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自制无刷电机电调
自制无刷电机电调拆个硬盘电机，把原来的线拆了，用大电的线重新绕上 定子，每个绕上20圈，加了颗螺丝方便以后固定转子，没改过，如果有可能的话自己换上磁铁就更好组合，还可以正面用 TDA2030,做了个电调最好加上散热引用网上的电路图,我的是把2050换成2030,接法一样的完成，三条线自己任意组合，改变其中两条可以反转电机转向，红色是正，黑色是负。由于 TDA2030功率比较小，所以转速不是很高。
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编辑：KID&&
前段时间，一篇名为《浙大男获死刑发明黑科技“无刷电励磁”保住命！》刷爆了朋友圈，主要就是讲了一个工科男，在如何困难的情况下，研究出励磁无刷电机的故事。
励磁无刷电机结构原理
不过显然模界中的无刷电机与这个励磁电机并不是同一个东西，那么我们常用的无刷电机里面究竟有些什么技术、如何解释那些专业名词、以及各种参数和设备之间究竟有什么区别和联系呢？今天就带大家全面了解一下模界常用的无刷电机。
无刷电机的基本概念
根据电机的结构和工作原理，我们可以将电机分为有刷电机、内转子无刷电机和外转子无刷电机。
有刷电机：我们也称为直流电机或者碳刷电机，是历史最悠久的电机类型，也是目前数量最多的电机类型。电机工作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流方向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完成的。这种电机具有造价相对较低、扭力高、结构简单、易维护等优点。不过由于结构限制，所以缺点也比较明显：1、机械换向产生的火花引起换向器和电刷摩擦、电磁干扰、噪声大、寿命短。2、结构复杂、可靠性差、故障多，需要经常维护。3、由于换向器存在，限制了转子惯量的进一步下降，影响了动态性能。所以在模界主要应用于速度较慢和对震动不敏感的车模、上面，航模很少采用有刷电机。
无刷电机：这是模界中除了有刷电机以外用的最多的一种电机，无刷直流电机不使用机械的电刷装置，采用方波自控式永磁同步电机，以霍尔传感器取代碳刷换向器，以钕铁硼作为转子的永磁材料，性能上相较一般的传统直流电机有很大优势。具有高效率、低能耗、低噪音、超长寿命、高可靠性、可伺服控制、无级变频调速等优点，至于缺点嘛……就是比有刷的贵、不好维护，广泛应用于航模、高速车模和船模。
不过，单个的无刷电机不是一套完整的动力系统，无刷基本必须通过无刷控制器也就是电调的控制才能实现连续不断的运转。普通的碳刷电机旋转的是绕组，而无刷电机不论是外转子结构还是内转子结构旋转的都是磁铁。所以任何一个电机都是由定子和转子共同构成的。
无刷电机的定子是产生旋转磁场的部分，能够支撑转子进行旋转，主要由硅钢片、漆包线、轴承、支撑件构成；而转子则是黏贴钕铁硼磁铁，在定子旋转磁场的作用进行旋转的部件，主要由转轴、磁铁、支持件构成。除此之外，定子与转子组成的磁极对数还影响着电机的转速与扭力。
无刷电机的结构无刷电机的前盖、中壳、后盖主要是整体结构件，起到构建电机整体结构的作用。但是外转子无刷电机的外壳同时也是磁铁的磁路通路，所以外壳必须是导磁性的物质构成。内转子的外壳只是结构件，所以不限定材质。但是内转子电机比外转子电机多一个转子铁芯，这个转子铁芯的作用同样也是起到磁路通路的作用。
磁铁：是安装在转子上，是无刷电机的重要组成部分，无刷电机的绝大部分性能参数都与磁铁相关，包括功率、转速、扭矩等。
硅钢片：是有槽无刷电机的重要组成部分，当然，无槽无刷电机是没有硅钢片的，但是目前绝大多数的无刷电机都是有槽的。它在整个系统中的作用主要是降低磁阻、参与磁路运转。
转轴：是电机转子的直接受力部分，转轴的硬度必须能满足转子高速旋转的要求。
轴承：是电机运转顺畅的保证，轴承可以分为滑动轴承和滚动轴承，而滚动轴承又可以细分为深沟球轴承、滚针轴承和角接触轴承等十大类，而目前大多数的无刷电机都是采用深沟球轴承。
直流无刷电机的工作原理
直流无刷电机动力系统由转子、定子和位置传感器三部分等组成。位置传感按转子位置的变化，沿着一定次序对定子绕组的电流进行换流(即检测转子磁极相对定子绕组的位置，并在确定的位置处产生位置传感信号，经信号转换电路处理后去控制功率开关电路，按一定的逻辑关系进行绕组电流切换)。定子绕组的工作电压由位置传感器输出控制的电子开关电路提供。
位置传感器有磁敏式、光电式和电磁式三种类型
采用磁敏式位置传感器的直流无刷电动机，其磁敏传感器件(例如霍尔元件、磁敏二极管、磁敏诂极管、磁敏电阻器或专用集成电路等)装在定子组件上，用来检测永磁体、转子旋转时产生的磁场变化。
采用光电式位置传感器的直流无刷电动机，在定子组件上按一定位置配置了光电传感器件，转子上装有遮光板，光源为发光二极管或小灯泡。转子旋转时，由于遮光板的作用，定子上的光敏元器件将会按一定频率间歇间生脉冲信号。
采用电磁式位置传感器的无刷直流电动机，是在定子组件上安装有电磁传感器部件(例如耦合变压器、接近开关、LC谐振电路等)，当永磁体转子位置发生变化时，电磁效应将使电磁传感器产生高频调制信号(其幅值随转子位置而变化)。
简单而言，直流无刷电机就是依靠改变输入到无刷电机定子线圈上的电流波交变频率和波形，在绕组线圈周围形成一个绕电机几何轴心全转的磁场，这个磁场驱动转子上的永磁磁钢转动，电机就转起来了，电机的性能和磁钢数量、磁钢磁通强度、电机输入电压大小等因素有关，更与无刷电机的控制性能有很大关系，因为输入的是直流电，电流需要电子将其变成3相交流电，还需要从接收机那里接收控制信号，控制电机的转速，以满足模型使用需要。
总的来说，无刷电机的结构是比较简单的，真正决定其使用性能的还是无刷电子调速器（也就是电调），好的电调需要有单片机控制程序设计、电路设计、复杂加工工艺等过程的总体控制，所以一般来说价格要比无刷电机高出很多。
无刷电机中的专业名词
额定电压：也就是无刷电机适合的工作电压，其实无刷电机适合的工作电压非常广，额定电压是指定了负载条件而得出的情况。例如说，KV电机指定了1045螺旋桨的负载，其额定工作电压就是11V。如果减小负载，例如带7040螺旋桨，那这个电机完全可以工作在22V电压下。但是这个工作电压也不是无限上升的，主要受制于电子控制器支持的最高频率。所以说，额定工作是由工作环境决定的。
KV值：有刷直流电机是根据额定工作电压来标注额定转速的，无刷电机引入了KV值的概念，而让用户可以直观的知道无刷电机在具体的工作电压下的具体转速。实际转速=KV值*工作电压，这就是KV的实际意义，就是在1V工作电压下每分钟的转速。无刷直流电机的转速与电压呈正比关系，电机的转速会随着电压上升而线性上升。例如，KV电机在10V电压下的转速就是：850*10=8500RPM(RPM，每分钟转速)。
转矩：(力矩、扭矩)电机中转子产生的可以用来带动机械负载的驱动力矩，我们可以理解电机的力量。
转速：电机每分钟的转速，一般用RPM表示。
最大电流：电机能够承受并安全工作的最大电流
最大功率：电机能够承受并安全工作的最大功率 功率=电压*电流
无刷电机功率和效率
我们可以简单的理解为电机输出功率=转速*扭矩，在同等的功率下，转矩和转速是一个此消彼长的关系，即同一个电机的转速越高，必定其转矩越低，相反也依然。不可能要求个电机的转速也更高，转矩也更高，这个规律通用于所有电机。例如：KV电机，在11V的情况下可以带动1045桨，如果将电压上升一倍，其转速也提高一倍，如果此时负载仍然是1045桨，那该电机将很快因为电流和温度的急剧上升而烧毁。
每个电机都有自己的力量上限，最大功率就是这个上限，如果工作情况超过了这个最大功率，就会导致电机高温烧毁。当然，这个最大功率也是指定了工作电压情况下得出的，如果是在更高的工作电压下，合理的最大功率也将提高。这是因为：Q=I2R，导体的发热与电流的平方是正比关系，在更高的电压下，如果是同样的功率，电流将下降导致发热减少，使得最大功率增加。这也解释了为什么在专业的飞行器上，大量使用22.2V甚至30V来驱动多轴飞行器，高压下的无刷电机，电流小、发热小、效率更高。
经常有人问：KV和KV有什么不同，都是1000KV，不是都一样吗?呵呵，差别可大了。
在电机直径、KV值都一样的情况下，电机更高的电机自然功率越大，功率越大的电机自然能够带动的负载越大。好比一个男人100斤，一个男人160斤，你让他们去背一袋50斤的大米，100斤的男人虽然说稍稍有点吃力但也能背，160斤的男人觉得是小菜。但，如果是让他们背两袋米呢?160斤的男人咬咬牙也背起来了，100斤的男人恐怕腰都直不起来，这就是他们的差异。对于电机来说，工作越轻松，效率越高，利用前面的理论就是，铁耗也低铜耗也低。
记住这个公式（划重点）：扭矩与电流的平方成正比
随着电机工作的越来越累，它的效率会迅速的降低。所以说选择多轴电机，必须选择合适功率电机以及与他搭配的螺旋桨，让电机工作在相对轻松的状态，一般来说悬停时工作功率是最大功率的30-45%之间比较好。不可小牛拉大车，也不能大牛拉小车。
无刷电机电压与效率的关系
先上两个公式：
1、功率=电压*电流
2、发热量=电流的平方*电阻
由公式得出两个结论：在同功率下，电压越高电流越小，并推出：在同功率下，电压越高发热量越小。最后得出结论：同一个飞行器，使用的电压越高，电流越小并且发热越少，效率越高。
现在知道为什么高压电线要上100KV甚至220KV、550KV(这个KV是千伏)的高电压了吧。
当然，飞行器是需要电池进行驱动的，准确的说是锂电池，锂电池的片数自然取决于电池的大小，越大的电池自然能做的越高电压。所以在电压这方面，其实我们能做的并不多，因为市场上的电池很多都是系列化的，比如说450这样的机型，你可以去找450直升机的6S电池，但是价格很高，而且需要的电调价格也要高一些。所以在电压这方面我们应该做的就是：尽量避免大机型用低压电池，那样会造成工作电流相对高一些，从而铜耗较大。同时，也要避免小型飞机用高压电池，那样电池的重量太大。
关于无刷电机的磁极对数
磁场的旋转速度又称同步转速，它与三相电流的频率和磁极对数p有关。若定子绕组，在任一时刻合成的磁场只有一对磁极(磁极对数p=1)，即只有两个磁极，对只有一对磁极的旋转磁场而言,三相电流变化一周,合成磁场也随之旋转一周，如果是50hz的交流电，旋转磁场的同步转速就是50转/秒或3000转/分，在工程技术中，常用转/分（r/min）来表示转速。 如果定子绕组合成的磁场有两对磁极(磁极对数p=2)，即有四个磁极，可以证明，电流变化一个周期，合成磁场在空间旋转180度，由此可以推广得出：p对磁极旋转磁场每分钟的同步转速为n=60f/p。
当磁极对数一定时，如果改变交流电的频率，则可改变旋转磁场的同步转速，这就是变频调速的基本原理。由于电机的磁极是成对出现的，所以也常用极对数表示。
关于无刷电机的磁铁
模界的无刷电机几乎100%用的“磁王”——钕铁硼磁铁，用磁王来形容钕铁硼磁铁是当之无愧的，钕铁硼磁铁是我们生活中常见的黑乎乎的铁氧体磁铁磁性的3倍！当然了，价格更是铁氧体磁铁的10倍以上。无刷电机终归属于永磁电机，而永磁电机的功率、特点等特性完全取决于磁铁。基本可以说吧，磁铁的体积与牌号决定了电机的最大功率。
另外还有磁铁形状上的差异，如果拆开一些廉价的电机你就会有一个发现，绝大部分的磁铁形状都是方片行。方片形的磁铁加工简单，价格相对便宜，自然成了追求成本电机的最佳选择。而很多品牌电机选择了弧形磁铁，弧形可以保证磁铁和硅钢片的气隙一直保持一致，似乎功率上和效率上都胜过了方形磁铁一筹。但是，在拆开一些电机也发现了被称之为面包型的磁铁，他们能够和铁壳完整的贴合在一起，和硅钢片的距离却是和方形磁铁一样，都不是一致的。关于这种磁铁，在请教了一些业内人士，他们确信这种磁铁比弧形磁铁效果还要更佳，在此不做结论。
不过还有一种情况采用方形磁铁其实也是可以的，在多槽数多极数的无刷电机（比如说36槽42极电机），基本都是采用了方形磁铁，这是因为铁壳直径很大，方形磁铁也能很好的和铁壳粘合，并且和硅钢片的气隙也很均匀。
关于无刷电机的硅钢片
其实初中读电磁学的时候，我经常想的问题是，电机为什么需要硅钢片呢?不是说通电的导体在磁场中就能产生作用吗?那为什么还需要硅钢片呢。后来我想了很久很久终于得出一个结论，那就是搞设计的人不会比你傻!
空气是弱导磁的，但铁是导磁的，硅钢片的作用就是把磁铁的磁路引导过来并形成回路，这就需要电机磁阻(大家把它等同理解为电阻即可)比较小。但是大家都看见了，为什么定子上面怎么都是一片一片构成的呢?
大家知道电磁炉的原理吗?为什么铁锅放上电磁炉上面就会发热?其实这就是因为-----类似于铁的材料放在快速变化的电磁场中(大家想想交流电吧，那个电是瞬间飞来飞去，不像直流电永远是正极到负极)会产生涡流损耗而发热，并且频率越高发热量越大。硅钢片处在电机的旋转磁场当中，就是和那放在电磁炉上的铁锅一样遇到了同样的问题，解决的办法就是往钢里添加硅并且做成薄片，理论上越薄的硅钢片产生的涡流损耗就越小。
所以大家是不是明白了普通的固定翼电机大都是比较厚的0.35MM硅钢片，而直升机和涵道机电机大都是用0.2MM硅钢片的原因呢?电机转速越快，磁场变化越快，那涡流损耗就越大。现在大多数的多轴电机都使用了0.2MM单片的硅钢片，这样做成的电机铁耗就会更低。
相关小知识：为什么高KV电机在全油门空转的情况下下会发热很厉害呢?
答案是：产生热量的不是铜线，因为此时通过的电流很小。产生热量的正是涡流损耗和磁滞损耗，因为此时电机完全空载，转速比较高，涡流损耗大，而所有的损耗最后都变成了热量。
关于无刷电机使用与保养
直流无刷电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品，并在多个领域中都得到广泛的应用。用户在使用直流无刷电机时有一些问题也是需要注意的，那么具体使用直流无刷电机要注意什么呢?
(1)在拆卸前，要用压缩空气吹净电机表面灰尘，并将表面污垢擦拭干净。
(2)选择电机解体的工作地点，清理现场环境。
(3)熟悉电机结构特点和检修技术要求。
(4)准备好解体所需工具(包括专用工具)和设备。
(5)为了进一步了解电机运行中的缺陷，有条件时可在拆卸前做一次检查试验。为此，将电机带上负载试转，详细检查电机各部分温度、声音、振动等情况，并测试电压、电流、转速等，然后再断开负载，单独做一次空载检查试验，测出空载电流和空载损耗，做好记录。
(6)切断电源 ，拆除电机外部接线，做好记录。
(7)选用合适电压的兆欧表测试电机绝缘电阻 。为了跟上次检修时所测的绝缘电阻值相比较以判断电机绝缘变化趋势和绝缘状态，应将不同温度下测出的绝缘电阻值换算到同一温度，一般换算至75℃。
(8)测试吸收比K。当吸收比大于1.33时，表明电机绝缘不曾受潮或受潮程度不严重。为了跟以前数据进行比较，同样要将任意温度下测得的吸收比换算到同一温度。
部分文章参考：《EMAX银燕：一篇文章带你全面了解无刷电机》
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无刷直流电机的调速控制方式？
1.无刷直流电动机是属于直流电机还是交流电机？2.无刷直流电机的调速是采用什么方式调速，变频?变压？麻烦讲解具体点，一直很模糊。3.当其既用作电动机，又做发电机时，能量制动回馈这一块是如何实现将产生的电能回收?谢谢
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1 属于直流电机2 调速主要靠电压来控制，力矩主要由电流来控制，一般会带一个配套的电机驱动器，改变驱动器的输出电压 就可以控制电机的速度，如果没有驱动器，想自己直接控制电机的话，需要看电机的功率和工作电流。如果是小功率的电机可以用电阻调速（不建议使用，方法很简单，串联个电位器即可，不过这种方式会降低效率，所以不提倡），大功率的电机不能使用电阻调速，因为这样需要一个小阻值大功率的电阻（电机工作阻值很小），这种电阻不好找而且这种方案效率太低，最好还是找个配套的驱动器3 扭动电机轴，就会发电，可以考虑用电容来收集电能
采纳率：25%
直流电机调速一般采用脉冲宽度调制。即供电电压是宽度可调的脉冲电压。当脉冲最宽时，相当于直流电，功率最大，转速最高。脉冲宽度减小时，相当于直流电电压降低，功率及转速降低。无刷电机没有电刷磨损，维护相对简单，较有刷可靠，但需加装驱动（换向）电路，一次性投资较大。 脉宽调制（PWM）是调整脉冲的宽度而不是频率。“脉冲宽了”指的是高电平时间长了，低电平时间短了，脉冲频率并没有变。脉宽调制并不是直接调整电机的速度，而是改变电机的功率或扭矩。扭矩大了，换向加快，转速就提高了。
问题1：属于直流电机问题2：采用的调速手段一般为降压调速（降低电枢外加电压的数值，使理想空载转速n0下降，导致转速下降）或在电枢回路串电阻调速（电枢回路串入不同数值的附加电阻，使机械特性斜率β变大，负载转速降变大，导致转速下降）问题3：很少会“既用作电动机，又做发电机”的。这个问题我暂时也回答不了，实在不好意思。
无刷无刷直流电动机是属于直流电动机
目前 直流电动机用 晶闸管 和变频器调速 主要是调节 电枢电压 励磁的 基本上不用的
因为 励磁调速 范围没有电枢的大 而且 力矩也小 电枢调速 力矩大 调速范围也大 是现在 用的比较多的
你的第3个问题 所说的 他励式直流电动机 普通的直流电动机 做不到 所谓的
能量制动回馈 是通过晶闸管实现的
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mega16版本低压LED和蜂鸣器报警、LCD电压显示、电子微调，16K空间使用了76.8% 从我发第一个贴子到现在，已经将近一年的时间了，在这一年里，从8通道遥控器PPM板开始，我陆续设计并制作了舵机测试仪、一路多个MOS管的电调、一路单个MOS管的电调、锁尾式陀螺仪和平衡仪、12通道发射接收机、纯NMOS电调多个航模用电子设备。& && & 到现在为止，除了锁尾式陀螺仪和平衡仪还没有完成主要功能的程序编制以外，其余的电子设备全部完成了主要功能。总体情况如下：1、8通道遥控器PPM板：以atmega8为主芯片，已经完成8通道，直升机CCPM混控和固定翼模式，各个通道的中位微调、行程调节、通道反向、5点油门曲线、5点螺距曲线、陀螺仪感度调节、多个模型数据保存等主要功能。成本约为30元/块。焊好元件后的电路板
21:54:25 上传
用ESKY 0404控外壳改装的遥控器正面
21:54:31 上传
2、舵机测试仪：以atmega8为主芯片，可以发出2个通道的PWM信号，信号周期20ms，高电平持续时间从1ms—2ms，可以测试舵机和电调用。成本10元。
21:55:37 上传
3、电调：（1）一路多个MOS管的电调。这个电调以atmega8为主芯片，是商业电调的常用架构，一路用2-3个小功率MOS管，P-N架构，已经用C语言编程可以正常启动和加减速，但实现功能很少，由于用MOS管多，成本高，因此未进行后继开发。成本约为50元/块。一路多个MOS管的电调正面
21:56:23 上传
一路多个MOS管的电调背面
21:56:43 上传
（2）一路单个MOS管的电调。这个电调以atmega8为主芯片，是自制电调的常用架构，一路只有一只大功率MOS管，P-N架构，3A开关电源，这个程序是在国外一个公开的纯汇编的程序上修改完成的，实现的功能有安全启动、失控保护、堵转保护、PPM调速，基本上和一个普通的电调差不多了。但由于是采用的P-N架构，最开始选用的MOS管为IRFR5305和IRFR1205，这也是人家自制电调所推荐的MOS管，但我制作完成以后发现由于两个管子内阻过大，所以电调发热严重，电机无力，所以后来查了好多资料，不断比较MOS管功率和内阻，又更换为IRLR7843和FDD6637，电机无力的情况得到解决，但电调发热较重的情况只是有所缓解，没有彻底解决，这让我下定决心要设计制作纯NMOS电调。用IRFR5305和IRFR1205管子的成本约为25元，如果用IRLR7843和FDD6637管子的成本约为30元。一路单MOS电调正面
21:57:26 上传
一路单MOS电调背面
21:57:43 上传
4、锁尾式陀螺仪和平衡仪：以STM32F103RBT6为主控芯片，L3G4200D（苹果手机用陀螺仪芯片）为三轴陀螺仪，ADXL345为三轴加速度传感器，可以输入5路接收机通道信号，发出4路舵机控制信号。用作锁尾式陀螺仪，只需要2路输入和1路舵机控制就够了，如果作平衡仪就需要全部的输入和输出。锁尾式陀螺仪程序其实已经编得差不多了，但由于我的450本来就是便宜货，锁尾舵机也是30元的那种，以前装商用陀螺仪的效果都不是很好，所以在静态测试的时候效果不错，在上机动态测试的时候，如果加油门不急，飞机呈小幅度金鱼摆尾，但如果急加油，飞机左右摆尾幅度很大，锁尾效果不太好，估计是PID参数有问题，我调了几次又测试了几次，但效果改善不明显，由于后来大家又强烈要求制作12通道射接收和纯NMOS电调，所以就把锁尾式陀螺仪和平衡仪放在了一边，没有继续了。锁尾式陀螺仪和平衡仪其实差不太多，主要的区别就是锁尾式陀螺仪控制一轴，而平衡仪控制两或者三轴而已。成本60元。锁尾式陀螺仪和平衡仪
21:58:53 上传
5、12通道发射接收机：以STM32F103C8T6为主控芯片，加上商业化的500m，2.4G高频发射接收板，发射端已经实现了12通道以内的PPM信号采集发送（或接收串口信号），接收端解码至12通道，可向发射机回传数据。经实测，我制作的发射接收机距离约300米，这主要是靠商业化的2.4G高频发射接收板来决定的，如果觉得这个距离短了，可以用更远的，以nrf24l01系列为主芯片，加了PA模块的高频发射端。成本为单端40元，双端（发射+接收）80元。12通道发射和接收机
21:59:39 上传
6、纯NMOS电调：以atmega8为主芯片，用6只IRLR7843作为功率管，纯N架构，为控制体积，没有再用开关电源，体积和一个普通同功率商用电调相当。程序仍然是在国外公开的纯汇编的程序上修改完成的，现在实现的功能有安全启动、失控保护、堵转保护、PPM调速，基本上和一个普通的电调差不多了。纯NMOS架构优势强烈，以最大油门驱动XXD2212电机，电机烫手时，电调还是温热，而且电机力量特别大。成本约为27.5元。纯NMOS电调正面
22:03:50 上传
纯NMOS电调背面
22:03:59 上传
&&&&&&在软件上面，从学习如何控制M8的一个I/O，到如何理解M8的各种概念，再到学习如何驱动各种液晶（LCD1602、LCD12864，LCD12232），再到开始STM32的学习，如何创建STM32的工程，如果驱动STM32的一个I/O，再到学习如何驱动外设（ITG3205三轴陀螺仪、MMA6331三轴加速度计、L3G4200D三轴加速度计、ADXL345三轴加速度计等），如何驱动一个舵机等等。& && &&&从硬件设计上，学会了如何设计atmega8系列单片机的外围电路，如何设计STM32F103系列单片机的外围电路，没有用过的芯片（如L3G4200D、ADXL345、MOS管等，如何通过官方PDF和网上示例设计外围电路，如何选取参数合适的各类外设芯片、元件，如何把它们在计算机上画成电路图，设计成PCB。&&&&&&&&&&&&&&&&从各类软件的使用上，从最初的atmega8的AVR Studio4编程环境，到下载程序的progisp1.72，到在计算机上显示波形的虚拟仪器Multi Instrument 3.0，到设计原理图和PCB的Altium Designer 6.9，到STM32的IAR 6.30开发环境，下载程序的STMicroelectronics的Flash Loader，学习的Proteus 7等。&&&&&&&&&&&&&&&制作12通道发射接收、纯NMOS电调的硬件的时候，发布纯NMOS电调、12通道发射接收的源程序。实现了更多，ZSSSSHA在公布的8通电路基础上，改出了有多种固定翼模式的程序；AIRWOLF则是在电路和程序的基础上，做出了外观非常精美，8通道遥控器；LAOJIAOZHU和CDELPHIFANS则是免费地服务。
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