作登记信息10008：重启动的程序 %！%！%的任务已重新开始执行 %的 - 程序窗口所启动 - 生产窗口所启动 - 不明原因启动 - 外部客户启动10002：复位的程序 10009：工作内存满 %！%！%的任务已回复到其出发点。 已无内存存放新的 RAPID 指令或数据。 任务为%！%！% 检查： 保存程序，然后重新启动系统 10005：停止的程序 %！%！%的任务已停止。 该%的原因是： - 当前指令发生后内部或外部停止。 - 任务已进行到退出指令 - 任务已做好准备 - 这一步任务已做好准备 - 任务已执行到暂停指令 - 已发生外部或内部停止 - 已发生错误 - 不能过指令清单起点向后执行 - RESET 或 POWER-ON 事件例行程 序已做好准备 - 任务的这一移动步骤已做好准备 10007 启动的程序 %！%！%的任务已开始执行 %的 - 程序窗口所启动 - 生产窗口所启动 - 不明原因启动 外部客户启动 10010：马达关状态 10011：马达开状态10012：安全防护罩停止状态 运转链被安全防护罩断开 检查： 闭合运转链，它能被下述（如果使用的） 设备断开： 通道门、光屏、伺服断路器或连接运转链 的任何其他安全设备。 10013：紧急停止状态 运转链被紧停断开 需要紧停复位。 使用马达开按钮 （见本手册中的基本操作 C 紧停）310014：系统故障状态 不可恢复的系统致命错误 需要预热启动 10015：选择了人工模式 10016：请求了自动模式 10017：确认了自动模式10025：确认碰撞 已确认检测到碰撞 10026：碰撞退缩 检测到碰撞后，退回路径 10027：碰撞退缩失效 检测到碰撞后，系统未退回到路径 10030：所有的轴换向10018：请求了 FS 人工模式 请求了全速人工模式 10019：确认了 FS 人工模式 确认了全速人工模式 10020：执行错误状态 程序执行已到达自发错误状态 10021：执行错误复位 程序执行已脱离自发错误状态 10022：保持运转等待 等待运行按钮在编程单位上按动 10023： 编程单位上保持运载按钮必须在时限 内按动 10024：碰撞被触发 检测到碰撞10031：所有的轴校准 10032：所有的转数计算器更新 10033：所有的轴同步 10034：所有的轴不换向 10035：轴不校准 10036：转数计算器不更新 10037：轴不同步 10040：程序装载 %！%！%任务已装载了一个程序或程序 模块。本操作前不占用的用户空间为 %I 字 节，操作后为为%I 字节。 检查： 注意！1 千字节 = 1024 个字节410041：程序清除 %！%！%任务已清除了一个程序 10043：重启动失败 %！%！%任务不能重启动 10044：程序指针更新 %！%！%任务可能已改变了程序指针 位置。 10045：系统重启动 一个已经安装的系统被重新启动 10046：系统以冷启动模式重启动 安装后的第一次启动 10048：后台任务停止 %s 任务不明原因停止 10049：受保护区不完成 %！% s %s 任务的受保护区中间断电。 10051：事件例行程序错误 %！% s 任务不能启动规定的%s 系统事 件例行程序。 例行程序或者不为系统所了解或者不能 连接。 检查： 将例行程序插入系统模块或纠正程序。10052：恢复开始 恢复移动已开始 10053：恢复就绪 恢复移动已就绪 10054：恢复被拒绝 路径上恢复不可能， 某客户已命令恢复。 检查： 已经开始的恢复移动期间命令一次新的 恢复移动。 减少从例如系统 I 的启动命令数量。 10060：允许链测试 允许链始终在启动时测试。如果测试失 败，将跟随一个有关允许的出错信息。 检查： 如果启动时的允许链失败，有关的出错 信息将是“允许链超时” 10074：NFS 服务器运行 与% s NFS 服务器的连接正在工作。 所有该服务器远距离安装的设备此时可 供使用。 10075：NFS 服务器停用 与% s NFS 服务器的连接中断。 所有该服务器远距离安装的设备此时不 可使用。 检查： 检查电缆和 NFS 服务器设置。 10083：RAPID 任务监督 % s 任务不运行。 系统将被设置为马达停止状态。 %s 检查： 见前面的原因信息10076：FTP 服务器运行 与% s FTP 服务器的连接正在工作。 10077：FTP 服务器停用 与% s FTP 服务器的连接中断。 检查： 检查电缆和 FTP 服务器设置。10084：RAPID 任务监督 10080：% s 后台任务 % s 任务不运行。 具有比源任务% s 更早的安装模快版本。 主任务也将停止 %s 检查： 用 P-START 重新启动系统， 安装新的版 检查：5本。见前面的原因信息10081：% s 后台任务 10085：RAPID 任务监督 未能成功安装较新的模块版本。模块源 %s 任务不能制止。 是% s。 信任级别设置为安全级。 检查： 检查： 见前面的原因信息或用 P-START 重新启 如果任务停止不了，在系统参数菜单中 动系统，安装新版本。 改变信任级别或任务类型。 10082：RAPID 任务监督 % s 任务不运行。 系统将被设置为 SysFail 状态。 此时不可 能改变到马达运行状态。 见前面的原因信息 重新启动系统，使错误状态复位。 10086：机械手清除为正常 清除故障后恢复清除压力。 10087：清除状态：%s 状态改变。 10088：不能重新启动 不能在当前程序位置重新启动。 系统已处于系统故障状态或程序执行被 封锁。 检查： 重新启动前必须移动程序指针。 10090：P-启动完成 命令的 P-启动完成。 所有任务复位，所有用户程序丢失。 10091：不能重新启动 认可出错对话前不能在检测到冲撞后的 重新启动。 10092：不能启动（重启动） 由于以信任级别 3 配置的 IO 模块%s 失 去接触而不能启动（重启动） 10093：不能启动（重启动） 进行热启动前不能启动（重启动）%s 任 务。 检查： 后台任务的配置以信任级别设置为 SysHalt 10094：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 检查：610096：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。 16s 模块的数据说明部 分。 检查： 电源线： 10097：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。 16s 模块的例行程序说 明部分。 检查： 电源线： 10098：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的块尾。 检查： 电源线： 10099：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动电源线： 10095：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象在模块%。16s 之前。 检查： 电源线：错误对象处于%。16s 模块的%。16s 例 行程序。 检查： 电源线： 10100：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的%。16s 例 行程序头部。 检查： 电源线： 10107：服务信息 已到服务时间！ 距下次服务时间为%s 个日历日。 10108：服务信息 已到服务时间！ 上次服务迄今已运行%s 小时。 10109：服务信息 已到服务时间！ 到下次服务开始前将运行%s 小时。 10110：服务信息 %s 齿轮箱需要维修。 10111：服务信息 %s 齿轮箱维修间隔期已过%s 10120：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是当前指令发生后产生外部或内部 停止。 10121：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是任务已到达退出指令。 10122：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是任务处于准备状态。10101：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的%。16s 例 行程序数据说明部分。 检查： 电源线： 10102：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的%。16s 例 行程序的错误处理器。 检查： 电源线： 10103：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的%。16s 例 行程序的主体内。 检查： 电源线： 10104：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 检查： 电源线： 10105：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。 16s 模块的类型说明部 分。 检查： 电源线：710106：服务信息 已到服务时间！ 上次服务迄今已有%s 个日历日。 10123：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是任务做好这一步的准备。 10124：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是任务到达暂停指令。 10125：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是发生内部或外部停止。 10126：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是发生错误。 10127：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是不能在超过指令表开端后倒退执 行。 10128：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是不能在超过本指令后倒退执行。 10131： ：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因不能确定。 10150：程序启动 %！%！%任务已开始执行。 启动者不明。 10151：程序启动 %！%！%任务已开始执行。 启动者是外部客户。 10170：后台任务%s 拒绝启动。任务空白。 10171：后台任务%s 拒绝启动。状态不正确。 10172：后台任务%s 拒绝启动。不能将 PC 设定到主例行程 序。 10173：后台任务%s 拒绝启动。不能将 PC 设定到主例行程 序。10129：程序停止 %！%！%任务已停止。 10174：后台任务%s 原因是 RESET 或 POWER_ON 的事件例 拒绝启动。启动命令失效。 行程序就绪。 10175：后台任务%s 10130： ：程序停止 拒绝启动。句法错误。 %！%！%任务已停止。 原因是任务做好这一移动步的准备。 10176：后台任务%s 拒绝启动。不能装模块。 10190：保护区域不执行 10196：保护区域不执行 %！ %s 任务的保护区域中发生电源故障。 %！ %s 任务的保护区域中发生电源故障。 系统试图自我修复。 10210：执行撤消810191：保护区域不执行 重新启动将清除 POWER ON 系统例行 %！ %s 任务的保护区域中发生电源故障。 程序的%！%。16s 任务中的执行。 将未决错误从队列中去除。 10211：执行撤消 10192：保护区域不执行 重新启动将清除 STOP 系统例行程序 %！ %s 任务的保护区域中发生电源故障。 的%！%。16s 任务中的执行。 将未决退出从队列中去除。 10212：执行撤消 10193：保护区域不执行 重新启动将清除 EMERGENCY STOP 系 %！ %s 任务的保护区域中发生电源故障。 统例行程序的%！%。16s 任务中的执行。 它可能造成额外的程序循环。 10213：执行撤消 10194：保护区域不执行 重新启动将清除 START 系统例行程序 %！ %s 任务的保护区域中发生电源故障。 的%！%。16s 任务中的执行。 任务将从主例行程序重新启动。 10214：执行撤消 10195：保护区域不执行 重新启动将清除 RESTART 系统例行程 %！ %s 任务的保护区域中发生电源故障。 序的%！%。16s 任务中的执行。 所有任务复位，所有用户程序丢失。 检查： 10215：执行撤消 设法保存用户程序，进行系统热启动。 重新启动将清除 RESET 系统例行程序 的%！%。16s 任务中的执行。 10216：执行撤消 重新启动将清除 INTERNAL 系统例行 程序的%！%。16s 任务中的执行。 10217：执行撤消 重新启动将清除 USER 系统例行程序 的%！%。16s 任务中的执行。 10218：执行撤消 重新启动将清除%！%。16s 任务中的执 行。 10230：备份步骤就绪 备份步骤准备就绪 10231：备份步骤就绪 备份步骤配置就绪 10232：备份步骤就绪 任务备份就绪 1：命令 P-启动 配置期间人工或自动命令了 P-启动。 1：命令 P-启动 I/O 设备已发出 P-启动 10303：命令更新 配置改变后已命令程序更新。 10304：更新执行 执行了程序配置更新 10310：任务拒绝启动 后台任务%。24s 拒绝启动。 错误对象为%。40s 模块。 10311：任务拒绝启动910250：恢复步骤就绪 恢复步骤准备就绪 10251：恢复步骤就绪 恢复步骤配置就绪 10252：恢复步骤就绪 任务恢复就绪 10253：恢复步骤就绪 用户任务恢复就绪 10300：命令 P-启动 系统已发出 P-启动 10314：任务拒绝启动 后台任务%。24s 拒绝启动。 错误对象为%。40s 模块的块尾。 10315：任务拒绝启动 后台任务%。24s 拒绝启动。 错误对象为%。40s 模块的例行程序。 检查： 模块：%。40s 10316：任务拒绝启动 后台任务%。24s 拒绝启动。 错误对象为%。40s 例行程序头部。 检查： 模块：%。40s 10317：任务拒绝启动 后台任务%。24s 拒绝启动。 错误对象为%。 40s 例行程序的数据说明 部分。 检查： 模块：%。40s 10318：任务拒绝启动 后台任务%。24s 拒绝启动。 错误对象为%。 40s 例行程序的错误处理 器。 检查： 模块：%。40s10后台任务%。24s 拒绝启动。 错误对象为%。40s 模块的头部。 10312：任务拒绝启动 后台任务%。24s 拒绝启动。 错误对象为 %。 40s 模块的数据说明部 分。 10313：任务拒绝启动 后台任务%。24s 拒绝启动。 错误对象为%。 40s 模块的例行程序说明 部分。10350：任务更新失败 系统不能将任务%。24s 更新为新配置。 10351：任务去消 因为配置改变，取消任务%。24s。 10352：任务增加 因为配置改变，安装任务%。24s。 10353：任务重安装 因为配置改变，重新安装任务%。24s。 11020：备份错误 备份步骤准备期间出错。 不明错误 检查%！%！%s。 11021：备份错误 备份步骤准备期间出错。 一般错误 检查%！%！%s。 11022：备份错误 备份步骤准备期间出错。 目录中含有不创建的项目。 检查%！%！%s。10319：任务拒绝启动 后台任务%。24s 拒绝启动。 错误对象为%。40s 例行程序的主体。 检查： 模块：%。40s 11023：备份错误 备份步骤准备期间出错。 目录中至少缺少一个必须的项目。 检查%！%！%s。 11024：备份错误 备份步骤准备期间出错。 目录不存在。 检查%！%！%s。 11025：备份错误 备份步骤准备期间出错。 目录不能创建。 检查%！%！%s。 11026：备份错误 备份步骤准备期间出错。 写备份过程中出错。 检查%！%！%s。 11027：备份错误 备份步骤准备期间出错。 读配置参数过程中出错。 。 检查%！%！%s。 11028：备份错误 备份步骤准备期间出错。 写配置参数错误。 检查 %！%！%s。 11029：备份错误 备份步骤准备期间出错。 结构不深。 检查 %！%！%s。 11030：备份错误 备份步骤准备期间出错。 无更多对象。 检查 %！%！%s。 11031：备份错误 备份步骤准备期间出错。 目录中至少缺少一个必须项。 检查 %！%！%s。 11032：备份错误 备份步骤准备期间出错。 系统版本与备份不匹配。 检查 %！%！%s。 11033：备份错误 备份步骤准备期间出错。 错误恢复配置参数。 检查 %！%！%s。 11034：备份错误1111038：备份错误 备份步骤准备期间出错。 不明任务。 检查 %！%！%s。 11039：备份错误备份步骤准备期间出错。 错误恢复配置参数。 检查%！%！%s。 11035：备份错误 备份步骤准备期间出错。 当前系统和备份不匹配。 检查 %！%！%s。 11036：备份错误 备份步骤准备期间出错。 写出错。 检查 %！%！%s。 11037：备份错误 备份步骤准备期间出错。 至少一个模名太长。 检查 %！%！%s。备份步骤准备期间出错。 存储媒体满。 检查 %！%！%s。 11040：备份错误 备份步骤准备期间出错。 项目不能删除。 检查 %！%！%s。 11120：备份错误 备份步骤配置期间出错。 不明错误 11121：备份错误 备份步骤配置期间出错。 一般错误 11122：备份错误 备份步骤配置期间出错。 目录中含有不要创建的项目。 11130：备份错误 备份步骤配置期间出错。 无更多对象 11131：备份错误 备份步骤配置期间出错。 目录中至少缺一个必须项 11132：备份错误 备份步骤配置期间出错。 系统版本与备份不匹配。 11133：备份错误 备份步骤配置期间出错。 配置参数恢复错误 11134：备份错误 备份步骤配置期间出错。 配置参数恢复错误 11135：备份错误1211123：备份错误 备份步骤配置期间出错。 目录中至少缺一个必须的项目。 11124：备份错误 备份步骤配置期间出错。 目录不存在。 11125：备份错误 备份步骤配置期间出错。 目录不能创建 11126：备份错误 备份步骤配置期间出错。 写备份期间出错 11127：备份错误 备份步骤配置期间出错。 配置参数读错误 11128：备份错误备份步骤配置期间出错。 配置参数写错误 11129：备份错误 备份步骤配置期间出错。 结构太深 11137：备份错误 备份步骤配置期间出错。 至少一个模名太长。 11138：备份错误 备份步骤配置期间出错。 不明任务 11139：备份错误 备份步骤配置期间出错。 存储媒体满 11140：备份错误 备份步骤配置期间出错。 项目不能删除 11220：备份错误 任务备份期间出错。 不明错误 11221：备份错误 任务备份期间出错。 一般错误 11222：备份错误 任务备份期间出错。 目录中含有不要创建的项目。 11223：备份错误 任务备份期间出错。 目录中至少含有一个必须项备份步骤配置期间出错。 当前系统与备份不匹配 11136：备份错误 备份步骤配置期间出错。 写错误 11224：备份错误 任务备份期间出错。 目录不存在 11225：备份错误 任务备份期间出错。 目录不能创建 11226：备份错误 任务备份期间出错。 写备份过程中出错 11227：备份错误 任务备份期间出错。 配置读错误 11228：备份错误 任务备份期间出错。 配置写错误 11229：备份错误 任务备份期间出错。 结构太深 11230：备份错误 任务备份期间出错。 无更多对象 11231：备份错误 任务备份期间出错。 目录中至少含有一个必须项 11232：备份错误 任务备份期间出错。 系统版本与备份不匹配11233：备份错误1312020：恢复错误任务备份期间出错。 配置参数恢复错误 11234：备份错误 任务备份期间出错。 配置参数恢复错误 11235：备份错误 任务备份期间出错。 当前系统与备份不匹配 11236：备份错误 任务备份期间出错。 写错误 检查： %！检查： 设备上不再有空间 腐蚀的设备 11237：备份错误 任务备份期间出错。 至少一个模名太长 11238：备份错误 任务备份期间出错。 不明任务 11239：备份错误 任务备份期间出错。 存储媒体满 11240：备份错误 任务备份期间出错。 项目不能删除 12026：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 写备份过程中的错误 检查： %！%！%s 12027：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 配置读错误14恢复步骤准备过程中出错 不明错误 检查： %！%！%s 12021：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 一般错误 检查： %！%！%s 12022：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 目录中含有不要创建的项目。 检查： %！%！%s 12023：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 目录中至少含一个必须项 检查： %！%！%s 12024：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 目录不存在 检查： %！%！%s 12025：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 目录不能创建 检查： %！%！%s 12032：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 系统与备份不匹配 检查： %！%！%s 12033：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 配置恢复错误检查： %！%！%s 12028：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 配置参数写错误 检查： %！%！%s 12029：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 结构太深 检查： %！%！%s 12030：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 无更多对象 检查： %！%！%s 12031：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 目录中至少含一个必须项目 检查： %！%！%s 12037：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 至少一个模名太长 检查： %！%！%s 12038：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 不明任务 检查： %！%！%s 12039：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 存储媒体满 检查： %！%！%s15检查： %！%！%s 12034：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 配置参数恢复错误 检查： %！%！%s 12035：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 当前系统与备份不匹配 检查： %！%！%s 12036：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 写错误 检查： %！%！%s12123：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 目录中至少缺一个必须项目。 12124：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 目录不存在 12125：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 目录不能创建 12126：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 写备份过程中出错 12127：恢复错误12040：恢复错误 恢复步骤准备过程中出错 项目不能删除 检查： %！%！%s 12120：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 不明错误 12121：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 一般错误 12122：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 目录中含有不要创建的项目 12131：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 目录中至少含一个必须的项目 12132：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 系统版本与备份不匹配 12133：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 配置参数恢复错误 12134：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 配置参数恢复错误 12135：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 当前系统与备份不匹配 12136：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 写错误 12137：恢复错误16恢复步骤配置过程中出错 配置参数读错误 12128：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 配置参数写错误 12129：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 结构太深 12130：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 无更多对象12138：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 不明任务 12139：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 存储媒体满 12140：恢复错误 恢复步骤配置过程中出错 项目不能删除 12220：恢复错误 任务恢复过程中出错 不明错误 12221：恢复错误 任务恢复过程中出错 一般错误 12222：恢复错误 任务恢复过程中出错 目录中含有不要创建的项目 12223：恢复错误恢复步骤配置过程中出错 至少一个模名太长任务恢复过程中出错 目录中至少含有一个必须的项目 12224：恢复错误 任务恢复过程中出错 目录不存在 12225：恢复错误 任务恢复过程中出错 目录不能创建12226：恢复错误 任务恢复过程中出错 写备份过程中出错 12227：恢复错误 任务恢复过程中出错 配置参数读错误 12228：恢复错误 任务恢复过程中出错 配置参数写错误 12229：恢复错误 任务恢复过程中出错 结构太深 12230：恢复错误 任务恢复过程中出错 无更多对象 12231：恢复错误 任务恢复过程中出错 目录中至少缺一个必须的项目 12232：恢复错误 任务恢复过程中出错 系统版本与备份不匹配 12233：恢复错误 任务恢复过程中出错 配置参数恢复错误 12234：恢复错误1712235：恢复错误 任务恢复过程中出错 当前系统与备份不匹配 12236：恢复错误 任务恢复过程中出错 写错误 12237：恢复错误 任务恢复过程中出错 至少一个模名太长 12238：恢复错误 任务恢复过程中出错 不明任务 12239：恢复错误 任务恢复过程中出错 存储媒体满 12240：恢复错误 任务恢复过程中出错 项目不能删除 12320：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 不明错误 12321：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 一般错误 12322：恢复错误任务恢复过程中出错 配置参数恢复错误 12323：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 目录中至少含有一个必须项目 12324：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 目录不存在 12325：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 目录不能创建 12326：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 写备份过程中的错误 12327：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 配置参数读错误 12328：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 配置参数写错误 12329：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 结构太深 12330：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 无更多对象 12338：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 不明任务 12339：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 存储媒体满 12340：恢复错误18用户任务恢复过程中出错 目录中含有不要创建的项目 12331：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 目录中至少含有一个必须项目 12332：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 系统版本与备份不匹配 12333：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 配置参数恢复错误 12334：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 配置参数恢复错误 12335：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 当前系统与备份不匹配 12336：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 写错误 12337：恢复错误 用户任务恢复过程中出错 至少一个模名太长用户任务恢复过程中出错 项目不能删除 3． 统登记信息 20010：紧停状态 需要紧停复位。 检查： 按面板按钮。 （马达运行） 见本手册中的基本操作 C 紧停 20011：紧停状态 需要紧停复位。 检查： 首先释放紧停按钮，然后按面板按钮。 （马达运行） 见本手册中的基本操作 C 紧停 20012：系统故障状态激活 致命的不可复原的系统错误 需要热启动 检查： 关闭总开关，再打开，如果无视软重启 动命令或不能达到。 20025：停止命令超时 在预期时间内为得到确认时，作为一个 强制的防卫停止，执行停止命令。 20030：轴不交换 一个或几个内部驱动设备轴不交换 20031：轴不校准 一个或几个绝对或相对测量轴不校准。 检查： 检查未校准的轴，校准它们。 20032：转数计数器不更新 一个或几个绝对或相对测量轴不同步。 检查： 将机械手移动到同步位置，更新转数计 数器。 20033：轴不同步 一个或几个相对测量轴不同步。 检查：命令马达运转，使清单中的所有 机械设备同步20024：允许链超时 20050：不允许的命令 硬件 ENABLE 信号状态不同于软件面 客户不具有这种操作模式下需要的特权。 镜 检查： 无合适原因，至少一个 HW ENABLE 信 号已被激活， 或 SW ENABLE 面镜已被激活， 不激活任何 HW ENABLE 信号。 20051：不允许的命令 客户未控制资源（程序/运动）是不允许 20052：不允许的命令 本机柜状态中不允许 20053：不允许的命令 本操纵状态下不允许 20054：不允许的命令1920063：不允许的命令 手动全速模式下不允许 客户不具有这种操作模式下需要的特 权。 20064：不允许的命令 改变到手动全速模式时不允许 客户不具有这种操作模式下需要的特 权。程序执行时不允许。 检查： 停止程序执行 20060：不允许的命令 自动模式下不允许 客户不具有这种操作模式下需要的特 权。 检查： 转向手动模式 20061：不允许的命令 改变到自动模式时不允许。 在这种操作模式下客户不具有需要的特 权。 20062：不允许的命令 手动模式时不允许。 客户不具有这种操作模式下需要的特 权。 20075：不允许的命令 紧停状态下不允许 需要紧停复位 检查： 按面板按钮 （马达运转） 见本手册中的基本操作 C 紧停 20076：不允许的命令 系统故障状态下不允许。致命的不可复 原的系统错误。 需要热启动 检查： 关闭总开关，在打开，如果无视软重启 动命令，或不能达到。 20080：不允许的命令 轴不交换时不允许 20081：不允许的命令 轴不校准时不允许。 检查： 校准轴2020070：不允许的命令 马达运转状态下不允许 检查： 马达转为停止状态 20071：不允许的命令 改变到马达运转状态是不允许。 20072：不允许的命令 马达处于不运转状态时不允许 将马达转为运行状态 20073：改变到马达停运状态时不允许 防护停止状态下不允许。20100：悬置教育操纵台控制 悬置教育操纵台应用控制要求的资源 （程序/运动） 20101：TP（程序）控制 悬置教育操纵台编程窗口重点控制程序 服务器。 检查： 变到生产窗口，再执行命令。 20102：TP（远距离操纵柄）控制 悬置教育操纵台远距离操纵柄控制运动 服务器。 检查： 释放远距离操纵柄，再执行该命令。 20111：TP（程序）控制 悬置教育操纵台编程窗口重点控制程序 服务器。 检查： 变到生产窗口，再执行命令。 20112：程序 1 控制20082：不允许的命令 轴转数计数器不更新时不允许。 20083：不允许的命令 轴不同步时不允许 20092：不允许的命令 系统 IO 启动封锁状态下不允许 20114：程序 3 控制 程序服务器 3 控制运动服务器。 检查： 停止程序，在执行该命令。 20115：程序 4 控制 程序服务器 4 控制运动服务器。 检查： 停止程序，在执行该命令。 20116：程序 5 控制 程序服务器 5 控制运动服务器。 检查： 停止程序，在执行该命令。 20120：系统 IO 控制 20125：%s 客户控制 指定的客户控制要求的资源（程序 / 运 动） 20130：内存不够 20131：不能读文件 20132：参数不保存 参数不能保存。可能因为盘写保护，或 无存储空间。 检查： 检查是否写保护或是否盘上的空间不 足。 20142：启动拒绝 不允许通过系统 IO 启动/重启动程序。21程序服务器 1 控制运动服务器。 检查： 停止程序，在执行该命令。 20113：程序 2 控制 程序服务器 2 控制运动服务器。 检查： 停止程序，在执行该命令。20133：不能修改请求 %s 文件的%d 行中的请求不能修改。 检查 请求写保护 20134：错误版本 文件%s 中 cfg 域版本错。 软件是为%s 版本制作的。 检查： 改变 cfg 域版本。 20135：行太长 %d 行大于%d 字符 检查： 减少字符数量 20136：属性超出范围 %s 属性超出%d 行范围 检查： 改变属性上的值 20137：复制指令名称 复制%s 文件的%d 行中的名称。 检查： 改变名称 20140：马达运转拒绝 不允许通过系统 IO 运转马达 20141：马达停拒绝 不允许通过系统 IO 停止马达运转 20151：故障信号名称 不可能为 Sysio 订购信号名称原因可能是机械手处于回复距离之外。 20143：启动主程序拒绝 不允许通过系统 IO 启动主程序 20144：拒绝停止 不允许通过系统 IO 停止程序 20145：拒绝停止循环 不允许通过系统 IO 停止程序循环 20146：人工中断拒绝 不允许通过系统 IO 人工中断程序 20147：拒绝安装和启动 不允许通过系统 IO 安装和启动程序 20148：拒绝确认 不允许通过系统 IO 确认紧停复位。 20149：拒绝出错复位 不允许通过系统 IO 使程序执行错误复 位 20150：拒绝同步 不允许通过系统 IO 使机械设备同步Sysio 的 cfg 文件中可能无信号名称 20152：限制太多 Sysio 中的动作（信号） ，不设限制。 Sysio 的 cfg 文件中的动作，限制总数太 高。 20153：马达运转，拒绝启动 马达运转，不允许通过系统 IO 启动/重 启动程序。 原因可能是机械手超出回复距离。 20154：拒绝停止指令 不允许通过系统 IO 停止程序指令 20155：不明确的自变量 SyncExtAx 不规定机械_设备_名称 20156: 不明确的自变量 不规定中断例行程序_名称 检查: 说明中断例行程序名称或使用已经说明 的中断例行程序名称 20157：不明确的自变量 不规定安装启动程序_名称 20158: 无系统输入信号 已对不存在的信号说明了系统输入20159:无系统输出信号 已对不存在的信号说明了系统输出 20160: 不配置 %s 任务中的 %!%s 系统模块在配置中 无”任务模块”的相应规范. 检查: 观看 ”系统参数” 菜单中的” 任务模块 ,为 该系统模块增加一个项目. 20161: 找不到路径 %s 任务中的%!%s 系统模块在配置中具 有指出不存在路径的”任务模块”的相应规范. 检查:2220163: 重新配置失败 某用户模块改变 , 但未保存 . 见登记簿中 存储的前面的警告. 检查: 将早先的警告规定的那些模块保存 , 再 试一次系统启动 20164: 重新配置失败 仍然存在一些未保存的系统模块. 检查: - 早些时候的信息中的读出错描述 - 再试一次系统启动 20165: 程序指针丢失观看 ”系统参数” 菜单中的” 任务模块 ,为 该系统模块改变一个项目 20162: 写错误 ZAI 任务%.16 中的%.37s,或文集系统满 时, 系统试图保存系统模块 %!%.14s 时产生 写错误. 检查: 观看 ”系统参数” 菜单中的” 任务模块 ,为 该系统模块改变一个项目不再可能从当前位置再启动 检查: 程序必须从开始点启动. 20166: 拒绝保存模块 模块%!%.14 比任务%.16ZHO DE %.37 处的源更早. 20167: 不保存的模块 %!%.14s 模块改变但不保存在%.16s 任 务中. 20168: 名称不正确 以%s 名称配置的系统动作无效. 20169: 名称不正确 以%s 名称配置的系统状态无效.20170: SYS_STOP 沿路径的程序移动停止 20171: SYS_HALT 马达停止运转的状态下停止程序和移动 20172: SYS_FAIL 系统故障, 重新启动系统 20175: 悬置教育操纵台故障 悬置教育操纵台失去联系 这将强制安全防护停止 20180: 系统 IO 限制 对于其他客户如悬置教育操纵台或计算 机连接启用 检查: 系统 IO 马达停止限制马达运转 程序启动受系统 IO 停止, StopCycle 或 StopInstr 限制. 20181: 拒绝系统复位 不允许通过系统 IO 使系统复位 20182: 快速停止拒绝 不允许通过系统 IO 快停2320185: 名称不正确 在当前的 runchn_bool 配置中,已说明了 一个未定义的名称. 20187: 创建系统转储文件 创建具有关于系统内部排错信息的文 件。 文件路径：%s 检查： 如果与 ABB 联系， 请附本文件及错误报 告。 20201：限位开关开 20202：紧停开关开 20203：恢复正常操作设备开 20204：操作键开 20205：自动停止开 20206：一般停止开 20207：底板恢复正常操作开 检查：20183: 刚性停止拒绝 不允许通过系统 IO 作刚性停止 20184: 不正确的自变量 已为系统 IO 说明了一个不明确的启动 模式. 20210：马达接触器开 20211：二通道故障 从底板恢复正常操作不允许被关闭。 运行链二通道故障未复位。 检查： 首先打开这二个通道，然后在关闭它们 使运行链复位。请检查引起状态冲突的安全 防护罩。 20212：二通道故障 运行链不允许被关闭。 检查： 首先打开这二个通道。然后在关闭它们 使运行链复位。请检查引起状态冲突的安全 防护罩。 20213：二通道故障 运行链二通道故障未复位。 检查： 首先打开这二个通道。然后在关闭它们 使运行链复位。请检查引起状态冲突的安全 防护罩。 20214：安全冲突 ENABLE 硬件信号已被撤消，但运行链 仍然未触动。 检查： 系统将被设置为系统故障状态。 20226：一般停止冲突 一般停止链状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。检查其他出错信息寻找主要故障原 因 - 如果无其他出错信息， 请检查线电压 是否缺相 20208：链开关开 检查： - 设备外部接触器不响应 20221：链冲突 链中一个或多个开关状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20222：限位开关冲突 限位开关链状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20223：紧停冲突 紧停链状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20224：恢复正常操作装冲突 恢复正常操作设备链状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20225：自动停止冲突 自动停止链状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20231：延迟的 ES 冲突 延迟的紧停后的 ES1 和 CH1 或 ES2 和 CH2 之间的状态冲突。 检查： 更换面板。-2420227：马达接触器冲突 马达接触器链状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20228：命令的 ES 冲突 紧停（立即或延迟）关闭的命令的类型 和配置的类型之间的状态冲突。 检查： 更换面板。 20229：命令的 AS 冲突 自动停止（立即或延迟）关闭的命令的 类型和配置的类型之间的状态冲突。 检查： 更换面板。 20230：命令的 GS 冲突 一般停止（立即或延迟）关闭的命令的 类型和配置的类型之间的状态冲突。 检查： 更换面板。20232：延迟的 AS 冲突 延迟的自动停止后的 AS1 和 CH1 或 AS2 和 CH2 之间的状态冲突。 检查： 更换面板。 20233：延迟的 GS 冲突 延迟的一般停止后的 GS1 和 CH1 或 GS2 和 CH2 之间的状态冲突。 检查： 更换面板。 20234：立即的 ES 冲突 立即的紧停后 ES1 和 CH1 或 ES2 和 CH2 之间的状态冲突。 检查： 更换面板。 20235：立即的 AS 冲突 立即的紧停后 AS1 和 CH1 或 AS2 和 CH2 之间的状态冲突。 检查： 更换面板。 20236：立即的 GS 冲突 立即的紧停后 GS1 和 CH1 或 GS2 和 CH2 之间的状态冲突。 检查： 更换面板。20241：键速度状态故障 操作模式键信号和速度信号的状态故障 检查： - 检查操作模式键硬件 - 更换面板 20242：自动模式冲突 自动操作中的操作模式键信号的状态冲 突。 检查： - 检查操作模式键硬件 - 更换面板 20243：手动模式冲突2520251：变压器温度高 主变压器温度过高状态激活。 确保使变压器在再次命令马达运转前冷 却下来。 检查： 观察 IO 窗口中的安全，并等待直至 TRFOTMP 信号为 0，然后命令马达再运转。 20252：马达温度高 操纵器的马达温度过高状态激活 确保使马达在再次命令马达运转前冷却 下来。 检查： 观察 IO 窗口中的安全， 并等待直至 PTC手动操作中的操作模式键信号的状态冲 突。 检查： - 检查操作模式键硬件 - 更换面板 20244：手动 FS 模式冲突 手动全速操作中的操作模式键信号的状 态冲突。 检查： - 检查操作模式键硬件 - 更换面板信号为 0，然后命令马达再运转。 20253：外部设备温度高 外部设备温度过高状态激活。 确保使马达在再次命令马达运转前冷却 下来。 检查： 观察 IO 窗口中的安全，并等待直至 PTCEXT 信号为 0，然后命令马达再运转。 20254：电源风扇停止 电源中风扇不运行时的状态激活。 检查： 检查电源风扇硬件 20282：资源和索引存在 资源%s 索引%d 20283：文本数据库满 资源%s 索引%d 20284：IO 配置错误 具有信号名称%s 的系统输入%s 具有不 正确的信号类型。找到%s 期望的%s。 检查： 改变你的配置并重新启动系统。 20285：IO 配置错误 具有信号名称%s 的系统输出%s 具有不 正确的信号类型。找到%s 期望的%s。 检查： 改变你的配置并重新启动系统。 20301：风扇停止 驱动设备风扇 1 不运行时的状态激活 检查： 检查驱动设备风扇 1 硬件。 20302：风扇停止 驱动设备风扇 2 不运行时的状态激活 检查： 检查驱动设备风扇 2 硬件。2620255：面板电压低 面板 24V 故障时的状态激活。 检查： 检查面板电压。 20260：运行控制状态故障 马达接触器和运行控制之间的状态冲 突。 检查： 更换面板。 20261：串太长 Elog 信息数%d： 总串长%d & %d 字符。 检查： 缩短总串长 20270：接近错误 面板单元接近错误 检查： 检查你的 EIO 配置文件 20280：符号冲突 IO 配置中定义的信号%s 与相同名称的 另一个程序符号冲突。 由于该事实信号不被映射到程序变量。 检查： 对 IO 配置中的信号重命名。20281：IO 配置错误 具有信号名称%s 的%s%s 具有不正确的 信号类型。找到% s 期望的% s。 检查： 改变你的配置并重新启动系统。 20304：风扇停止 驱动设备风扇 4 不运行时的状态激活 检查： 检查驱动设备风扇 4 硬件。 20305：风扇停止 计算机系统风扇 1 不运行时的状态激活 检查： 检查计算机系统风扇 1 硬件。 20306：风扇停止 计算机系统风扇 2 不运行时的状态激活 检查： 检查计算机系统风扇 2 硬件。 20311：恢复正常操作 1 打开 从 I/O 计算机恢复正常操作打开是的状 态激活 检查： - 检查其他信息寻找主要故障原因。 - 如果无其他信息， 请检查线电压是否 缺相。 20312：恢复正常操作 2 打开 从轴计算机恢复正常操作打开是的状态 激活 检查： - 检查其他信息寻找主要故障原因。 - 如果无其他信息， 请检查线电压是否 缺相。20303：风扇停止 驱动设备风扇 3 不运行时的状态激活 检查： 检查驱动设备风扇 3 硬件。 20313：IOC EN 监督故障 IO 计算机 ENABLE 信号的监督检测到 错误。ENABLE 信号路径断开。 检查： - 检查其他出错信息， 寻找可能的停止 原因 - 检查电缆（面板 C IO Comp） - 更换 IO 计算机、面板或连接器板 20314：AXC EN 监督故障 轴计算机 ENABLE 信号的监督检测到 错误。ENABLE 信号路径断开。 检查： - 检查其他出错信息， 寻找可能的停止 原因 - 检查电缆（面板 CAX Comp） - 更换 AX 计算机、面板或连接器板 20320：软停止 软停止检测到通道%Of。 检查： 紧急按钮被按动，激活软停止。它将使 运行链打开。确保紧急按钮复位， 并按面板 按钮。 （马达运转） 。 见本手册中的基本操作 C 紧停。 20501：ES 面板开 20502：ES 悬置操纵台开 20503：ES ext.cat.0 开。20504：净化继电器开 系统未净化 OK 时的状态激活 1． 压力太低 2． 压力太高 3． 高流量 检查：2720523：Hw 马达运转继电器冲突 Hw 马达运转继电器的状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。-检查其他出错信息， 寻找主要故障原 因。 如果无其他出错信息， 检查净化设备 和气源和查找净化系统中的泄漏。20524：Sw 马达运转继电器冲突 SW 马达运转继电器的状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20525：ES 面板冲突 紧停面板链状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20526：ES 悬置操纵台冲突 紧停悬置操纵台链状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20527：Esext.cat.0 冲突 紧停 ext.cat.0 链状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。20505：延迟的停止开 20506：测试停止开 20511：软启动继电器开 马达继电器（KM1/KM2）闭合时软启动 继电器（KM3）应闭合。 检查： 检查继电器 KM3。 20521：测试停止冲突 测试停止链的状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20522：净化继电器冲突 净化继电器的状态冲突 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20528：安全开关冲突 油漆安全开关状态冲突 检查 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20529：操纵室连锁冲突 操纵室连锁线路状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20530：ES 继电器冲突 紧停继电器反馈状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。20533：ES 链电流冲突 紧停电流平衡监测状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20551：运行链线路故障 运行链上电流平衡监测检测到故障时的 状态激活 检查： 检查运行链。 20552：ES 线路故障 紧停链上电流平衡监测检测到故障时的 状态激活 检查： 检查紧停。2820531：延迟停止冲突 延迟停止线路状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。 20532：运行链电流冲突 运行链电流平衡监测状态冲突 检查： 请检查引起状态冲突的二通道安全防护 罩。20553：AEXB 板不正常 向 AEXB 的串型通信中断状态激活。 检查： - 检查连接到 AEXB 板的电缆 - 更换 AEXB 板 - 更换 ACCB 板 20554：冲撞传感器激活 ACCB 上数字冲撞传感器激活时的状态 激活 检查： 检查连接 ACCB 的冲撞传感器 20559：冲撞传感器激活 MCOB 上的数字冲撞传感器激活时的状 态激活。 检查： 检查连接 MCOB 的冲撞传感器。 20560：MCOB 上的轴限制 MCOB 上的限制传感器激活是的状态激 活 检查： 检查连接 MCOB 的限制传感器 20561：AMA SW 不正常 AMA 软件已打开 MCOB 上的恢复正常 操作链时的状态激活。 检查： 检查 AMA SW。 20562：ES 故障复位 紧停输入复位封锁 3 秒以上时的状态激 活。 检查： 检查紧停外部复位连接。20555：ACA SW 模块不正常 ACA 软件模块不正常，或与 AMA 的通 信中断时的状态激活。 检查： - 检查 ACA SW 正在运行。 - 检查连接 AMA 的通信 - 检查 AMA SW 正在运行。 20556：恢复正常操作 2 AXC1 开 从轴计算机 1 恢复正常操作开时的状态 激活 检查： - 检查其他出错信息， 寻找主要故障原 因 - 如果无其他出错信息，请检查线电 压，是否缺相。 20557：恢复正常操作 2 AXC2 开 从轴计算机 2 恢复正常操作开时的状态 激活 检查： - 检查其他出错信息， 寻找主要故障原 因 - 如果无其他出错信息，请检查线电 压，是否缺相。 20558：操纵器故障 操纵器断电或操纵器的恢复正常操作链 条件不满足时的状态激活 检查： - 检查操纵器的供电29-检查 MCOB 上的恢复正常操作链正 常 31915：Porfibus 母线出错 Porfibus 总线错误 错误代码%i 检查： 检查电缆连接、端子和模块 31916：Porfibus 母线正常 Porfibus 恢复总线上的接触 31917：Porfibus 例外 任务%i 中 Porfibus%s 信道中发生了致命 错误。 参数%s 检查： - 重新启动系统 - 更换板 32247：邮箱 1 中断错误 IO 计算上邮箱 1 中断错误 检查： 更换机械手计算机板 32248：邮箱 2 中断错误 IO 计算上邮箱 2 中断错误 检查： 更换机械手计算机板 32307：主计算机错误 高速缓冲存储器模块功能不全。模块可 能断裂或位置不正确。 它将降低系统性能4．硬件登记信息 31910：DSQC510 缺少 Porfibus 板故障或未安装。 检查： - 安装板 - 更换板 31911：DSQC510 升级错误 Porfibus 板 DE %s 信道（%iCH）不能编 程。内部出错代码：%i 检查： - 重新启动系统 - 重新安装系统 - 更换板 31912：DSQC510 板故障 Porfibus 板启动不正常 检查： - 重新启动系统 - 更换板 31913：DSQC510 内部出错 Porfibus 板报告内部错误%i 检查： - 重新启动系统 - 更换板 31914：DSQC510 启动出错 Porfibus 总线出错 错误代码%i 检查： 检查电缆连接、端子和模快，然后重新 启动。 33159：手动模式速度警告 %s 关节的手动模式速度超过 检查： - 检查正确的负载质量规定 - 检查外部轴上的控制器参数 - 检查机械手的奇点3033214：浮点数出错 主计算机为关节 %.f 向轴计算机发出非 法基准 检查： - 重装系统 - 检查系统参数-更换驱动设备 33220：轴计算机故障 轴计算机已返回出错代码，表明硬件故 障。 检查： - 重装系统 - 更换机械手计算机板 33401：测量系统改写 输 出 数 据 改 写 测 量 系 统 %d ， 连 接 器 板%d。 检查： - 重装系统 - 更换轴计算机板 - 更换测量板 33402：改写驱动系统 输 出 数 据 改 写 驱 动 系 统 %d ， 连 接 器 板%d。 检查： - 重装系统 - 更换轴计算机板 - 更换驱动设备 33403：测量系统改写 输 入 数 据 改 写 测 量 系 统 %d ， 连 接 器 板%d。 检查： - 重装系统 - 更换轴计算机板 - 更换测量板 33408：访问违例 连接连接器板%d 的轴计算机中的驱动 系统的访问违例。 检查： - 重装系统 - 更换轴计算机板33201：轴 cpu 读错误 从轴计算机驱动器读的错误。轴计算机 驱动器不返回正确的字节数。 检查： - 检查系统配置 - 重新装系统 - 更换机械手计算机板 33202：轴 cpu 写错误 从轴计算机驱动器写的错误。轴计算机 驱动器不返回正确的字节数。 检查： - 检查系统配置 - 重新装系统 - 更换机械手计算机板 33203：轴 cpu 的 ioctl 错误 从轴计算机驱动器中的 ioctl 错误。 未能执行 ioctl 命令。 检查： - 检查系统配置 - 重新装系统 - 更换机械手计算机板33404：改写驱动系统 输 入 数 据 改 写 驱 动 系 统 %d ， 连 接 器 板%d。 检查： - 重装系统 - 更换轴计算机板 - 更换驱动设备33409：访问违例 33405：超时测量系统 连接连接器板%d 的轴计算机中的 R6 计 与测量系统%d， 连接器板%d 失去连接。 算设备的访问违例。 由于传输超时停止轴计算机。 检查： 检查： - 重装系统31-检查机柜与测量板的连接 更换测量板或轴计算机-更换轴计算机板33410：访问违例 33406：超时驱动系统 连接连接器板%d 的轴计算机中的 R6 同 与驱动系统%d， 连接器板%d 失去连接。 时清除的一个以上的状态。 由于传输超时停止轴计算机。 检查： 检查： - 重装系统 - 检查机柜与驱动设备的连接 - 更换轴计算机板 - 更换驱动模块或轴计算机 33411：不明错误中断 33407：访问违例 连接连接器板%d 的轴计算机不明错误 连接连接器板%d 的轴计算机中的测量 中断。 系统的访问违例。 检查： 检查： - 重装系统 - 重装系统 - 更换轴计算机板 - 更换轴计算机板 33412：时钟错误 连接连接器板%d 的轴计算机检测时钟 故障。 主计算机不响应请求。 检查： - 重装系统 - 更换主计算机板 33413：回送错误 环回模式下测试串型链接时连接器 板%d 处测量系统%d 中的错误 检查： 更换轴计算机板。 33414：回送错误 环回模式下测试串型链接时连接器 板%d 处驱动系统%d 中的错误 检查： 更换轴计算机板。 33415：驱动系统错误 正常模式下测试串型链接时连接器 板%d 处驱动系统%d 中的错误 检查： - 检查串行链接 - 检查驱动设备 - 检查 dc 链接 - 检查/更换轴计算机板3233501：轴计算机引导程序错误 连接连接器板%d 的轴计算机中的引导 程序安装器错误 内部（仅英文） ： %s 检查： - 重新启动控制器 - 更换轴计算机板 - 重新安装系统 33502：轴计算机文件错误 二进制文件%s 中的错误 内部（仅英文） ：%s 检查： 重新安装系统 33503：轴计算机同步故障 一台或几台计算机不同步 检查： - 重新启动控制器33416：基准欠运销 连接连接器板%d 的轴计算机中的基准 欠运行。 检查： - 重新启动控制器 - 更换轴计算机板 33417：传输错误测量 正常模式下测试串行链接时连接器板上 的测量系统%d 中的错误 检查： - 检查 MEASUREMENT_CHANNEL 的配置 - 检查/更换测量板 - 检查/更换轴计算板 33506：轴计算机命令错误 连接连接器板%d 的轴计算机发送或接 收移动命令时超时。 检查： - 重新安装控制器 - 重新安装系统 - 更换轴计算机板 33507：反馈位置错误 规定时间内未更新（连接连接器板 %d） 的关节%s 的反馈位置 检查： - 重新安装控制器 - 更换轴计算机板 33508：不明中断类型 从连接到连接器板 %d 的轴计算机那里 收到的不明中断（%d） 。 检查： - 重新启动控制器 - 更换轴计算机板 33509：信息排队错误 连接到最后一个信息未就绪的连接器 板%d 的轴计算机中的信息排队。 检查： - 重新启动控制器33更换轴计算机板33504：轴计算机找不到 不能找到连接连接器%d 的轴计算机板。 检查： - 检查配置 - 检查/更换电缆 - 检查/更换轴计算机板 - 检查/更换连接器板 33505：DSP 程序缺 轴计算机程序%s 找不到 检查： 重新安装系统33511：时槽分配错误 未能为关节%s 分配时槽 检查： 为连接到相同驱动模块的该关节或另一 关节： - 改变分解器组 [R1…R3][R4…R6] - 取消参数 C 由 AXC_CHANNEL 保留_时槽 33512：不正确的轴板修改 为轴计算机板%d 检测到的不正确板修 改（%d） 检查： 更换轴计算机板 33513：轴板地址冲突 一个以上的连接到具有相同地址的连接 器板的轴计算机。板号%d。 检查： - 检查连接器板与轴计算机板之间的 连接 - 更换连接器板 - 更换轴计算机板 33514：到许多连接的关节 到同一连接器板的许多关节同时激活。-更换轴计算机板 重新安装系统33510：移动命令错误 连接到最后命令未就绪的连接器板的轴 计算机中的命令处理器 检查： - 重新启动控制器 - 更换轴计算机板 - 重新安装系统板号%d。 检查： - 使用相同的逻辑轴，避免同时激活 - 将轴移动到新的连接器板37001：连接器激活出错 37053：电池电压错误 机械设备的马达运转连接器不激活或原 主 CPU 板电池输出 （%.1f V） 超出允差。 来已经激活。 检查： 检查： 更换主 CPU 板电池。 - 检查/更换连接器（马达运转/AUX） - 更换面板 37054：CPU 风扇错误 主 CPU 风扇停止或运转速度非常慢。 37049：连接器激活出错 （低于%.f 转/分） %s 站连接器或监督连接器或辅助连接 检查： 器不激活或通电 - 检查风扇电缆 检查： - 更换风扇 - 重新启动系统 - 检查连接器或监督连接器或辅助连 37055：计算机风扇错误 接器 计算机外罩风扇停止或运转速度非常 - 检查通向连接器的数字输出/输入 慢。 - 更换系统板 （低于%.f 转/分） 检查： 37050：温度高 - 检查风扇电缆 主计算机 CPU 已达到警告级 （%.f 度 C） - 更换风扇 如果温度达到错误级,系统将关闭 检查： 37056：冷却风扇错误 - 检查空气输入 冷却风扇停止或运转速度非常慢。 - 检查风扇 （低于%.f 转/分） 检查： 37051：温度太高 - 检查风扇电缆 主计算机 CPU 已达到错误级（%.f - 更换风扇 度 C） 系统将关闭，以便防止永久性损坏。 37057：SMBUS 设备丢失 检查： 在地址%.0f 的 SMBUS 设备不响应。 - 检查空气输入 检查： - 检查风扇 - 重新启动系统 - 检查电缆 37052：电压错误 - 更换设备34%.1fV 超出允差. 检查: 检查电源 37058：电源出错 37062：电源警告 计算机电源报告出错。电压%.1f 超出范 过程电源报告出错。24VBRAKE 超出范 围。 围。 检查： 检查： - 重新启动系统 - 重新启动系统 - 更换计算机电源设备。 - 检查连接 24V BRAKE（刹车）的设 备 37059：电源警告 - 更换过程电源设备。 计算机电源报告出错。输入电压超出范 围。 37063：电源警告 检查： 过程电源报告出错。24V COOL（冷却） - 重新启动系统 超出范围。 - 检查输入电压 检查： - 更换计算机电源设备。 - 重新启动系统 - 检查连接 24V COOL 的设备 37060：电源警告 - 更换过程电源设备。 过程电源报告出错。 24V SYS 超出范围。 检查： 37064：电源警告 - 重新启动系统 过程电源报告出错。24V PC 超出范围。 - 检查连接 24V SYS 的设备 检查： - 更换过程电源设备。 - 重新启动系统 - 检查连接 24V PC 的设备 37061：电源警告 - 更换过程电源设备。 过程电源报告出错。24V IO 超出范围。 检查： 37065：电源警告 - 重新启动系统 过程电源报告出错。+15V 超出范围。 - 检查连接 24V IO 的设备 检查： - 更换过程电源设备。 - 检查电缆连接 - 检查连接+15V 的设备 - 更换过程电源设备。 37066：电源警告 过程电源报告出错。-15V 超出范围。 检查： - 检查电缆连接 - 检查连接-15V 的设备 - 更换过程电源设备。 37067：电源警告 过程电源报告出错。风扇已经停止。3537072：电池使用寿命结束 备用电池达到其使用寿命时间。检查： - 检查风扇 - 更换过程电源设备。 - 重新启动系统 37068：电池设备错误 备用循环起始 检查： - 检查电池备用设备 - 检查主计算机 - 更换故障设备 37069：电池设备错误 备用充电器故障 检查： - 检查电池备用设备 - 检查主计算机 - 更换故障设备 37070：电池设备错误 备用设备程序已装。 检查： - 检查电池备用设备 - 系统备用 - 重新启动系统 37071：电池正在充电 备用电池耗尽。 断电时系统参数可能不保存到硬盘。 检查： 电池充电前不关闭电源。可能发生冷启 动！ 如果电池似乎不充电，检查/更换电池备 用设备。 37078：净化定时器差异 软件和固件倒计定时器之间偏差不能接 受 检查： 改变 AEXB 板 37079：净化定时器重新启动 净化硬件已重新启动倒计时定时器 检查：36内部状态 = %.Of 检查： - 0 状态下，请立即更换 - 60 状态下，电池还可能使用一段时 间，但建议更换。 37073：备用电池状态 电池当前的电量至少还能保存 %0f 参 数。 37074：净化压力太低 净化系统数：%i 检查： 检查净化空气源并寻找泄漏： - 净化设备 - 柔性导管 - 操纵器本身 37075：净化压力太高 净化系统数：%i 检查： 检查净化设备和空气源 37076：未想到的低净化流 净化系统数：%i 检查 - 检查净化设备和空气源 - 寻找净化系统中的泄漏 37077：未想到的高净化流 净化系统数：%i 检查 检查净化设备和空气源37085：预期低净化流 净化系统号：%i 检查： 检查净化设备和空气源 37086：预期高净化流 净化系统号：%i 检查： - 检查净化设备和空气源-检查其他出错信息， 寻找主要故障原 因 如果无其他出错信息， 系统将再次设 法净化。-寻找净化系统中的泄漏37080：关于净化系统 2 的信号 传感器号：%i 超越 检查： - 检查净化系统 2 的伪插头 - 如果插入伪插头， 不应连接任何传感 器信号。 37081：净化定时器差异 硬件和固件倒计定时器之间偏差不能接 受 检查： 改变 AEXB 板 37084：净化起始定时器故障 AXEB 的配置连接器上的起始定时器设 置了比一个多或少的选择器。 使用默认时间（300 秒） 检查： 检查 AXEB 的配置连接器上的起始定时 器。37090：温度太高，传感器%d 检测到系统过热 传感器 1- 7；马达 1 C 7；传感器 8； 串行测量板 运行链已被打开。 37091：电池在充电 电池的当前电量至少可保存%Of 断电。 电池充电是正常的。 37092：驱动系统保险丝烧断 驱动系统保险丝烧断时的状态激活 检查： - 检查保险丝 - 检查其他电气故障 37093：ES 线路 C 电源故障 紧停链上 24V 电源低或无时的状态激 活。 检查： 检查 24V 电源37094：激活连接错误 不能激活%s 连接继电器输入%s 显示无连接。 检查： - 检查机械设备是否连接 - 检查连接继电器输入信号的设置38013：串形补偿 Y 错误 连接器板 %f 上测量系统中的串行测量 板%f 的 Y 信号补偿错误。 检查： 更换串行测量板38014：串行线性度错误 38001：备用电池丢失 连接器板 %f 上测量系统中的串行测量 自上一次断电或重新启动以来连接器板 板%f 的 X-Y 信号差异。 上测量系统%f 上串行测量板%f 上的备用电 - 系统可能带警告运行 池丢失。 - 系统有错误不运行 检查： 检查： - 通电时重充电 18 小时后断电期间的 更换串行测量板 电池电压检查。 - 串行测量板电池连接检查 38015：串行线性 X 错误 - 更换电池 连接器板 %f 上测量系统中的串行测量 板%f 的 X 信号线性度错误。3738010：串行板找不到 连接器板 %f 上测量系统中的串行测量 板%f 找不到。 检查： - 检查系统配置参数 - 检查串行测量系统的连接和电缆 - 更换串行测量板 38012：串形补偿 X 错误 连接器板 %f 上测量系统中的串行测量 板%f 的 X 信号补偿错误。 检查： 更换串行测量板检查： 更换串行测量板 38016：串行线性 Y 错误 连接器板 %f 上测量系统中的串行测量 板%f 的 Y 信号线性度错误。 检查： 更换串行测量板 38030：分解器错误 关节%s 上 X 或 Y 分解器信号故障 平方 X 和 Y 的和超过最大值 检查： - 检查分解器和分解器连接 - 更换测量板 38084：传输故障 连接连接器板 %d 的轴计算机检测到与 串行测量系统%d 的传输中故障。 自热启动%d 以来累计的错误 检测到%d 缺席的%d 的传输 检查： - 检查串行测量系统连接/电缆 - 检查屏蔽 - 检查沿电缆到机械手的高电磁干扰 - 更换测量板或轴计算机 38035：传输警告 连接连接器板 %d 的轴计算机检测到与 串行测量系统%d 的传输中故障。 自热启动%d 以来累计的错误 检查： - 检查串行测量系统连接/电缆 - 检查屏蔽 - 检查沿电缆到机械手的高电磁干扰 - 更换测量板或轴计算机 38036：传输故障 串行测量板通信故障。状态（%d）访问 地址（%d）板（%d） 测量系统（%d） 连接器板（%d） 检查： 重新启动系统，如果仍然发生错误，更3838031：分解器错误 关节%s 上 X 或 Y 分解器信号故障 平方 X 和 Y 的和低于最小值 检查： - 检查分解器和分解器连接 - 更换测量板 38032：传输故障 连接连接器板 %d 的轴计算机检测到与 串行测量系统%d 的传输中故障。 检查： - 检查串行测量系统连接/电缆 - 检查屏蔽 - 检查沿电缆到机械手的高电磁干扰 - 更换测量板或轴计算机 38033：传输警告 连接连接器板 %d 的轴计算机检测到与 串行测量系统%d 的传输中故障。 自热启动%d 以来累计的错误 检查： - 检查串行测量系统连接/电缆 - 检查屏蔽 - 检查沿电缆到机械手的高电磁干扰 - 更换测量板或轴计算机换串行测量板。 38037：激活错误 连接板（%d）上测量系统（%d）中的串 行测量板不支持 7 个轴。 检查： 检查第 7 轴的配置。 38038：数据找不到 连接板（%d）上测量系统（%d）中的板 （%d）配置数据找不到。 系统将使用默认的数据。 检查： 检查配置 38039：电池充电低 串行测量板上电池放电前少于 2 个月。 从该信息第一次显示起计算。连接器板 （%d）测量系统（%d）板（%d） 。 检查： 更换串行测量板上的电池。 39101：DC-链接温度过高 连接器板 %d ，驱动系统%d ，DC--链接 上温度过高。 检查： - 检查冷却风扇和过滤器 - 功率消耗过多，修改用户程序 - 更换 DC-链接 39102：分压器过负载 连接器板%d， 驱动系统%d， 分压器过负 载。 检查： - 检查分压器连接 - 减速太多，修改用户程序 - 检查 DC-链接 AC 电压 - 更换 DC-链接39013：缺电源 连接器板%d，驱动系统%d，DC-链接输 入电压 38040：电池故障 检查： 电池运输关闭故障。电池仍然处于正常 - 检查马达运转连接器电压 模式。 连接器板 （%d） 测量系统 （%d） 板 （%d） 。 - 检查 DC-链接 AC 电压 检查： - 更换 DC-链接 - 重试关闭 - 更换串行测量板 39014：DC 母线电压低 连接器板%d，驱动系统%d，DC-链接电 压不正常 检查： - 检查马达运转连接器电压 - 更换 DC-链接 39105：+/-15V 出错 连接器板%d，驱动系统%d，DC-链接检 测到+/-15V 超出极限。 检查： - 检查电缆连接 - 检查来自电源的+/-15V - 更换 DC-链接 39110：不明类型代码 DC-链接的不明类型代码。预期%d 时读3939203：+/-15V 错误 驱动设备检测到 +/-15V 超出极限，关 节：%s 检查： - 检查电缆连接 - 检查来自电源的+/-15V - 更换驱动设备 39204：通信错误 驱动设备驱动关节： %s 报告的连续通信出类型代码%d。 检查： - 检查电缆连接 - 更换 DC-链接 39111：类型错误代码 预期%s 时检测到发现的 DC-链接类型 错误。 检查： - 检查/修改配置 - 改变 DC-链接类型 39201：驱动设备复位错误 由驱动设备复位，关节：%s 检查： - 重新启动启动控制器 - 更换驱动设备 39202 ： 由 驱 动 设 备 复 位 看 门 狗 ， 关 节：%s 检查： - 重新启动启动控制器 - 更换驱动设备错误太多。 检查： - 检查电缆连接 - 更换前一个设备位的驱动设备 - 更换报告的设备位的驱动设备 - 更换轴计算机板 39205：内部驱动设备错误 驱动设备检测到内部错误，关节%s。 请报告内部错误代码 检查： - 如果存在任何其他驱动设备错误， 忽 略。 - 更换驱动设备 - 更换轴计算机板 39206：小故障警告 驱动设备， 关节%s 处短路检测器小故障 检查： 检查电缆连接和马达 39207：短路 驱动设备中检测到短路，关节%s 检查： - 检查电缆连接和马达 - 更换驱动设备 39212：高压 驱动设备检测到 DC-母线电压高于允许 值，关节：%s DC-母线电压：%s（V） 检查： - 检查输入电源 - 检查/更换分压器电阻和电缆连接 - 检查/更换 DC-链接 - 更换驱动设备 39213：过电压 驱动设备检测到 DC- 母线上临界过电 压，关节：%s。 DC-母线电压：%s。 （V） 检查： - 检查输入电源 - 检查/更换分压器电阻4039208：驱动设备温度警告 驱动设备中高温警告，关节%s 注意：令系统冷却！ 检查： - 检查冷却风扇和过滤器 - 环境温度 - 功率消耗太多，修改用户程序 - 更换驱动设备 39209：驱动设备温度报警 驱动设备中高温报警，关节%s 注意：令系统冷却！ 检查： - 检查冷却风扇和过滤器 - 环境温度 - 功率消耗太多，修改用户程序 - 更换驱动设备39210：温度过高 驱动设备中温度过高，关节%s 注意：令系统冷却！ 检查： - 检查冷却风扇和过滤器 - 环境温度 - 功率消耗太多，修改用户程序 - 更换驱动设备 39211：驱动设备过载 过载引起驱动设备上的晶体管高温，关 节：%s 检查： - 扭矩太大，修改用户程序 - 检查机械手是否挤塞 - 更换驱动设备检查/更换 DC-链接39214：DC-母线电压低 驱动设备检测到 DC- 母线电压低，关 节：%s。 电压：%s（V） 注意！ ！ 这一错误在下一次马达运行前不 作用 检查： - 检查输入电源 - 检查程序，配置 - 检查/更换驱动设备，DC-链接 39215：扭矩命令错误 驱动设备检测到的 3 个连续的基准扭矩 中差异太大，关节：%s 检查： - 检查分解器电缆连接 - 检查分解器接地连接 - 检查分解器电缆连接外部噪音 - 检查配置，速度_增益 39221：马达电流错误 驱动设备检测到非扭矩产生电流高于允 许的，关节：%s DC-母线电压：%s（V） 检查： - 检查配置 - 检查 DC-母线电压 - 检查马达/电缆 39222：马达过电流错误 驱动设备检测到的由于短路或电流控制 器不稳定造成马达电流高于可测量的最高 值，关节：%s。 DC-母线电压：%s（V） 检查： - 检查马达/电缆短路 - 检查配置，马达参数 - 更换驱动设备 39230：不明类型代码 关节%s 检测到的驱动设备类型不明。 期 待%d 时读出类型代码%d。4139216：分解器位置错误 驱动设备检测到的 3 个连续的转子位置 差异太大，关节：%s 检查： - 检查分解器电缆连接 - 检查分解器接地连接 - 检查分解器电缆连接外部噪音 39217：饱和电流控制 由于 DC 电压低或马达连接断开使驱动 设备不能提供命令的电流。驱动设备，关 节：%s。 测量到的 DC-母线电压：%s（V） 检查： - 检查 DC-母线电压 - 检查马达/电缆 - 检查配置 - 更换驱动设备 39219：马达欠电流错误 驱动设备检测到产生扭矩电流低于命令 的，关节：%sDC-母线电压：%s（V） 检查： - 检查配置 - 检查 DC-母线电压 - 检查马达/电缆 39220：马达过电流错误 驱动设备检测到产生扭矩电流高于命令 的，关节：%s DC-母线电压：%s（V） 检查： - 检查配置 - 检查 DC-母线电压 - 检查马达/电缆 39233：驱动系统通信错误 连接驱动板%d 的轴计算机已检测到与 驱动系统%d 联系的串行链接中连续的通信 错误太多。 热启动以来的累计错误：%d 检查： - 重新启动控制器 - 检查串行链接 39234：驱动系统通信错误 连接驱动板%d 的轴计算机已检测到与 驱动系统%d 联系的串行链接中单个通信错 误。 热启动以来的累计错误：%d 检查： 检查串行链接 39235：驱动设备检查和错误 为关节%s 传输参数到驱动设备时， 轴计 算机已检测到检查和错误。 检查： - 重新启动控制器 - 检查驱动设备 - 更换轴计算机板 39236：类型错误代码 检测到关节 %s 驱动设备类型错误。期 待%s 时，读出类型代码%s。 检查：42检查： - 检查电缆连接 - 更换驱动设备 39231：不正确的驱动设备修改 驱动设备内关节%s 程序修改错误。 读出修改（%d）超出范围。 检查： 更换驱动设备 39232：驱动设备 CPU 错误 关节%的驱动设备 CPU 不启动 检查： 更换驱动设备 39237：驱动系统通信错误 连接连接器驱动板%d 的轴计算机已检 测到与驱动系统%d 联系的串行链接中的通 信错误太多。 热启动以来的错误：%d 检测到%d 缺席传输%d 检查： - 重新启动控制器 - 检查串行链接 39238：驱动系统通信错误 连接连接器驱动板%d 的轴计算机已检 测到与驱动系统%d 联系的串行链接中的通 信错误。 热启动以来的累计错误：%d 检查： 检查串行链接 39239：驱动设备冲突 连接器板%d 上驱动系统%d，相同串行 链接上内外控制的驱动设备组合。 检测到的关节%s 冲突 检查： 检查该和/或其他关节的系统参数 （-驱动 _系统,类型驱动_设备）. 39301：外部驱动错误 驱动设备检测到 DC 电压超出范围，关 节：%s。-检查/修改配置 更换驱动设备检查： - DMC-C/FBU 图表集，见文献 - 检查输入电源 - 检查/更换并激电阻 - 检查/更换外部驱动设备 39307：外部驱动错误 外部驱动设备，关节 %s 已执行了一次 CPU 复位。 检查： - 重新启动系统 - DMC-C/FBU 图表集，见文献 - 检查/更换外部驱动设备 39308：外部驱动错误 外部驱动设备上连续通信错误太多，关 节：%s 检查： - 重新启动控制器 - 更换驱动设备 - 更换报告出错的驱动设备右面的驱 动设备 - 更换轴计算机板 39309：外部驱动错误 外部驱动设备上连续同步错误太多，关 节：%s 检查： - 重新启动控制器 - 更换外部驱动设备 - 更换轴计算机板39302：外部驱动设备错误 驱动设备检测到马达高温，关节：%s 检查： - 令马达冷却 - 检查/更换外部驱动设备 - DMC-C/FBU 图表集，见文献 39303：外部驱动设备错误 外部驱动设备上高功率设备温度，关 节：%s 检查： - 令驱动设备冷却 - 检查/更换外部驱动设备 - DMC-C/FBU 图表集，见文献 39304：外部驱动错误 外部驱动设备上检测到电流调节器故 障，关节：%s 检查： - DMC-C/FBU 图表集，见文献 - 检查/更换外部驱动设备 39305：外部驱动错误 驱动设备上检测到短路，关节：%s。 检查： - DMC-C/FBU 图表集，见文献 - 检查/更换外部驱动设备39310：外部驱动停止 外部驱动，关节：%s 具有程序停命令。 39306：外部驱动错误 检查 缺外部驱动设备 ENABLE， 关节：%s。 DMC-C/FBU 图表集，见文献 检查： DMC-C/FBU 图表集，见文献 39311：外部驱动紧停 外部驱动，关节：%s 具有紧停命令。 检查 DMC-C/FBU 图表集，见文献。 39320：外部驱动错误 与外部驱动设备，关节：%s 通信超时。43检查： - 重新启动系统和外部驱动 - 更换外部驱动 - DMC-C/FBU 图表集，见文献。 5．程序登记信息 40001：自变量错误 任务%.16s：选用参数%.16s 发生一次以 上 检查： 确保选用参数，在同一例行程序调用中 不规定一次以上。 40002：自变量错误 任务%.16s： 排除自变量必须具有条件值 （%.16s 有值） 检查： 除非所有的值都是自变量值，相互排斥 的参数列表中来的参数，自变量可以不被规 定一个以上 40003：自变量错误 任务%.16s：期待需要的参数%.16s 自变 量但发现选用自变量%.16s 检查： 检查自变量以与正在调用的例行程序的 参数相同命令规定。 40004：自变量错误 任务%.16s：REF 参数%.16s 的自变量不 是一个数据基准 检查： 确保自变量表达式只是一个数据或参数 基准。 40009：自变量错误 任务%.16s： 参阅条件自变量值中的需要 的参数%.16s。 检查： 选用参数的条件值必须参阅调用程序中 的选用参数。 40010：自变量错误4440005：自变量错误 任务%.16s： “INOUT”参数%.16s 不是 变量或常量引用或是只读的。 检查： 确保自变量只是一个变量，持久的、可 变的参数或持久的参数基准，是可写的。自 变量不加（） 。 40006：自变量错误 任务%.16s：参数%.16s 缺选用的自变量 值。 检查： 只有“开关”参数可以只用名称规定。 其他类型的选用参数必须赋予值。 加一个值。 40007：自变量错误 任务%.16s：选用自变量%.16S 在自变量 列表中的错误位置。 检查： 检查自变量以正在调用的例行程序的参 数相同的命令规定。 40008：自变量错误 任务%.16s： 参阅需要的自变量中选用的 参数%.16s。 检查： 对应于选用的参数的自变量必须以“\” 字符开头来规定。将需要的自变量改变为选 用的。40013：自变量错误 任务%.16s：调用到例行程序%.16s 的自 变量太少。 检查： 例行程序调用必须为正在调用的例行程 序的所有需要的参数提供值。增加更多的自 变量，匹配参数列表。任务%.16s： 参阅选用自变量中的需要的 40014：自变量错误 参数%.16s。 任务%.16s：调用到例行程序%.16s 的自 检查： 变量太多。 对应于需要的参数的自变量不得以“\” 检查： 字符开头规定。将选用的自变量改变到需要 去除自变量，使提供的自变量都不超过 的自变量。 被调用例行程序的参数列表定义的自变量。 40011：自变量错误 任务%.16s： 命名的需要的自变量在自变 量列表中错误的位置。 检查： 检查自变量如正在调用的例行程序的参 数相同的命令规定。 40012：自变量错误 任务%.16s： “开关”自变量 %.16s 不能 有一个值。 检查： 对应于“开关”参数的自变量不可被赋 予值。 去除该值。 40015：数据说明错误 任务%.16s： 数组维数必须大于 0 （值为%i） 检查： 数组维数必须为正。 改变维数表达式 40016：数据说明错误 任务%.16s：数组定义中维数太多 检查： 一个数组必须至少有 3 个维数。 改写程序，使需要的维数不多于 3。 40017：类型错误 任务%.16s： 索引数据%.18s%.18s 不是数 组型的。 检查： 只有已说明为数组的数据可以加索引。 去除索引，或说明数据是数组。 40022：类型错误 任务%.16s：操作数类型%.18s 和*操作 员%.18s 的非法组合 检查 “*” 操作员的二个操作数的允许的类型 组 合 是 “ NUM*NUM ” ， “ NUM*POS ” ， “ POS*NUM ” ， “ POS*POS ” 和 “ORIENT*ORIENT” 。检查操作数类型。 40023：指令错误 任务%.16s： 不能将控制转移到另一个指 令清单中。 检查： 确保标号位于 GOTO 指令相同的指令表 中，处于同层或更外的一层。不可能跳越到 一个程序流质量中。 40024：类型错误4540018：类型错误 任务%.16s： 数据%.18s%.18s 不是记录型 的。 检查： 仅对记录型数据具有分量。检查引用数 据的类型和名称。 40019：极限错误 任务%.16s：创建永久变量时的错误（内 部错误代码%i）%.16s 检查： 永久性变量插入共享数据库时发生的错 误。可能是数据库满。增加系统参数：平均 的值。 40020：数据说明错误 任 务 %.16s ： 表 达 式 不 是 常 数 表 达 式 （%.16s 非常数）检查： 数据说明中包含的表达式必须是常数的 表达式，确保表达式不含任何变量或持久基 准或函数调用。 40021：指令错误 任务%.16s： 从函数返回必须有一个表达 式。 检查： 函数内的返回指令必须规定要返回的函 数值。增加一个值表达式。任务%.16s：二进位“+”或“-”操作员 的左操作数的非法%.18s 类型。 检查： “+ ” 操作员的操作数的允许的类型对于 “-”操作员“NUM”和“POS”是“NUM” 和“POS” 。检查操作数的类型。 40025：类型错误 任务%.16s： “+”或“-”操作员的操作 数的非法类型%.18s。 检查： “+”操作员的操作数的允许类型是 “NUM”和“POS” 。检查操作数的类型。40026：类型错误 任务%.16s：二进制“+”或“-”操作员 的操作数的非法类型%.18s。 检查： “+”操作员的操作数的允许类型是 “NUM” 、 “POS”和“串” 。 “-”操作员的操 作数的允许类型是“NUM”和“POS” 。检查 操作数的类型。 40027：类型错误 任务%.16s： “/”或“DIV”或“MOD” 操作员左操作数的非法类型%.18s。 检查： “/”或“DIV”或“MOD”操作员的操 作数唯一允许的类型是“NUM” 。检查操作 数的类型。 40028：类型错误 任务%.16s： “/”或“DIV”或“MOD” 操作员右操作数的非法类型%.18s。 检查： “/”或“DIV”或“MOD”操作员的操 作数唯一允许的类型是“NUM” 。检查操作 数的类型。 40029：类型错误 任务%.16s： “&”或“&=”或“&”操作 员左操作数的非法类型%.18s。 检查：4640030：类型错误 任务%.16s： “&”或“&=”或“&”操作 员右操作数的非法类型%.18s。 检查： “&”或“&=”或“&”操作员的操作数唯 一允许的类型是“NUM” 。检查操作数的类 型。40031：类型错误 任务%.16s： “*”操作员的左操作数的非 法类型%.18s。 检查： “*”操作员的操作数的允许类型是 “NUM” 、 “POS”和“ORIENT” 。检查操作 数的类型。 40032：类型错误 任务%.16s： “*”操作员的右操作数的非 法类型%.18s。 检查： “*”操作员的操作数的允许类型是 “NUM” 、 “POS”和“ORIENT” 。检查操作 数的类型。 40033：类型错误 任务%.16s： “NOT”操作员的操作数的 非法类型%.18s。 检查：“&”或“&=”或“&”操作员的操作数唯 “NOT” 操作员的操作数的唯一允许类型 一允许的类型是“NUM” 。检查操作数的类 是“BOOL” 。检查操作数的类型。 型。 40034：类型错误 任务%.16s： “OR” 、“XOR”或“AND” 操作员的左操作数的非法类型%.18s。 检查： “OR” 、“XOR”或“AND”操作员的操作 数的边唯一允许类型是“BOOL” 。检查操作 数的类型。 40035：类型错误 40039：名称错误 任务%.16s： “OR” 、“XOR”或“AND” 任务%.16s：常数名%.16s 模糊 操作员的右操作数的非法类型%.18s。 检查： 检查： 例行程序数据必须具有例行程序内唯一 “OR” 、“XOR”或“AND”操作员的操作数 的名称。程序数据必须具有模块内唯一的名 的边唯一允许类型是“BOOL” 。检查操作数 称。重命名数据或改变冲突的名称。 的类型。 40040：名称错误 40036：类型错误 任务%.16s：Global（全局）常数名%.16s 任务%.16s： %i 维数的数组%.18s 的索引 模糊 列表中的不正确的索引数量。 检查： 检查： 全局数据必须具有整个程序中所有全局 确保索引列表中的索引数量与加索引的 类型、数据、全局例行程序和模块间唯一的 数据数组的维数相同。 名称。重命名数据或改变冲突的名称。 40037：数据说明错误 任 务 %.16s ： 例 行 程 序 常 数 说 明 中 的 LOCAL 非法 检查： 仅程序数据说明可以有 LOCAL 属性。 去除例行程序外的说明或 LOCAL 属性。 40038：数据说明错误 任 务 %.16s ： 例 行 程 序 变 量 说 明 中 的 LOCAL 非法 检查： 仅程序数据说明可以有 LOCAL 属性。 去除例行程序外的说明或 LOCAL 属性。 40041：名称错误 任务 %.16s ： Global （全局）永久常数 名%.16s 模糊 检查： 全局数据必须具有整个程序中所有全局 类型、数据、全局例行程序和模块间唯一的 名称。重命名数据或改变冲突的名称。 40042：名称错误 任务 %.16s ： Global （全局）例行程序 名%.16s 模糊 检查： 全局例行程序必须具有整个程序中所有 全局类型、数据、全局例行程序和模块间唯 一的名称。重命名数据或改变冲突的名称。 40047：名称错误 任务%.16s：常量名%.16s 模糊4740043：名称错误 任务%.16s：Global（全局）变量名%.16s模糊 检查： 全局数据必须具有整个程序中所有全局 类型、数据、全局例行程序和模块间唯一的 名称。重命名数据或改变冲突的名称。 40044：名称错误 任务%.16s：标号名%.16s 模糊 检查： 标号必须具有例行程序中唯一的名称。 重命名标号或改变冲突的名称。 40045：名称错误 任务%.16s：模块名%.16s 模糊 检查： 模块必须具有整个程序中所有全局类 型、数据、全局例行程序和模块间唯一的名 称。重命名模块或改变冲突的名称。 40046：名称错误 任务%.16s：参数名%.16s 模糊 检查： 模块必须具有例行程序中唯一的名称。 重命名参数或改变冲突的名称。检查： 程序数据必须具有模块内唯一的名称。 重命名数据或改变冲突的名称。 40048：名称错误 任务%.16s：例行程序名%.16s 模糊 检查： 例行程序必须具有模块内唯一的名称。 重命名例行程序或改变冲突的名称。 40049：名称错误 任务%.16s：变量名%.16s 模糊 检查： 例行程序数据必须具有例行程序内唯一 的名称。程序数据必须具有模块内唯一的名 称。重命名数据或改变冲突的名称。 40050：类型错误 任务%.16s：二进制“+”或“-”操作员 的操作数类型%.18s 和%.18s 不等 检查： “+”或“-”操作员的二个操作数类型 必须相同。检查操作数类型。 40051：类型错误 任务%.16s：二进制“=”或“&&”操作 员的操作数类型%.18s 和%.18s 不等 检查： “=”和“&&”操作员的二个操作数类型 必须相同。检查操作数类型。40052：指令错误 任 务 %.16s ： 仅 函 数 内 允 许 以 表 达 式 RETURN 检查： 过程或中断中，RETURN 指令不得规定 返回值表达式。取消表达式。 40053：指令错误 任务%.16s：错误处理器中的 RAISE 不 得有表达式。 检查： 错误处理器中的 RAISE 指令只能用于传 播当前错误，因此不可以规定错误名。去除4840056：指令错误 任务%.16s：非值或半值型“=”或“&&” 操作员的左操作数为%.18s 型。 检查： “=”和“&&” 操作员只可应用于值或 半值型表达式。如果要进行比较，需要预定 义函数专用的特殊类型。 40057：指令错误 任务%.16s：非值或半值型“=”或“&&” 操作员的右操作数为%.18s 型。 检查： “=”和“&&” 操作员只可应用于值或错误数表达式。半值型表达式。如果要进行比较，需要预定 义函数专用的特殊类型。40054：错误类型 任务%.16s： 数组类型 （%i） 和集合 （%i） 40058：指令错误 的不同维数。 任务%.16s：非值或半值型 TEST 表达 检查： 式%.18s 型。 确保集合中的表达式数量与数据数组的 检查： 维数相同。 TEST 指令只可应用于值或半值型表达 式。如果要进行比较，需要预定义函数专用 40055：错误类型 的特殊类型。 任务%.16s：赋值目标类型%.18s 不是值