FANUC 系统 机床电气安装调试操作指导书用途：定梁工作台移动式龙门机床 动梁动柱龙门机床 定梁动柱龙门机床ID 号：LMDQ2011 日期：2011 年 10 月LMDQ_.0write by PJP文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录 修订日期 2011 年 10 月 版本号 1.0 文件名称 FANUC 系统机床电气安装 调试操作指导书 修订内容 首次发布 修订人 裴俊朋LMDQ_.0write by PJP目录第一部分 线路及电源………………………………………………………………4 1.1 通电前检查……………………………………………………………4 1.2 通电检查………………………………………………………………8第二部分 CNC 调试 …………………………………………………………………10 2.1 CNC 通电前检查 ………………………………………………………10 2.2 CNC 通电 ………………………………………………………………10 2.3 CNC 启动 ………………………………………………………………10 2.4 SRAM 数据全清…………………………………………………………10 2.5 语言切换 ………………………………………………………………11 2.6 时间设定 ………………………………………………………………12 2.7 部分系统参数 …………………………………………………………12第三部分 PMC 调试 …………………………………………………………………14 3.1 PMC 规格 ………………………………………………………………14 3.2 PMC 基本操作 …………………………………………………………14 3.3 PMC 写与读取 …………………………………………………………21 3.4 信号监控 ………………………………………………………………22 3.5 PMC 报警监控 …………………………………………………………22 3.6 常用地址 ………………………………………………………………22 3.7 硬件要求 ………………………………………………………………23第四部分 急停调试 …………………………………………………………………24 4.1 信号解释 ………………………………………………………………24 4.2 硬件回路 ………………………………………………………………24《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 1LMDQ_.0write by PJP第五部分 伺服调试 …………………………………………………………………25 5.1 连接伺服放大器 ………………………………………………………25 5.2 FSSB 说明 ………………………………………………………………25 5.3 伺服初始化 ……………………………………………………………25 5.4 伺服监控 ………………………………………………………………31 5.5 手轮进给 ………………………………………………………………32 5.6 手动进给 ………………………………………………………………33 5.7 光栅尺连接 ……………………………………………………………33 5.8 双电机消除间隙 ………………………………………………………36 5.9 同步控制 ………………………………………………………………38 5.10 相关参数 ………………………………………………………………42 5.11 伺服轴屏蔽 ……………………………………………………………43 5.12 部分报警 ………………………………………………………………43第六部分 主轴调试 …………………………………………………………………46 6.1 连接主轴放大器 ………………………………………………………46 6.2 主轴初始化 ……………………………………………………………46 6.3 主轴监控 ………………………………………………………………46 6.4 主轴运转 ………………………………………………………………47 6.5 主轴常用参数汇总 ……………………………………………………49第七部分 辅助调试 …………………………………………………………………51 7.1 液压部分 ………………………………………………………………51 7.2 静压部分 ………………………………………………………………51第八部分 数据备份 …………………………………………………………………52 8.1 系统参数数据备份 ……………………………………………………52 8.2 维护数据备份 …………………………………………………………52 8.3 系统 ID 数据备份………………………………………………………53 8.4 机床螺距补偿数据备份 ………………………………………………53《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 2LMDQ_.0write by PJP8.5 刀具补偿量数据备份…………………………………………………53 8.6 用户宏变量数据备份…………………………………………………54 8.7 加工程序拷入与备份…………………………………………………54 8.8 非开发式 BOOT 画面备份 ……………………………………………56 8.9 开发式 BOOT 画面备份 ………………………………………………59 8.10 IPL 监控器 …………………………………………………………60第九部分 加工………………………………………………………………………63 9.1 利用 CF 卡进行 DNC 加工 ……………………………………………63 9.2 利用 RS232 进行传输…………………………………………………63 9.3 机床坐标系重置………………………………………………………64 9.4 系统相关介绍…………………………………………………………65 9.4.1 系统功能键 ………………………………………………………65 9.4.2 诊断 ………………………………………………………………66 9.4.3 绝对原点设置 ……………………………………………………66 9.4.4 追加功能 …………………………………………………………67 9.4.5 光栅尺原点设置 …………………………………………………68《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》3LMDQ_.0write by PJP第一部分 线路及电源1.1 通电前检查 检查前要求: (1) 电柜不可与外部任何电源相连接。 (2) 电柜中所有空气开关及断路器全部断开，并已经按图纸调到规定范围。 (3) 电柜内外接走线需有序、合理。 (4) 动力变压器接线及接地正确连接。 (5) 检查电柜内各动力线端子、螺钉是否有松动、接线是否与设计一样。 1.1.1 ai 放大器介绍上图说明如下： (1) DC LINK。输入电压AC200V时，正常工作时电压DC300V；输入端是AC400V电压 时，DC LINK电压是DC600V 。 (2) DC LINK的充电指示灯。因为电源模块里有电容，所以机床刚关机时DC LINK 仍然有电压，指示灯灭表示DC LINK放电完成。 注：维修时如果要拆卸放大器，机床断电后一定要等到此指示灯灭后再操作，否则有触 电的危险。 (3) 电源模块、主轴放大器以及伺服放大器的故障码指示LED，如果放大器本身或《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 4LMDQ_.0write by PJP与放大器连接的部件有故障，放大器上的报警指示灯点亮的同时LED有相应的显示。 (4) CX1A接口。电源模块AC200V的控制电压输入，如果机床开机此插头没有AC200V 输入， 所有放大器的指示灯都不亮， 机床会有 “750 和 “5136” 的报警。 CX1B接口是AC200V 电压输出。 (5) CX2A接口。给主轴放大器和伺服放大器提供DC24V电源，电源放大器、主轴放 大器、伺服放大器间*ESP(急停)信号的串联。 (6) CX3接口是控制机床MCC吸合，CX4接口是外部急停输入。 (7) 主轴放大器到主轴电机的动力接线。如果主轴出现过电流或过电压方面的报 警，可以把此接线拆下，测量3根动力线对地电阻，如果对地短路，表示电机或电机的 动力电缆损坏。 (8) 电源模块的强电输入。电源模块侧输入的线与线之间的电压应该是AC200V～ 240V (+10%～-15%)或AC400V～480V(+10%～-15%)。输入电压应该是允许波动范围内电 压的一个稳定值。 (9) CX5X接口。伺服放大器电池的接口(使用绝对位置编码器)。 (10) CXA2A和CXA2B 接口。用于放大器间DC24V电源、*ESP(信号)、绝对位置编码 器电池接线的连接(伺服放大器的绝对位置编码器供电有2 种方式：一种通过CXA2A 和 CXA2B供电；另一种就是通过上面的CX5X单独供电)。接线顺序是从CX2A到CX2B。 (11) 伺服放大器的光缆接口COP10B和COP10A。只要放大器接通电源，每个光缆接 口就会有一个光口发光。光缆口的连接顺序是从COP10A 到COP10B。光缆从系统轴卡按 轴号的顺序依次连接各伺服放大器， 连接的装置除了伺服放大器外还包括SDU单元(分离 性的检测单元)和FSSB I/O单元(双安检功能时使用)。 (12) JA7B接口。系统连接主轴放大器的主轴控制指令接口。 (13) JYA2接口。主轴电机内置传感器的反馈接口。如果传感器损坏或传感器电缆 破损导致通信故障，系统会出现“SP9073”等报警，主轴放大器LED 上显示“73”。 (14) 伺服反馈插头JF*(单轴放大器只有JF1；2轴放大器有JF1和JF2；3 轴放大器 有JF1、JF2 和JF3)。如果编码器损坏或编码器的反馈线破损导致位置信息通信故障， 系统会出现“SV368”等报警。 (15) 伺服放大器与对应伺服电机的动力线接口。 (16) CX37断电保护输出接口。改善断电时重力轴下滑而可能造成的危险。 注意：连接顺序：电源模块 PSM、主轴模块 SPM、伺服模块 SVM。并且伺服模块连 接顺序为从大到小。 1.1.2 驱动及电源装置连接检查 (1) (2) (3) (4) (5) 根据机床要求检查系统模块的联接。 检查模块间直流母校是否连接好、紧固好。 检查模块接地是否连接完好。 检查与电源模块的接线 CX1A/CX3/CX4，包括空气开关、接触器、电抗器。 依据图纸内主轴模块上通信线路(JA7B/JYA2/JYA3)是否连接正确及完好。5《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》LMDQ_.0write by PJP注意：机床在初次调试时，如果主轴电机及外置编码器未安装好，JYA2/JYA3 线缆 不需要连接。 (6) 检查伺服模块上控制插头是否连接完好 CXA2A/CXA2B。 (7) 依据图纸内伺服模块上通信线路(JF1/JF2)是否连接正确及完好。 注意：如果伺服电机编码器线缆未安装好，系统会出现“串行数据通信错误”报警 信息。 (8) 依据图纸内伺服模块上动力线路(CZ2L/CZ2M)是否连接正确及完好。 注意：如果伺服电机动力线缆未安装好或者相序错误，在伺服驱动上电后系统会出 现“轴超差”报警信息。 (9) 对于用绝对值编码器驱动器在配完盘后不能连接绝对值电池到驱动器上。 1.1.3 CNC 接口介绍 下面介绍 CNC 装置上各插口用途。上图中各部位对应的解释： 1、系统的风扇。如果系统风扇出现故障，系统会有“701 风扇”的报警，此报警 可以通把参数8901＃0设为1而屏蔽。但是为了系统的安全使用，请尽快更换风扇。 2、光缆插头COP10A。系统轴卡与伺服放大器之间的数据通讯。 3、系统主板上的指示灯。可以根据这些报警灯的状态来判断系统的故障部位。 4、TYPE 后面写的是系统的类型，如：0i-Mate-MD A02B-。 5、NO.后面写的是9 位的系统序列号(从北京发那科购买的是以B 打头的号，海外 引进的是以E 打头的号，如：B)，每台系统都有唯一的序列号。 6、插头JD36A。RS232 的串行接口，通道1。 7、插头JD36B。RS232 的串行接口，通道2。 8、插头JA40。主轴模拟输出/高速DI点的输入口。若机床不使用FANUC 的主轴电机《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 6LMDQ_.0write by PJP和放大器而使用变频器控制主轴时， 此接口给变频器输出提供0～10V 的模拟控制电压。 9、插头JD1A。I/O LINK 的接口，系统通过此接口与机床强电柜的I/O 设备进行通 讯(包括机床操作面板)，交换I/O 号。 10、插头JA7A。是串行主轴的连接口，如果使用的是FANUC 的主轴放大器，此接口 与主轴放大器上的接口JA7B 连接。 11、系统电池。在机床关机的时候用来保持系统SRAM 里的数据。如果电池没电， 系统的SRAM会丢失其保存的信息，而出现#935 等系统报警，导致机床无法正常启动。 系统提示“BAT”的时候做好系统数据的备份，并尽快更换电池。 12、系统上的保险丝。如果保险丝烧断，会导致系统无法启动(保险在此图片上被 遮挡，但其实物位置如图所示)。 13、插头CP1。系统的DC24V 电源的输入，如果机床开机系统黑屏，首先要查看此 处是否有DC24V 电源输入，如果DC24V 电源输入正常，检查第“12”项的系统保险丝。 注意此DC24V 要用24V 稳压电源。 1.1.4 CNC 及电源装置连接检查 (1) (2) (3) (4) 根据图纸检查操作盒内 CNC 供电电源线路是否正确及完好。 检查操作盒内接地线及 CNC 接地是否连接完好。 根据图纸检查 CNC 后插头是否连接正确。 根据图纸检查 RS232 接口模块电源及接地及通信线是否连接正确及完好。1.1.5 洛克操作面板连接检查 (1) 根据图纸检查面板通信线与电柜内 IO 模块连接是否正确及完好。 注意：错误连接会造成电柜内继电器模块误动作。 (2) 检查操作面板接地线是否连接完好。 (3) 根据图纸检查面板上手轮插口与端子排上手轮接线是否完好。 (4) 根据图纸检查手轮 5V/0V/A/B 线路连接是否正确及完好。 (5) 根据图纸检查上下电按钮、紧急停止按钮等控制回路连线是否正确及完好。 1.1.6 电柜内检查 (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) 柜中所有电源线对地不应短路。 柜中所有交流电源相间及对地不应短路。 所有泵电机相间及对地不应短路。 所有伺服电机相间对地不应短路。 所有电线接口都不应有虚接。 柜中的各部分直流电源不能有任何混连。 机床外部总接地连接完成安全可靠。7《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》LMDQ_.0write by PJP1.2 通电检查 通电原则： (1) 采用开关依次通电顺序测试及高电压到低电压测试原则。 (2) 如果电源供给都正常，对于系统而言：按照，先系统、后接口I/O，先伺服和 主轴，后强电的通电顺序逐一通电，发现异常后，立即检查断电，检查分析，排除故障， 直至系统、I/O、伺服和主轴的供电正常为止。并在通电过程中要注意电柜的电器元件， 如有异响异味，需要迅速切断总电源。 (3) 通电前需要将电源模块的CX1A/CX3/CX4插头拔掉。 (4) 通电前需要将IO模块的24V插头拔掉。 (5) 如发生异常，及时断电后排除故障查清原因；原因不清，不应再次盲目通电。 1.2.1 供电电源要求 (1) 根据机床用电最大容量选择供电电源线。 (2) 将总电源线从车间电闸箱(注意容量)→稳压电柜(如果用户处电源不稳定需 要建议用户使用数控机床专用稳压器)→机床控制电柜→总控制开关。 注意：并检查线路连接是否正确及完好。 (3) 车间供电若为五线制，N 线不进入电柜，PE 线进入电柜中，并且二者不能短 接在一起。 (4) 接线时请注意相序正确性。 (5) 再次根据图纸检查电柜内外接线路是否连接完毕及正确。 注意：电柜外为接线必须包好，以免通电时造成短路。 (6) 如果(5)中一切正常，合上闸箱上开关，并测量任意两相间电源电压。 (7) 如果(6)中一切正常，合上稳压柜开关，并测量任意两相间电源电压。 (8) 如果(7)中一切正常，合上电柜内总开关，并测量任意两相间电源电压。 1.2.2 AC200V/AC220V 电源要求 (1) (2) (3) 否正常。 (4) (5) 根据图纸测量动力变压器供给的 AC200V/AC220V 电源供给是否正常。 根据图纸测量到电柜内各处的 AC220V 是否正常。 根据图纸测量到电柜内控制电源模块的大接触器上的交流电源任意两相间是 根据图纸测量 CX1A 电源供给是否正常。 根据图纸测量 CX3 电源供给是否正常。1.2.3 直流 24V 电源要求 (1) 根据图纸测量各个开关电源输出电压供给是否正常。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 8LMDQ_.0write by PJP(2) (3) (4) (5) (6) (7)根据图纸测量端子排上的直流 24V 电压供给是否正常。 根据图纸测量操作盒内端子排上的直流 24V 电压供给是否正常。 根据图纸测量操作盒内给系统供电的直流 24V 电压供给是否正常。 根据图纸测量操作盒内给 IO 模块供电的直流 24V 电压供给是否正常。 根据图纸测量操作盒内给光栅尺模块供电的直流 24V 电压供给是否正常。 根据图纸测量其余各处使用的直流 24V 电压供给是否正常。1.2.4 AC110V/AC24V 电源要求 (1) 根据图纸测量控制变压器供给的 AC110V 电源供给是否正常。 (2) 根据图纸测量控制变压器供给的 AC24V 电源供给是否正常。 如果一切正常后，才可以进入下面系统调试。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》9LMDQ_.0write by PJP第二部分 CNC 调试 2.1 CNC 通电前检查检查要求: (1) 再次检查系统供电插头线路正、负极(1 脚正极、2 脚负极)连接是否正确。 (2) 再次测量直流 24V 电源是否正常。 (3) 再次确认系统相关连接电缆是否正确及完好。 2.2 CNC 通电 连接系统供电插头，按下电源启动按钮后对 CNC 装置进行供电。进行此步骤前需 要确定好电源启动/停止按钮控制正常。 如果 CNC 装置供给 24V 不满足要求，系统不能进行通电，输出到 CNC 装置直流 电源要求在 21.6-26.4 之间。 2.3 CNC 启动 系统供电后， 屏幕上即显示自检过程， 如果系统硬件及软件无问题将完成自检过程， 在启动过程中 CNC 装置后面数码管及指示灯将交替变换，不同指示代表不同意思，这 里不加以介绍，详细参考《FANUC 维修手册中介绍》。 2.4 SRAM 数据全清 2.4.1 当系统第一次通电时，最好是先做个全清(上电时，同时按 MDI 面板上 RESET+DEL)。开机的同时按下 MDI 键盘上的“RESET+DELETE”按键进行系统参数 全清；系统将进入下图所示界面：《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》10LMDQ_.0write by PJP2.4.2 在上述画面输入1(执行系统数据全清)或0(不执行系统数据全清)，此处， 选 择1，CNC 系统数据全清。IPL 画面2.4.3 在上述画面输入“0”：结束IPL 画面，就可完成全清操作。 全清后一般会出现如下报警： 报警：100 参数可输入 原因：参数写保护打开(设定画面第一项 PWE=1)。 报警：506/507 硬超程报警 原因：梯形图中没有处理硬件超程信号，设定 3004#5OTH 可消除。 报警：417 伺服参数设定不正确 原因：重新进行设定伺服参数，具体检查诊断 352 内容，根据内容查找相应的不正确的 参数(见伺服参数说明书)，并重新进行伺服参数初始化。 报警：5136 FSSB 放大器数目少 原因：放大器没有通电或者 FSSB 没有连接，或者放大器之间连接不正确， FSSB 设定 没有完成或根本没有设定(如果需要系统不带电机调试时，把 1023 设定为-1， 屏 蔽伺服电机，可消除 5136 报警)。 以上操作即适用于初次调试，在机床出厂后不能进行该步骤；同时在系统启动过程 中不要接触或者按下 MDI 键盘上的任何按键，否则可能会发生意向不到问题。 2.5 语言切换《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》11LMDQ_.0write by PJP当系通启动后显示为英文界面，对于0iD或者31i 系统，语言切换时无需断电重启， 即可生效。需语言切换，可进行如下操作：【SYSTEM】→【OFS/SET】→“右扩展键” 几次→【LANGUAGE】(语种)→用光标选择语言→【OPRT】(操作)→【APPLY】(确定) → 即完成语种切换。2.6 时间设定 需修改系统上显示时间可进行如下操作：【SYSTEM】→【OFS/SET】→【PAGE DOWN】 (下翻功能键)，在其显示画面上进行修改时间操作。 2.7 部分系统参数 2.7.1 基本坐标轴的参数 PRM_980=0 或者1 各路径隶属的机床组号(设定0 默认为1) PMR_981= 各轴所隶属的路径号：默认0 为第1 路径； PRM_982= 各主轴所隶属的路径号：默认0 为第1 路径； PRM_983= 无需设定(系统自动设定) PRM_1020= 各轴名称 PRM_1022= 各轴在基本坐标系中的顺序 PRM_1023= 各轴伺服轴FSSB 连接顺序号 2.7.2 存储行程限位参数(具体按要求设定) PRM_1320 = 各轴正向软限位 PRM_1321 = 各轴负向软限位 2.7.3 设定显示相关的参数 PRM_， 显示主轴速度和加工速度 PRM_ 显示主轴负载表 PRM_ 显示手动进给速度 PRM_， 显示“主轴设定”和“SV 参数”软按键 PRM_， 运行监视画面和报警切换设置《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 12LMDQ_.0write by PJP2.7.4 初步设定进给速度参数(具体按要求设定) PRM_1420 = 各伺服轴快速进给速度 PRM_1423 = 各伺服轴JOG 运行速度 PRM_1424= 各伺服轴手动快速速度 PRM_1425 = 300 各伺服轴回参考点的减速后速度 PRM_1430 = 各伺服轴最高切削速度 2.7.5 初步设定加减速参数(具体按要求设定) PRM_1620 = 快速G00 的加减速时间常数 PRM_1622 = 切削时的加减速时间常数 PRM_1624 = 20 JOG 或者手轮运行时，如发现有冲击，可增大 2.7.6 手轮功能设定 PRM_ 手轮功能有效 PRM_ 手轮×100 档倍率 PRM_ 如果手轮有×1000 档则进行设定 2.7.7 位置环增益和检测参数设定： PRM_ 值设置越小定位能力越差 PRM_ 如果震动可适当降低，不可设置过低 PRM_ 如果移动伺服轴时411报警，可适当增大该值 PRM_ 如果系统410 报警，可适当增大该值 PRM3003#0，#2，#3=1 如不使用互锁信号则必须设定(视实际情况进行设定) 2.7.8 螺距误差补偿 PRM_ 在对应螺补号前显示轴名称 PRM_3620= 各轴参考点螺距误差补偿号码 PRM_3621= 各轴最靠近负侧的螺距误差补偿号码 PRM_3622= 各轴最靠近正侧的螺距误差补偿号码 PRM_3623= 各轴螺距误差补偿倍率 需要特别强调：PRM_3620 与PRM_3621 和PRM_3622 不能相同，否则可能导致螺补 不生效。 2.7.9 背隙补偿 PRM_1851= 切削进给时各轴背隙； PRM_1852= 快速移动时各轴背隙； 系统启动正常后，才可以进行后面操作。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 13LMDQ_.0write by PJP第二部分 PMC 调试3.1 PMC 规格 系统不同所适用 PMC 规格也不同:(1) MD 系统，选择 PMC 类型为“0i-D PMC” (2) 31i 系统， 选择 PMC 类型为“ 31i-A PMC” 。3.2 PMC 基本操作 下面将介绍与 PMC 相关画面及使用方法。 3.2.1 PMC功能主界面按功能键“SYSTEM”，再按扩展键 就会出现PMC 画面，如下图所示。图中 显示多个可选择软键，一个软键对应PMC 的一个子画面。3.2.2 [PMC 维护] 软键 按下软键[PMC维护]，显示PMC信号 状态的监控、跟踪、PMC 数据的显示、 编辑等与PMC的维护相关的画面。同样会 出现多个软键对应多个子画面。如图：《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》14LMDQ_.0write by PJP3.2.3 [信号状态]：可以显示PMC 里各个地址的当前状态。 地址解释如右面。3.2.4 [I/O LINK]：按照组的顺序 显示I/O Link 上所连接的I/O 单元的 种类和ID代码。如图： 在上述画面中：如果对所有的I/O 都被系统识别，实际连接的几组IO 设 备就在IOLINK 画面显示几行。 如果I/O电源供给及连接或者通信 等异常情况发生， 则在上述画面中将不 能看到IO设备名称。3.2.5 [PMC报警]：显示PMC 中发 生的报警信息。 报警信息可以用翻页键 来翻页。如图：3.2.6 [I/O]：PMC 数据输入/输出 画面， 在此画面可以很方便的设定输入 输出PMC 数据相关设定。如图：《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》15LMDQ_.0write by PJP3.2.7 [PMC 梯图] 软键：显示PMC 梯图画面。可以通过上下键移动光标到 想要查看的内容。选定后按下软键[梯 形图]即可显示相对应的内容。如图：注意：如果梯图设置保护密码后， 未输入密码将不能显示梯图。 在进入梯图将会出现提示“输入密 码”，正确输入密码后按“INPUT”键进 入。3.2.8 在2.6中按“右扩展”功能键， 显示如图：3.2.8.1 时间继电器(定时器) (TIMER) 这里的时间继电器参数画面是 PMC 的功能指令 TMR(SUB3)要设定的数值的画面。 时间继电器存在定时精度的问题，其中 1－8 号继电器以 48 毫秒为单位，当输入 5000 时实际值为 4992，多余的值系统自动略去，如下图，2 号时间继电器和 9 号继电 器同样设置 5 秒的延时时间。由于精度问题，2 号时间继电器输入 5000 表现为 4992， 9 号时间继电器输入 5000 表现为 5000。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 16LMDQ_.0write by PJP定时器号定时器地定时器的定时时总之，由于时间继电器存 在精度问题，在数值大小 上一定要格外注意。3.2.8.2 计数器(COUNTR) 计数器多用来进行刀位的计数，每个计数器占用四个字节的大小。计数器号 计数器地址 计数器预制值 当前的计数值注： 如图，由于计数器 数据类型的设定不 当---2 进制/BCD 的 不同，在计数器画 面出现了乱码 “ ？”，这是由于 该功能指令是进行 2 进制计数， 结果误 设了 PMC 的参数： 计数器数据类型为 BCD 格式造成的。 同样如果 PMC 中的功能指令用的 是 BCD 数据，而此 处设置为 2 进制类 型，也会出现此种 问题。 总之，PMC 中的 功能指令中定义的 数据类型要与 PMC SYSPRM 中设定的 计数器数据类型一 致。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》17LMDQ_.0write by PJP例如 1 号计数器其起始地址为 C000， 其占用地址为 C000 到 C003， 其中 C000、 C001 为预置值地址，C002、C003 为当前计数值地址。 在进行计数时一定要注意计数器所记录数据的类型，处理的数据是 BCD 形式，还是 2 进制形式。设置不当将造成数据的紊乱。 3.2.8.3 保持型继电器(K(KEEPRL)参数) 保持型继电器，即掉电后仍保持原来数据状态的继电器。 SB7 版本的 K 参数共有 120 个字节(K0—K99； K900—K919)。其中 K0—K99 为 PMC 程序中可用的 K 信号，其意义由厂家在编辑 PMC 时自行定义。K900—K919 为 PMC 控制 软件的管理用参数，决定 PMC 编辑过程中的一些功能。 对于 PMC 控制软件的管理用参数 K 在使用过程中应注意其设置。下表简单介绍一些 常用的这种 K 参数： SB7 K900.0 K900.1 K900.2 K900.4 K906.5 K900.7 K901.6 K902.0 K902.2 是否显示顺序程序 内置编程器功能 是否允许强制功能 追踪功能的使用 是否显示数据表管理画面 是否允许编辑顺序程序 含 义 1：禁止显示 1：允许 1：手动 1：允许 1：上电后自动执行 1：禁止显示 1：允许 0：不提示； 1：提示 0：禁止； 1：允许 0：显示； 0：禁止； 0：禁止； 0：压下[EXEC]执行； 0：显示； 0：禁止；系统上电后是否自动运行 PMC 0：自动；编辑顺序程序后是否会提示自动写入 F-ROM 是否禁止对顺序程序进行 run/stop 操作注： 对于 PMC 程序中用的 K 参数，不同的用户处理不同。有些厂家用于子程序的开 关（即厂家自己编写的机床功能的开关参数）。而 PMC 的软件管理参数，有些由于 在 PMC 程序中进行了处理，不能再在 KEEPRL 画面上直接修改，此时应注意查看厂家 编写的 PMC。 另外在进行 PMC 管理参数的设定时，应注意不当的设定组合可能会带来意想不 到的效果，因此在进行 PMC 管理参数的设定时，要格外注意。3.2.8.4 数据表(DATA) PMC 的数据表用来存放 PMC 程序用的数据，为保持型。多存放 PMC 中运算的数据。 由于在 PMC 程序中处理的数据类型不同、大小不同、用处不同，合理的分配数据表的大 小、数据类型对编制梯形图、诊断梯形图有很大的益处。 数据表的参数(PARAMETER)：《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 18LMDQ_.0write by PJP数据表的组号数据表起始地址数据表参数数据表数据类型数据表的数据个数数据表的组数《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》19LMDQ_.0write by PJP上图中数据说明： 数据表的组号(NO.)： 有多个数据表时，用表组号区分 数据表的起始地址(ADDRESS)： 每个数据表的起始地址 数据表的数据类型(TYPE)(决定数据表中数据的表现形式、大小) 0：一个字节； 1：两个字节； 2 ：四个字节 数据表中数据的数量(NO. OF DATA) 每个数据表中存放数据的个数 数据表的组数(GROUP TABLE COUNT) 数据表中现存的数据表组的组数注： 由于梯形图中处理和存储的数据形式有多种（2 进制、16 进制或 BCD；单字节或多字节），因 此合理的使用数据表，对其进行分类，可以方便有效地进行数据的处理和管理，避免出现数据处理 紊乱的现象。 例如下图所示：数据表分为 2 组 第一组 地址 D000---D99 共 100 个字节，每个数据为单字节、2 进制类型，共 100 个数据。 第二组 地址 D100----D199 共 100 个字节，每个数据为 2 个字节、 BCD 类型数据，共 50 个数据。且该数据受到保护不能修改。3.2.9 [PMC 配置] 软键：显示PMC 配置画面。说明如下：3.2.9.1 [标头]：显示PMC 标头数 据，包括PMC 类型、版本等等信息。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》20LMDQ_.0write by PJP3.2.9.2 [设定]：在此画面可以更改PMC 参数设置。如下图：3.2.9.3 [PMC 状态]： 显示PMC 状 态，如下图：3.3 PMC 写与读取 使用 CF 卡进行机床 PMC 相关参 数备份，需要先打开 PMC 编辑功能。 在导入梯形图之前，必须先进行相 关的PMC参数设定，使用左右光标操 作将“编辑器功能有效”置为“是” 状态，否则无法导入梯形图，操作 如下：【SYSTEM】--右扩展2 次-【PMC 配置】--【设定】：3.3.1 PMC 读取 3.3.1.1 对于梯形图的创建和编 辑，建议使用计算机进行；将编好的 梯形图(注意梯形图的类型和系统的 匹配)编译后转换为卡格式，通过存 储卡装入系统。 操作如下： 【SYSTEM】 --右扩展2 次-- PMC 维修】 【I/0【 -《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 21LMDQ_.0write by PJP操作】--【列表】--【选择文件】--【执行】： 该界面同时也可以进行梯形图参数的传输， 如本例中， 此时如果按 “执行” 则表示： 从“存储卡”读取文件“PMCL-LAD.000”，系统会自动识别是PMC 或者是PMC 参数。 在系统提示传输完成之后，不得马上断电，而是继续以下操作： 执行之后，梯形图已经被载入系 统，但未写入FALSH ROM，由于系统再 次上电时是 从FLASHROM 中读取梯形图来执行 扫描，因此此时需要将梯形图写入 FLASH ROM 进行保存，在同样界面， 使 用光标操作，将各项选择为下图所示， 按执行就可：3.3.1.2 导入梯形图并保存后， 梯形 图会处在停止状态，需要手动启动梯形 图扫描，具体操作如下：【SYSTEM】-右扩展2次--【PMC配置】--【PMC状态】 --【操作】--【启动/停止】：可以对梯 形图的扫描进行启动/停止操作： 注：如果PMC参数设定画面中“PMC 程序启动”选择为“自动”，也可直接 重启系统。 3.3.2 PMC 写 在上述画面上选中“存储卡”、选中“写”-》选中“顺序程序”-》文件名可以任 意定义-》按“操作”-》按“执行”，在状态下显示写入进度，如果输出完成显示 “结 束”。 注意：在程序写或者读取输出过程中不能按任何键，否则不能正常操作。 3.4 信号监控 在PMC“信号”监控画面中对于位是“I”表示该信号有输入，如果是“·”表示 该信号没有输入。 利用该画面可以监控任意输入、输出、系统相关PMC信号等状态，方便于机床调试 及维修。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 22LMDQ_.0write by PJP3.5 PMC 报警监控 在 PMC“报警”监控画面中会显示与 PMC 有关报警信息，如果无报警将显示“无 报警”。 3.6 常用地址 G70.5 主轴正转时候该 G 代码为 1 G70.4 主轴反转转时候该 G 代码为 1 G29.4 执行 G01 指令时候该 G 代码必须为 1，否则不能执行 G01 指令。但是在该 G 代码为 0 时候 G00 指令可以执行。 G7.2 按下循环启动按钮同时该 G 信号要为 1，释放循环启动按钮后该信号变为 0，否则不能执行程序 G8.5 执行程序前该 G 代码必须为 1，否者不能执行程序。按下程序暂停按钮后 该 G 信号必须为 0，释放程序暂停按钮后该信号为 1，否则不能进行程序暂停操作。 3.7 硬件连接 线路要求: (1) 电柜内 IO 模块上与继电器模块连接必须依照图纸要求一一对应，不可发生交 叉。如果线路错误会造成输入输出动作异常。 (2) IO 模块上 JA3 连接必须正确完好。 (3) IO 模块上 JD1A 或者 JD1B 必须连接正确完好。 (4) 龙门机床上由于系统到电柜距离比较长，使用了两个 IO 适配器，适配器的电 缆焊线中要有 5V 电源，否则适配器不能正常工作，保证 B 进 A 出的原则，最后一个 I/O 模块的 JD1A 口空置。 (5) 在使用 CB150 模块，则要注意 C001-C002-C003-C003 或者 C001-C003-C003C003 的排布顺序， 【其中 C002 为手轮模块】 另外模块之间的通信线连接为 CA52-&CA53 ， CA52-&CA53……如果连接不当，PMC 将出现 ER97 报警。 (6) IO 模块信号转换器不可以主轴信号转换器互换使用。 (7) 额外注意： 继电器模块上的直流 24V 电源供给及信号线缆连接必须完全按照图 纸连接，电源异常或者错误连接都会造成 IO 报警。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》23LMDQ_.0write by PJP第四部分 急停调试5.1 信号解释 500 或者 501 报警： 表示出现报警的轴已经移动到软限位极限区， 轴不可以继续再向前移动而只能反方 向移动,相关参数 1320(正向限位设定)及 1321(负向限位设定)。 506 或者 507 报警： 表示出现报警的轴已经压下限位行程开关，禁止轴再继续向前移动，轴需要反方向 移出。如果行程开关线路出现故障、IO 通信异常也会发生 506 或者 507 报警，此时请 检查线路。 限位判定原则： 正向限位判定为限位和原点触点开关同时被压下； 负向限位判定为仅压下限位触点 开关。 机床正向超程后即正向移动被禁止，只能负向移动；而机床负向超程后即负向移动 被禁止，只能正向移动。 5.2 硬件回路 调试前提： 依据图纸各轴限位及原点检测都已经正常连接好，并在 IO 监控画面检测到各自输 入信号均正常无误(各轴限位串联顺序必须完全按照图纸连接不可更改)。 在上述正常后，再次检查带制动电机的制动线路连接是否正常；再次确认各个轴电 机动力线及编码器线连接与驱动器是否配套，有无交叉；确认伺服电源模块上连接插头 是否连接好；机械在垂直轴是否安装好支持以防意外坠落；确认电源模块及放大器模块 数码管上有无其它数字代码显示；急停按钮回路接线是否正常；检查 FSSB 连接是否正 常。 如果上述检查无误后，顺时针是否紧急停止按钮，在急停按钮释放后，电源模块主 接触器吸和，电源模块动力电供给上，等待一段时间如果没有任何报警发生，按下紧急 停止按钮后切断电源模块动力电。 如果正常可以进行后续调试工作。 注意：如果 FSSB 发生报警是不能解除急停状态的。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 24LMDQ_.0write by PJP第五部分 伺服调试5.1 连接伺服放大器 线路要求: (1) 电柜内伺服模块上与控制的电机动力电源线及编码器线连接必须一一对应， 不 可发生交叉。如果线路错误在旋转主轴会出现电机飞车。 (2) 第一轴伺服电机编码器线路 JF1 连接正常。 (3) 第一轴伺服电机动力线路 CZ2L 连接及相序正常。 (4) 第二轴伺服电机编码器线路 JF1 连接正常。 (5) 第二轴伺服电机动力线路 CZ2M 连接及相序正常。 (6) 连接系统 COP10A 的光缆连接到第一个伺服驱动器上 COP10B 光缆插口上， 第一 伺服驱动器 COP10A 光缆插口连接到第二个伺服驱动器上 COP10B 光缆插口上………依次 类推(都是有本机 A 口引出到下级的 B 口，即 A 出 B 入原则)。 5.2 FSSB 说明 需要到 FSSB 画面查看实际检测的放大器型号和实际使用的是否相符，如果二者不 符合不能进行正常相应的伺服操作。FSSB 检测画面放大器设定画面上显示如下项目： 号……从控器装置号 放大器……放大器型式 轴……控制轴号《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 25LMDQ_.0write by PJP名称……控制轴名称 作为放大器信息，显示下列项目的信息： 单元……伺服放大器单元种类 系列……伺服放大器系列 电流……最大电流值 5.3 伺服初始化 5.3.1 参数开关 在初始化前需要打开参数保护开关，操作步骤如下： (1) 选择紧急停止方式。 (2) 修改PWE=1(参数可写入状态)。按控制面板上功能键“OFFSET SETTING”，再 按软键[设定]即是如下画面。如下图：5.3.2 初始化 5.3.2.1 下面介绍伺服初始化流程，需要安装下面操作步骤进行。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》26LMDQ_.0write by PJP5.3.2.2 在急停状态下，进入参数设定支援画面，按下软键[(操作)]，将光标移动至 “伺服设定”处，按下软键[选择]，出现参数设定画面。此后的参数设定，就在该画面 进行。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》27LMDQ_.0write by PJP伺服电机初始化步骤如下：系统处于紧急停止状态设定电机代码(即设定电机号)。 从下表中选择所使用的αiS/αiF/βiS 系列伺服电机的电机代码。表中按电机型 号列出了电机代码、图号(A06B-****-B***的中间4 位数字)及软件版本号。 如果电机代码设定错误会造成其它问题，必须额外注意。 αiF 系列电机《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》28LMDQ_.0write by PJP即：=(丝杠螺距 x 减速比 x0《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》29LMDQ_.0write by PJP关闭 CNC 电源，切断总电源，重新启动，到此伺服初始化全部完成。关于
设定值大于 32767 特殊说明：《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》30LMDQ_.0write by PJP因此，位置脉冲数为160000，而此值超过32767，不能在伺服设定画面上的位置脉 冲数范围内。 在这种情形下，可进行如下所示的设定。 No.2024 = 16000 No.2185 = 10 上述特殊说明处计算仅适用于使用光栅尺的轴参数设置。 5.4 伺服监控 伺服监控画面来检查电机电流及负载，画面如下：上述画面解释：《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》31LMDQ_.0write by PJP5.5 手轮进给 调试前提 (1) 伺服初始化完成，紧急停止可以解除，伺服电源上电，此时轴可以正常移动。 (2) 各个轴限位已经连接好，没有硬限位报警。 (3) 各个润滑均已经打开(不带润滑轴运动起来负载会很大)。 5.5.1 手轮输入监控 当手轮连接好后，为了验证手轮码盘连接是否有效，可以到 PMC 的监控画面查看手 轮是否有效，操作方法如下： 先进入 PMC 监控 IO 信号画面，输入 X15-X17，按搜索，转动码盘，会发现随着码 盘转动在 IO 输入监控画面有一组输入点会随着变化。 如果转动码盘 IO 线号没有任何一 组变化则手轮脉冲输入线路有问题需要检查。 如果手轮连线无问题，请检查如下参数 7105#1 需要设置 1 12300 需要设置 15 5.5.2 手轮控制 (1) 转动模式开关，切换到手轮模式，显示器上显示“HAND”。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 32LMDQ_.0write by PJP(2) 选中手轮倍率及轴选。， (3) 转动码盘，选中对应轴开始移动。 校验移动方向是否和机械定义相符合(需要与右手法则相符符合)， 不符合更改电机 旋转方向参数。 测量移动距离是否和实际相符合，不符合更改电机柔性齿轮比参数()。 5.5.3 手轮方向定义 手摇脉冲发生器的回转方向以顺时针方向为正(即正向旋转后伺服轴往正方向移 动)，以逆时针方向为负(即负向旋转后伺服轴往负方向移动)。 5.5.4 限制 (1) 手轮旋转速度不得大于每秒5圈。如果手轮旋转速度超过了每秒5转，刀具有可 能在手轮停止旋转后还不能停止下来或者刀具移动的距离与手轮旋转的刻度不符。 (2) 移动进给轴时要注意不要损坏光栅读数头，注意导轨上是否有杂物等。 (3) 如果导轨润滑不够移动进给轴时注意要缓慢，并且要注意进给轴所在位置， 不 可撞出其行程。 (4) 移动进给轴撞击轴的硬限位。根据各个轴的行程要求，移动硬限位档块，使正 反向硬限位档块之间的距离略大于坐标行程的要求。 (5) 如果坐标轴的移动过程中撞击到硬档块，需要利用“超程解除”按键打开， 将 轴反向移动出限位区后，释放“超程解除”按键。 5.5.5 倍率定义 轴选择、倍率选择与手轮每格的伺服轴移动量关系: 倍率选择 X1 X10 0.01mm X100 0.1mm/每格公制移动量 0.001mm英制移动量 0.0001inch 0.001inch 0.01inch/每格 5.6 手动进给 在手轮移动正常后，机械检查各个轴可以进行正常移动(丝杠及导轨润滑正常)， 此 时轴可以进行轴手动移动。在 JOG(手动连续进给)的方式下，移动伺服轴坐标，调整手 动倍率开关，观察如下内容： (1) 轴坐标选择按钮和坐标移动是否正确。 (2) 调整手动进给倍率开关，确认进给速度是否正常。 手动进给，在伺服调整画面观察： 实际位置增益是否和参数 1825 设定值一致。如果不一致，检查位置脉冲数 PRM_2024 的设定。 电流% 电流是否满足要求 (3) 电机移动过程中，机床是否有震动现象。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 33LMDQ_.0write by PJP如果震动，机械进行检查，如果机械无问题可以降低参数 1825 或者 2021 的值 (4) 上述正常后，手动快速进给操作，轴运行是否流畅、负载变化是否均匀。 5.7 光栅尺连接 5.7.1 调试前提 (1) 机械安装人员将光栅尺及读数头都已经按要求安装完毕。 (2) 连接好光栅尺通信线缆，电柜内光栅尺模块 SDU 上连接顺序如下：JF101 连接 第一轴光栅尺，JF102-JF104 依次类推。 (3) 连接外围线路时必须注意该光栅尺直流电源不能供给其它地方使用。 (4) 海德汉 IBV101 转换器接地连接必须完好。 (5) 记录半闭环时如下参数：、、 5.7.2 硬件确认： (1) 如果选择了 1Vpp 信号的光栅尺，注意和分离型检测器的搭配： 1Vpp 信号光栅尺搭配 Fanuc 分离型检测器型号为：A06B- 对于 1Vpp 信号光栅尺使用 A02B- 检测器时，必须使用倍频器进行信 号转换(使用海德汉 IBV101 转换器)。 TTL 信号/(LC 绝对型)光栅尺搭配 Fanuc 分离型检测器信号为： A02B- (2) 如 果 选 用 了 距 离 码 光 栅 尺 ， 必 须 确 认 有 距 离 码 回 零 功 能 (0i-C 观 察 DGN) (3) 使用距离码回零光栅尺接口时，特别容易受到干扰，造成回零失败(报警)， 所 以，要特别注意反馈信号电缆的屏蔽接地处理。 (4) 光栅尺模块连接确认：需要到 FSSB 画面查看实际检测的光栅尺模块型号和实 际使用的是否相符，如果二者不符合不能进行正常相应的伺服操作。光栅尺模块检测画面 作为分离式检测器接口单元信息，显示下列项目的信息： 其他…在表示分离式检测器接口单元的开头字母 “M” 之后， 显示从靠近CNC 一侧数起的表示第几台分离式检测器接口单元的数字。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 34LMDQ_.0write by PJP型式…分离式检测器接口单元的型式，以字母予以显示。 PCB ID…以4 位16 进制数显示分离式检测器接口单元的ID。 5.7.3 原理说明 距离码光栅尺回零的原理为距离码光栅尺，由于其参考标记(Z 向信号)的间隔不固 定，因此，CNC 只需事先知道参考标记的间隔(通过参数进行设置)，即可仅靠少量移动 轴来测量 Z 向信号的间隔，进而计算出绝对位置，完成参考点的建立。 5.7.4 参数设置 (1) 将 1905＃6 (PM1)改为 1(使用分离型检测接口)，CNC 断电并重新启动。 (2) 系统上电后设置如下参数： 1815＃1(OPT)＃2(DCL)改为 1(使用分离型脉冲编码器) 1320 设置－1，1321 设置＋1 2084 设置 1；2085 设置 1 2024(位置反馈脉冲数)设置半闭环的 1821 数值 (3) 参数 1425 设置 500(回零时轴移动速度) 注意：2024 计算方法为电机转一周所需指令脉冲数＝螺距 x 减速比 x1000 上面参数设置好后，CNC 断电并重新启动。设置无误后机床进入正常状态。 5.7.5 光栅尺动作 (1) 按面板上“SYSTEM”功能键，再按“诊断”，输入 300，按“搜索”软键，进 入伺服误差监控画面。 (2) 使用手轮 x1 档位， 缓慢移动各轴观察位置误差诊断号 300 变化,正常情况位置 误差变化为： 0→数值→0 同时轴移动正常;手轮移动各轴时如果报警(报警通常为超 差或软断线)位置误差容易出现以下两种情况： 位置误差变化为： 0→数值 此情况光栅尺侧无反馈信号，检查读数头.延长线..转接器.模块接口.光缆等 位置误差变化为： 0→数值→数值一直增大→………→直到报警 此情况光栅尺反馈信号为反信号， 2018#0 改为 1 即可以， 将 改好后需要断电重启。 5.7.6 震动调整: (1) 如果光栅尺移动发生震动， 需要设置参数： ， ， 2088 先 设定 0。 (2) 移动该轴如果还有震动，则调整 2088 设定(2088 设定范围-5-90)，如果该参 数任何设定都不能解决震动机械安装上必须进行相关检查。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 35LMDQ_.0write by PJP注意：参数 2088 设置过大或者过小都不能消除震动，甚至可能加剧震动。如果光 栅尺安装较差，单纯靠参数 2088 是不能够消除震动的。 5.7.7 回原点动作说明 (1) PMC 中光栅尺各个轴回零完毕后，信号 F120.0、F120.1、F120.2 等分别为 1。 (2) 归零动作是轴启动停止、启动停止、启动停止共三次(大概 120 距离)，然后系 统计算光栅尺原点，此时轴不动只是坐标在变化，当坐标停止变化后，原点计算完成， 将轴移动到机械零点上，看机械坐标数值，将此值设定到 1883 中，进行断电重启操作， 原点设定完成。 5.7.8 光栅尺报警 (1) “417”报警 设置完闭环后出该报警，并诊断 203＃4＝1，诊断 352 为 9053， 检查参数 、、＃6、、1912 及 1902＃1 是否已经正确设定。 (2) “385 光栅尺无反馈数据(EXT)”报警 硬断线报警,检查光栅尺反馈连线或 者读数头位置。 (3) “轴移动超差”报警 软断线报，是反馈信号方向反了，调整参数 2018＃0 来改变方向。如果信号方向正确，但是在移动中机床震动很大，则可判断报警与震动有 关，请消除震动。 (4) “1449 参数设置参考点间隔不一致”报警 外部干扰引起光栅尺反馈信号异 常，检查各处地线连接或者增加屏蔽磁环。 5.8 双电机消除间隙 5.8.1 调试前提 (1) 机械安装人员将使用双电机消除间隙功能轴的两个都已经按要求安装完毕。 (2) 按图纸正确连接各个轴的电机动力线及编码器线。 (3) 普通龙门排列顺序原则是：主电机在前，从电机在后。 (4) 动龙门 X1 轴排列顺序原则是：主电机在前，从电机在后。 (5) 动龙门 X2 轴排列顺序原则是：主电机在前，从电机在后。 5.8.2 原理说明 串联控制仅对主电机轴执行位置控制，对从电机轴仅执行力矩控制，并且从电机 没有位置控制和速度控制。因此这种控制也称转矩串联控制。 主/从电机的连接与普通电机连接一样。另如果是全闭环，光栅反馈只分配给主电 机，即光栅尺相关参数设定只需要设定主电机即可以。 通过在位置(速度)反馈环中附加转矩偏置量，对主动轴和从动轴施加相反的转矩 以使两轴执行等量但相反的移动， 该功能可以减小两个电机通过齿轮连接时反向间隙的 影响。但是该功能不能减小丝杠和工作台之间的间隙和其余机床固有间隙的影响。 如果分别对主动轴和从动轴预加载X和—X，相反的预加载转矩持续作用于两轴，《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 36LMDQ_.0write by PJP即使在静止时也是如此，如下所示：5.8.3 参数设置 (1) 对将作为主/从电机进行基本设定，方法与普通电机基本设定一样。 (2) 如果采用全闭环结构，对主动电机反馈相关参数进行设置。 (3) 主/从动电机的速度增益必须设置相同的值。 (4) 参数 1023 必须设置为：主动电机为奇数，从动电机为加 1 的偶数。 (5) 主/从电机在非 Tandem 的状态下，只允许主/从电机进行微动，禁止任意一个 电机拖动另一个电机进行大角度的转动。 (6) 在进入下一步骤前，请再次查看参数(No.2022)，根据下图确认主/从电机的 正转出力是否一致。 (7) 设置主/从电机参数(No.1817#6)为 1，使能 Tandem 控制功能。 (8) 将主动轴和从动轴的参数 1817＃6(TAN)设置 1，系统断电重启。 (9) 手动低速移动由主/从电机 Tandem 控制的轴， 观察轴的移动及主/从电机的负 载是否正常。 (10) 上电后不释放紧急停止按钮，查看参数主动轴和从动轴的参数 2087 是否设 置为 0，不为 0 则更改为 0。 (11) 设置参数(No.2008#2)为 1，使能速度反馈平均功能。 5.8.4 消隙动作 (1) 正向移动该轴，查看两个电机负载是否一致，不一致需要机械调整。 (2) 负向移动该轴，查看两个电机负载是否一致，不一致需要机械调整。 (3) 连续运行一段时间，检查轴反向间隙并记录。 (4) 按下紧急停止按钮，设置 2087，主动轴设正数，而从动轴设负数，二者数值 需要相同。例如主轴设 200，则从动轴设-200。 参数 2087 设置原则：当主动轴电机和从动轴电机反向旋转(参数 2022 设定的符号 相反时) 设定值符号相同，当主动轴电机和从动轴电机同向旋转(参数 2022 设定的符 号相同时)设定值符号相反。该步骤使用预加载功能可以在主/从电 机上外加方向相反的扭矩，使其始终处在保 持张力的状态，减少主/从动电机的反向间 隙造成的影响。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 37LMDQ_.0write by PJPX 轴、V 轴加预载后画面正常设置完成后捞拉起紧急停止按钮， 正向运动该轴， 并观察负载， 理论上在 2087 设置后主动轴负载增大， 从动轴负载变小， 二者偏差控制在 15-35 之间。 再向负向运动， 则两个轴负载颠倒，数值应该与正向负载基本一致，如果有较大偏差需要机械调整。 注意：不能设置较大的预加载值。避免设定高于额定转矩的预加载值。如果设定值 较大会出现过载报警，因为此值持续作用于电机，即使是在静止时。推荐设定数值略高 于摩擦转矩，即推荐的预加载值应为额定转矩的三分之一(需要根据机械特性机械调整 设定)。 (5) 连续运行、高速运行、低速运行，观察运动时候是否有震动。如果有需要调整 如下参数： 参数2008＃7 设1: 仅设定主动轴 参数2036 衰减补偿增益 Kc(ABPGL) 主动轴在
之间调整 从动轴在 200-600 之间调整 5.8.5 注意事项 (1) 理解 Tandem 的主要区别在于从轴无位置控制，故：不管在全闭环还是半闭环 控制结构，从轴都按照半闭环初始化。在排列伺服控制轴名时，需要注意：Tandem 控 制轴的从轴必须放在所有接受位置指令的轴名后面。 (2) 在使用齿轮、齿条传动的 Tandem 控制中，首先确认齿轮齿条的安装精度是否 合适：在未开通 Tandem 功能下，将其中一个轴 SERVO OFF，单独一个轴在全形程范围 移动该轴，确认单独一个轴运行时，全行程范围，负载基本一致，且主 、从轴两轴单 独运行时的负载也基本一致。以上过程确认：主 、从轴电机所带齿轮和齿条咬合间隙 基本一致。主动轴齿轮 从动轴齿轮 保证主从齿轮中心至 齿条基准面一致齿轮齿条间隙适当(3) 使用预负载功能消除齿轮、齿条的传动间隙使用 NO.2087 预负载消除间隙功 能，要尽量设定一个较小值(否则停止和移动时，电机负载大)，但是，其设定值要在大 于静摩擦转矩下，才能发挥较明显的消间隙效果。故：齿轮、齿条安装不宜过紧，否则 会增大静摩擦力，预负载消间隙功能将会不能合理发挥作用。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 38LMDQ_.0write by PJP在加大预负载设定值时，机床可能会产生振动，可以配合使用衰减补偿功能，对 于全闭环下，还可以使用机械加速反馈功能，以期达到更好抑制振动的效果。 5.9 同步控制 5.9.1 调试前提 (1) 为安全同步轴先期不要与继续连接在一起，在不带负载情况下运行同步轴， 移 动正常后在连接负载。 5.9.2 原理说明 简易同步控制的原理为主/从动轴有各自的位置反馈和位置控制环， 同步运动时主/ 从动轴接受同样的位置指令。 5.9.3 参数设置 (1) 轴基本设定，对将作为主/从轴的轴进行基本的设定，该步骤与普通轴基本设 定一样。 (2) 主/从轴同步基本设定，该步骤主要是设定简易同步控制功能相关的基本参数 及基本的信号处理。 (3) 按下紧急停止按钮，设置参数 8311，在该参数中同步轴的从轴中设置主轴的 伺服号码；如果同步功能两个轴中从轴设置 0，则该轴同步功能无效。 设置完成后需要 CNC 断电及总电源断电。注意：为了安全，在同步功能打开或关闭 后，必须用手轮 X1 倍率控制同步轴，并观察位置画面上的机械坐标值变化情况是否与 实际相符合。 (4) 在进入下一步骤前，请再次查看参数(No.2022)，确认主/从电机的正转出力是 否一致。 (5) 在通电时和解除紧急停止或伺服报警后等情况，主/从轴不一定处在静态同步 的状态。此时，通过设置以下参数，使能同步调整功能，系统根据主/ 从轴机械坐标的 偏差量将主/从轴调整至静态同步状态。 从动轴参数(No.8303#7)设置为 1，功能使能。 参数(No.8325)设定同步调整时允许的最大补偿量(为 0，不进行同步调整)。 微调参数(No.8326)，其单位为检测单位，注意微调量要合适。 参数(No.8325)请设定一个允许机床突然移动的范围内的值，避免补偿量过大而损 害机械。 (6) 主/从轴动态同步精度调试步骤(该步骤调整需要额外注意安全)： a. 同步精度检测的初始设定，主要设定如下： 参数 报警 检测条件 备注《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》39LMDQ_.0write by PJPNo.8314SV0005检测主/从轴的机械坐标偏差量； 无论 主/从轴同步否均有效。设置主/轴允许的最大偏移量，以保护机 械。 根据主/从轴在同步移动过程中的偏移量 进行设置，一般设置为 No.8314 的 25%。 设置为主/从轴在移动过程中允许的动态 同步精度。 暂可设置较大值， 待动态同步精度调试后 方设置为合适值。No.8323DS0001检测主/从轴的伺服的位置偏差量， 主 /从轴同步时有效。No.8331DS0002检测主/从轴的同步误差，主/从轴同 步时有效；当报警时，进行同步误差 补偿并减速停止。No.8332SV0002检测主/从轴的同步误差，主/从轴同 步时有效；当报警时，立即停止。可设置为比 No.8332 稍大的值。b. 同步误差补偿功能调试 当主/从轴的同步误差超过参数(No.8333)的设定值 时，系统根据主/从轴的同步误差值及参数(No.8334)的设定值计算出相应的补偿脉冲， 计算公式为： 补偿脉冲数 = 同步误差值 ×(Ci / 1024) Ci：补偿增益，为参数(No.8334)的设定值 通过调整参数(No.8333)及参数(No.8334)对主/从轴动态同步精度进行调试。 同步误差值及补偿脉冲数可以分别通过诊断 DNG3500、DNG3501 进行观察。 注意事项： a. 步骤 b 中参数(No.8334)初始值建议为 20，并以±5 进行调节。 根据实际情况需要进行调整，需要注意安全。 (7) 主/从轴静态同步精度调试步骤(该步骤调整需要额外注意安全)： a. 开启轴同步控制功能，将从动轴参数(No.8303#0、No.8303#1)设置为 1， 断电重启系统。 b. 测量机械精度是否满足要求，如果不满足需要关闭轴同步控制功能，使用 手轮微调从动轴或主动轴的位置，使主/从轴静态同步精度在要求的范围内。主/从轴静 态同步精度一般可通过观察主/从轴电机负载偏差量或其他测量手段进行衡量。 c. 开启轴同步控制功能，执行以下操作(选择其中一种)： 绝对式编码器：将主/从轴参数(No.1815#4)均设置为 1 。 有挡块或距离码回零：在 REF 方式下，使主/轴同步向返回参考点方向移动。 无挡块回零：在 JOG 方式下，使主/轴同步向返回参考点方向移动。 进行上述操作，主/从轴只是移动了一段距离，并没有完全执行参考点返回动作。 此时，系统计算出步骤 b 状态下主/从轴参考点间的偏移量(存放至参数 No.8326)，并 以此参数值对从动轴的参考点进行偏移(参数 No.1850 不起作用)，使主/从轴参考点一 致，保证静态同步精度。 d. 断电重启，开启轴同步控制功能，主/从轴执行参考点返回操作，观察在参 考点位置主/从轴的静态同步精度。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》40LMDQ_.0write by PJPe. 如果步骤 d 中静态同步精度无法满足要求，可通过微调参数(No.8326)， 并 通过步骤 d 进行验证；亦可从步骤 a 开始，重新进行调试。 f. 设置参数(No.8304#5)为 1，使主/从同步控制一直有效。 g. 在通电(配置绝对编码器)时和解除紧急停止或伺服报警后等情况， 主/从轴 不一定处在静态同步的状态。此时，通过设置以下参数，使能同步调整功能，系统根据 主/从轴机械坐标的偏差量将主/从轴调整至静态同步状态。 从动轴参数(No.8303#7)设置为 1，功能使能。 参数(No.8325)设定同步调整时允许的最大补偿量(为 0，不进行同步调整)。 注意事项： a. 在调试的过程中应注意主/从轴是否同步。 b. 主/从轴在非同步的状态下，只允许主/从轴进行微动，禁止任意一根轴拖 动另一轴进行长距离的移动。 c. 在步骤 e 中， 微调参数(No.8326)， 其单位为检测单位， 注意微调量要合适。 d. 步骤 g 中参数(No.8325)请设定一个允许机床突然移动的范围内的值， 避免 补偿量过大而损害机械 5.9.4 同步动作 (1) 不带负载正向移动轴， 查看两个电机旋转方向是否一致， 不一致需修改为一致。 (2) 不带负载反向移动轴， 查看两个电机旋转方向是否一致， 不一致需修改为一致。 (3) 润滑及静压打开，正向移动该轴，查看两个电机负载是否一致，不一致可能需 要机械调整。 (4) 润滑及静压打开，负向移动该轴，查看两个电机负载是否一致，不一致可能需 要机械调整。 (5) 检查主、从轴反向间隙并记录补偿。 (6) 主、从轴都需要做螺距误差补偿。 (7) 连续运行、高速运行、低速运行，观察运动时候是否有震动。如果有需要进行 相关机械检测，参数上做消除震动处理。 (8) 如果主、从轴机械坐标发生偏差，超过运行值后，需要检测机械上实际偏差， 急停模式下取消同步功能，系统重新启动后，切换到手轮模式，对主轴或者从轴进行调 整，直到机械调好为止。打开同步功能，断电上电后重新建立零点。 (9) 基于位置偏差的同步误差检测功能随时对主动轴和从动轴之间的伺服位置偏 差的任何不同进行监测。当同步误差检测差值超过参数 No.8313(一对主从同步轴时)所 设定的极限时，将产生 P/S 报警(No.213)。 (10) 基于机床坐标的同步误差检测对主动轴和从动轴之间机床坐标的差值进行监 测。如果所检测同步误差检测的差值大于或等于参数 No.8314 设定的最大误差时，就会 产生#407 报警，同时让机床停止运动。该功能随时监测这一差值。因此，即使同步控 制信号设置为 0，而使同步控制无效时，该功能也能显示报警，停止机床运动，从而防 止损坏机床。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 41LMDQ_.0write by PJP(11) 对于同步误差检测功能： 使用同步误差检测功能之前，必须将主动轴和从动轴的参考点设定为同一值。要清 除报警。首先，增加在参数 8314 中设定的最大同步误差值，然后，按复位键，紧接着 再执行手轮操作或其它手动操作，使机床坐标值一致。最后恢复参数 8314 中的原始设 值。 (12)对同步补偿功能： 回参考位置完成后，同步补偿功能才有效。如果在返回参考位置完成前设定参 数，则不执行这一功能。 在清除伺服报警时，不执行同步补偿功能。 使用同步补偿功能，须将参数 8301 的第 7 位 SOF(一对主/从同步轴时)或参数 8303 的第 7 位 SOX(两对主/从同步轴时)置为 1。 急停取消后，同步补偿功能也有效。 5.9.5 注意事项 (1) 如果有同步和 Tandem 混合使用时，注意要将同步的从动轴放置在所有 Tandem 从动轴之前，否则同步的从动轴不接受位置指令。 (2) 建立同步后， JOG 方式下， 在 将手动进给速度由最小速度至最大速度逐渐进给， 仔细观察诊断 DGN540，确认同步误差在合理范围内。如果同步误差过大，需确认 master 、slave 轴需要设定相同参数的内容以及机械安装。 (3)确认在最小速度、最大速度范围内同步的两个轴运行平稳以及同步误差在合理 范围内，需要完成同步轴回零的确认，在同步轴回零问题时。 (4)同步轴能够正常建立原点后，需要对于同步超差监控，主要使用“基于位置偏 差的同步误差检测” 以及 “基于机床坐标的同步误差检测” 保证在在同步发生扭曲时， 。 保护机床机械。 (5)对于同步的重力轴，在机床出现急停或突然掉电的情况下，Master 、Slave 轴 的下落量有可能不一致，在解除急停或是重新上电后，Master 、Slave 轴的机床坐标 有可能不一致，如果偏差过大，基于“机床坐标的同步误差检测”将会导致同步轴发生 报警。使用同步化补偿功能，在解除急停或重新上电后，在执行跟踪功能后，会将同步 偏差脉冲补偿至 slave 轴，调整两个轴的位置，重新建立同步―――静态补偿 (6)在运行过程中的同步偏差，也需要完成同步误差的自动偏差补偿―――动态补 偿 5.10 相关参数 下表列出了与同步控制相关参数：参数号
8301#7 意义 CNC 的控制轴数 沿从动轴的运动是否在实际 速度显示中。 简易同步控制中的同步补偿 0 1 设定值 备注 PMC 轴不在此设定范围内 建议设为 0，在实际中速度中显示。 非常有用的功能 42《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》LMDQ_.0write by PJP功能是否使用。 指定简易同步控制中栅格定 8302#0 位的自动设定是否有效(一 对主/从轴) 指定是否起动简易同步控制 8302#1 中栅格定位的自动设定(一 对主/从轴)： 1 1 该参数的设定使主/从轴的参数 APZx(参数 No.1815 的位 4)和参数 No.8316 复位为 0。 栅格定位完成时该参数自动变 0 为了起动栅格定位的自动设定，应设 ATSx = 1。栅格定位自动设定完成时 ATSx 自动变 0。 例： 当第 1 轴(X 轴)作为主动轴，第 3 轴(Z 轴)为从动轴时，参数 No.8311 设定如下： 8311 同步控制的主动轴号 参数 No.8311 X(第 1 轴)= 0 参数 No.8311 Y(第 2 轴)= 0 参数 No.8311 Z(第 3 轴)= 1 参数 No.8311 A(第 4 轴)= 0 主动轴和从动轴之间的位置 偏差的差值极限 根据实际机 械状况设定 主动轴和从动轴之间位置偏差的差值极限。 如果 超过此极限，则发出 P/S 报警 (No.213)。 当检测到的同步误差大于等于该参数的设定 8314 同步误差检测的允许误差 根据实际机 械状况设定 根据实际机 械状况设定 值时， 显示 No.407 伺服报警， 机床停止运动。 为主动轴设定此参数。当参数值为 0 时，不 执行同步误差检测。 17 同步补差的最大补偿值 主从轴的参考计数器的差值 转矩差值报警检测的定时器 当补偿值大于设定值时， 显示 No.410 伺服报 警。 自动设定 设定检测的时间，设为 0 则认为是 512MS83135.11 伺服轴屏蔽 屏蔽某个轴，即即电机的脱开，在不使用该电机的情况下，去掉该电机，及该电机 的动力电缆、反馈电缆 )，有以下两种方法 注意：1023 保持原状 (如果相关轴设定-1，出现368 报警) 5.11.1 虚拟反馈功能 将屏蔽轴参数 2009#0---〉1 2165 ----〉0 屏蔽轴伺服电机反馈电缆接口JFX 11---12 短接 注意：此时屏幕仍然显示屏蔽轴，被封住的轴如果移动会出现411 报警，未被封住 的轴可正常移动。如果设定了这两个参数但是未加反馈封头，则出现401 报警 当需要把屏蔽轴还原时请在硬件安装的同时，恢复上述两个参数。(上述图中任意 电机都可以通过此种方法脱开，放大器的连接无需更改，仅需一个封头连接于JFx)《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 43LMDQ_.0write by PJP5.11.2 轴脱开功能 1005#7 RMB 1 (轴脱开功能有效) 轴脱开功能有下面两种方式实现： (1) 12#7 RMV 1 使用参数实现轴脱开功能 将需要脱开的轴的轴脱开参数置为1 屏蔽某个轴，则将该轴参数的12#7 RMV 置为1(不设将出现368#报警)，恢复时将 12#7 RMV 置为0 (2) 使用PMC 轴脱开信号G124#n 将需要脱开的轴的轴脱开信号置为1,屏蔽轴电机 则将G124#3 置为1(不使用将出现368#报警),恢复时将G124#3 置为0 与此同时同样需要将伺服电机反馈电缆接口JFX 11---12 短接 (不使用401#报警) 注意; (1) 移动相关轴时在自诊断画面出现自锁。 (2) 对垂直轴屏蔽必须注意防止坠落，为了安全取出垂直轴伺服电机的制动插头。 5.12 部分报警 (1) 与 FSSB 相关部分报警(2) 与风扇等相关部分报警《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 44LMDQ_.0write by PJPSV0443和DS0610 报警 电源放大器控制板内的冷却风扇报警，报警时电源模块PSM的LED显示“2.”，主轴 放大器SPM的LED显示“59”。风扇位置在电源放大器控制板上。 SV0443，DS0610 报警的可能原因： (1)由于设备使用的环境较恶劣，引起风扇处油污堆积，导致风扇无法正常运转。 (2)由于电源放大器的控制板本身损坏，造成风扇报警。 (3)风扇本身损坏，无法正常工作。 SP9056 报警 主轴放大器控制板的冷却风扇报警。主轴放大器SPM的LED显示“56”， 且红色报警灯点亮。 SP9056 报警的可能原因： (1)主轴放大器使用环境较恶劣，引起风扇处油污堆积，造成风扇无法正常运转。 (2)主轴放大器驱动板故障，造成风扇不转，引起报警。 (3)风扇本身损坏引起报警。 DS0608 报警 伺服放大器控制板冷却风扇报警，报警出现时对应的伺服放大器上的LED显示“1”。 DS0608 报警的原因： (1)伺服放大器风扇扇叶由于油污，灰尘过多，造成风扇无法正常运转。 (2)风扇本身损坏引起报警。 (3)伺服放大器本身故障，引起风扇报警。 SP9073 报警 主轴电机内装传感器断线报警。报警时主轴放大器SPM的LED显示“73” 。 SP9073 报警的原因： (1)主轴放大器控制板(侧板)故障，或者连线错误引起反馈信号无法收到。 (2)主轴电机内部传感器故障。 (3)主轴传感器的反馈电缆故障。 (4)外部有高频、高磁场的干扰信号，造成反馈信号传输不正常。 SV5136、SP1220 报警 系统检测不到主轴放大器。 SP1220,SV5136 报警的原因： (1)检查电源放大器PSM的CX1A输入AC200V是否正常。 (2)如果AC200V输入电压正常，电源放大器PSM的控制板故障会引起该报警。 (3)从电源放大器到主轴放大器的DC24V有问题。 SV5136 报警《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 45LMDQ_.0write by PJP系统检测到伺服放大器数量不足。 SV5136 报警出现的原因及解决方法： (1)检查每个伺服放大器SVM的控制电源DC24V是否正常，放大器LED是否有显示， 如 果放大器LED 有显示而DC24V电源输入正常，判断伺服放大器本身有故障。 (2)如果放大器LED有显示，检查伺服放大器连接的FSSB光缆接口是否正常，如果光 缆正常则判断是放大器有故障。 (3)检查连接伺服放大器和系统轴卡的FSSB 光缆是否有故障。 (4)确认系统参数是否有更改，恢复机床的原始参数。 (5)查看系统的轴卡，可能轴卡安装不当或轴卡损坏造成该报警。 SV0401 报警 伺服没有准备就绪。 解决方法： 检查电源模块PSM 的插头CX3(MCC 控制信号)和CX4(外部急停*ESP)是否正常。 正常 时CX4 的2 个接线点应该导通(也就是2 个接线点都有DC24V 电压)。 如果CX3 和CX4 外 部接线正常， 检查电源模块PSM 身或主轴放大器和伺服放大器是否有故障。 检查外部I/O Link回路是否有问题。第六部分 主轴调试6.1 连接主轴放大器 线路要求: (1) 主轴电机上 U 必须对于放大器上的 U、主轴电机上 V 必须对于放大器上的 V、 主轴电机上 W 必须对于放大器上的 W, 即连接必须一一对应，不可发生交叉。 如果线路错误，在主轴进行控制时候将发生主轴快速旋转并发生 9031 电机锁住报 警。 (2) 主轴电机内置编码器线路 JYA2 连接正常。 (3) 主轴电机外置编码器线路 JYA3 连接正常。 6.2 主轴初始化 6.2.1 主轴功能屏蔽与打开 屏蔽主轴功能设置参数 3716#0(A/S)=0,3717=0； 打开主轴功能将 3716#0(A/S)=1,3717=1 即可以。 设置完成后需要 CNC 断电及总电源断电。 6.2.2 外置编码器功能屏蔽与打开 屏蔽外置编码器功能设置参数 ； 打开外置编码器功能将
即可以。设置完成后需要 CNC 断电。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 46LMDQ_.0write by PJP6.2.3 如果需要主轴重新初始化，请按如下步骤进行： 打开主轴功能后，设置参数 4019 #7 为 1 设置参数 4133(电机代码) aIi22/7000 电机代码 320 aIi30/6000 电机代码 322 aIi60/5000HV 电机代码 300 此时参数设置后必须断总电(指放大器与系统都要断电)， 等待一段时间后对放大器 及系统上电。 如果初时话正常完成，。确认，确认PSM 电源放大器的MCC 吸 合，主轴放大器显示为稳定的“-- --”，主轴工作正常。 如果此时出现9001 主轴过热，检查参数4134，正常其内是有一定数值的，如果该 值为0，也会出现该报警。 拉起紧急停止按钮后，等待一段时间看主轴是否有报警，如果无报警则主轴初始化 完毕，但是需要重新设定参数。 6.3 主轴监控 主轴监控画面可以监控主轴多种状态，便于后期调试及维护。主轴监控画面如下：主轴监控画面6.4 主轴运转 主轴动作包括主轴松紧刀、主轴正/反转、主轴定向、主轴换挡等 6.4.1 主轴松紧刀 手轮或者 JOG 模式下，按动主轴头上松刀按钮，横梁液压站上打刀电磁阀得电， 主 轴打刀油缸下移压开主轴内卡爪，进行松刀动作。此时主轴观察松刀检测开关信号是否 正常。 松开按钮后，主轴紧刀，此时主轴观察紧刀检测开关及主轴油缸位置检测信号是否 正常。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 47LMDQ_.0write by PJP普通龙门机床如果使用我公司自制液压站需要注意其上的保压压力检测开关及保 压电磁阀动作是否正常，系统压力则保压电磁阀得电，当压力打刀设定值后保压电磁阀 断电。 6.4.2 主轴正/反转 运行前提条件：主轴刀具夹紧/放松检测信号正常、主轴油冷机运行正常、主轴冷 却油流量正常、主轴高/低档位检测信号正常、解除系统急停状态，并且系统报警画面 中报警软键画面内没有报警信息(即 1 开始的报警号)。 例如在低档位状态下，在 MDI 下给定 M3S20，先切换到主轴监控画面，再按循环启 动按钮， 如果没有问题主轴将正向旋转。 如果主轴不能旋转请注意主轴监控画面上状态， 以便查找故障原因。 如果正向旋转无问题，按复位停止主轴正向旋转，在 MDI 下给定 M4S20，观察主轴 反向旋转是否正常，如果正常按复位件停止主轴旋转。 在 MDI 下编写 M3S100，并执行，到主轴监控画面上，调整面板上主轴倍率开关， 查看调速开关调速是否正常。 在 MDI 下编写 M3S20;G04X5.;M05;并执行，校验 M05 指令是否能正常执行。 在 MDI 下编写 M4S20;G04X5.;M05;并执行，校验 M05 指令是否能正常执行。 6.4.3 主轴定向 主轴定向是对主轴位置简单控制，该功能使得主轴准确停止在某一固定位置运行。 前提条件：主轴外置编码器功能打开，查看参数 4002#1 是否已经设置为 1。 在 MDI 下编写 M19， 并执行， 观察主轴是否能够停止到某个位置， 此时主轴带使能。 如果需要更改定向停止位置，需要修改参数 4077，设置范围 0-4095 之间。 如果需要更改定向时主轴旋转速度，需要修改参数 4038，如果该参数设置过小， 主轴不能正常完成定向动作。 6.4.4 主轴换挡 先查看当前所在档位，普通龙门档位切换速度为定义 600 转，动龙门档位切换速度 为 400 转，在编程时尽 S 值可能不要给定 600 转(普通龙门)或者 400 转(动龙门)。 以普通龙门为例子，如当前档位为低档位状态，在 MDI 下编写 S650，并执行，在 程序执行时，主轴进行左右摆动同时换挡机构动作，在档位切换完成后主轴停止摆动， 面板上指示灯显示高档位，此时切换到了机械高档位；在 MDI 下编写 S50，并执行，在 程序执行时，主轴进行左右摆动同时换挡机构动作，在档位切换完成后主轴停止摆动， 面板上指示灯显示低档位，此时切换到了机械低档位；多试验几次，查看换挡动作是否 都能够顺利完成。 如果换挡过程中出现“换挡超次数”报警，需要检查换挡机构供给电压是否正常， 如果正常将其相序颠倒后再次试验。 如果高、低档位信号都未检查到则会出现“档位不在位上”报警，此时处于脱档状 态，如果机械实际已经切换到相应档位，请检查线路。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 48LMDQ_.0write by PJP如果换挡过程中多次出现“换挡超次数”报警，在到一定次数后，会出现“请停机 维修”，此时不能够在进行换挡操作，需要断电进行相关电气及机械检查。 额外注意：档位检测信号必须与实际机械档位相符合，如果不符合则不能进行正常 换挡操作。 6.4.5 相关扩展 可以选用以下几种元件作为位置信号： (1)外部接近开关+电机速度传感器 (2)主轴位置编码器(编码器和主轴 1:1 连接) (3)电机或内装主轴的内置传感器 (MZi,BZi,CZi) 6.4.6 相关报警： “主轴通信异常”、“无主轴放大器” 硬件报警，检查 CNC 及主轴放大器模块 上 JA7B 连线是否正确及完好。 “主轴温度异常” 硬件报警，检查主轴电机内编码器线路是否完好。 “主轴不能定向” 软件或者硬件报警，检查外置编码器功能是否打开；如 果功能打开检查外置编码器线缆是否完好。 “外置编码器断线” 硬件报警，检查主轴电机外置编码器线路是否完好。 “主轴电机编码器断线” 硬件报警，检查主轴电机内编码器线路是否完好。 6.5 主轴常用参数汇总 下面列出部分主轴常用参数： 3735 主轴最低速度 3736 主轴最高速度 3741 主轴低档位最高速度 3742 主轴中低档位最高速度 3743 主轴中高档位最高速度 3744 主轴高档位最高速度 3751 主轴换挡档位 1 切换速度判定 3752 主轴换挡档位 2 切换速度判定 参数号 2#3,2,1,0 4#3 设定值 0/1 0,0,0,1 1 备注 主轴和电机的旋转方向相同/相反 使用电机的传感器做位置反馈 使用外部一转信号 外部开关信号类型49《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》LMDQ_.0write by PJP,0 ,0 6- - 41740,0,1 初始化自动设定 1 根据具体配置 根据具体配置设定电机传感器类型 电机传感器齿数 定向有效 电机和主轴的齿轮比 电机传感器和主轴的齿轮比对于主轴和电机之间非 1：1 的情况,采用外部一转信号定向，需要正确设定参数 NO.4171~NO.4174，该参数分为两档，通过信号 CTH1A 选择。具体如下： No.4171 No.4172 No.4173 No.4174 电机内置传感器与主轴之间的任意齿轮比的分母(高档齿轮) 电机内置传感器与主轴之间的任意齿轮比的分子(高档齿轮) 电机内置传感器与主轴之间的任意齿轮比的分母(低档齿轮) 电机内置传感器与主轴之间的任意齿轮比的分子(低档齿轮)设定方法：在电机轴转动 P 次时主轴转动 Q 次(P，Q 为没有公约数的整数) 设定值为： NO.4171(CTHIA=1 时 NO.4173)=P NO.4172(CTHIA=1 时 NO.4174)=Q 本参数设为 0 时，被认为设为 1。 对于主轴电机和主轴之间不是 1：1 的情况，一定要正确设定齿轮比 (参数
和 )。 CTH1A CTH2ANo.4056 No.4057 No.4058 No.4059电机与主轴之间的齿轮比(高档齿轮) 电机与主轴之间的齿轮比(中高档齿轮) 电机与主轴之间的齿轮比(中低档齿轮) 电机与主轴之间的齿轮比(低档齿轮)0 0 1 10 1 0 1设定方法： 主轴转动 1 次时电机的转数×100(参数 NO. 时×1000) 比如，当主轴旋转 1 转，电机旋转 2.5 转时，本参数设定为 250。 通过输入信号 CTH1A，CTH2A 的状态选择相应的参数。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》50LMDQ_.0write by PJP第七部分 辅助调试7.1 液压部分 调试要求: (1) 注意各部分液压电机的相序。 (2) 液位及压力检测信号必须按图纸连接，不可忽略或者短接。 (3) 注意电池阀电压。 (4) 信号检测结合 IO 监控画面进行监测。 (5) 根据电机实际电流调整空气开关电流限制值。 7.2 静压部分 调试要求: (1) 注意各部分液压电机的相序。 (2) 液位及压力检测信号必须按图纸连接，不可忽略或者短接。 (3) 信号检测结合 IO 监控画面进行监测。 (4) 根据电机实际电流调整空气开关电流限制值。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》51LMDQ_.0write by PJP第八部分 数据备份 利用 CF 卡备份操作： 存储卡插入时， 要注意方向， 对于一体型显示器， 标签向右，注意插入时不要用力过大，以免损坏插针。8.1 系统参数数据备份 8.1.1 参数 20 号定义 使用 CF 卡必须设置 20 号参数为 4(含义：使用 CF 卡作为输入/输出设备，注意 CF 卡目前系统最大支持 2GB)。使用 RS232 计算机传输程序时候必须设置 20 号参数为 0。8.1.2 系统参数备份 紧急停止按钮按下《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 52LMDQ_.0write by PJP按面板上“SYSTEM”功能键-》按“参数”软键-》按“操作”-》按“输出”-》 按 “全部”-》按“执行”，参数输出过程中屏幕右下角闪烁显示“输出”，当其消失后 表示参数已经正常拷贝到CF卡中，输出文件名为 “CNC-PARA.TXT”。 紧急停止按钮未按下 方式选择开关选择 EDIT 模式，按面板上“SYSTEM”功能键-》按“参数”软键-》 按“操作”-》按“输出”-》按“全部”-》按“执行”，参数输出过程中屏幕右下角 闪烁显示“输出”，当其消失后表示参数已经正常拷贝到 CF 卡中，输出文件名为 “CNC-PARA.TXT”。 以此种方式备份的参数可以从电脑上用写字板或记事本直接打开，但文件名默认。 如果卡中有一个名为“CNC-PARA.TXT”的系统参数，再备份另外一台系统参数时，原来 的数据将会被覆盖。 8.2 维护数据备份 方式选择开关选择 EDIT 模式，按面板上“SYSTEM”功能键-》按“右扩展”软键多 次-》按“维护信息” -》按“右扩展”软键-》按“输出”-》按“执行”，维护信息 输出过程中屏幕右下角闪烁显示“输出”，当其消失后表示维护数据已经正常拷贝到 CF 卡中，输出文件名为 “MAINTINF.TXT”。 注意：该文档中存有系统序列号及出厂日期，在追加功能时需要用到该文件。 以此种方式备份的参数可以从电脑上用写字板或记事本直接打开，但文件名默认。 如果卡中有一个名为“MAINTINF.TXT”的系统参数，再备份另外一台系统参数时，原来 的数据将会被覆盖。 8.3 系统 ID 数据备份 方式选择开关选择 EDIT 模式，按面板上“SYSTEM”功能键-》按“右扩展”软键多 次-》按“ID 信息” -》按“操作”软键-》按“输出”-》按“执行”，ID 信息输出过 程中屏幕右下角闪烁显示“输出”，当其消失后表示系统 ID 数据已经正常拷贝到 CF 卡中，输出文件名为 “CNCIDNUM.TXT”。 注意：该文档中存有系统 ID 号，在追加功能时需要用到该文件。 以此种方式备份的参数可以从电脑上用写字板或记事本直接打开，但文件名默认。 如果卡中有一个名为“CNCIDNUM.TXT”的系统参数，再备份另外一台系统参数时，原来 的数据将会被覆盖。 8.4 机床螺距补偿数据备份 使用 CF 卡进行机床螺距误差补偿备份分两种情况： 紧急停止按钮按下 按面板上“SYSTEM”功能键-》按“螺距”软键-》按“操作”-》按“输出”-》 按《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 53LMDQ_.0write by PJP“全部”-》按“执行”，参数输出过程中屏幕右下角闪烁显示“输出”，当其消失后 表示参数已经正常拷贝到CF卡中，输出文件名为“PITCH .TXT”。 紧急停止按钮未按下 方式选择开关选择 EDIT 模式，按面板上“SYSTEM”功能键-》按“螺距”软键-》 按“操作”-》按“输出”-》按“全部”-》按“执行”，参数输出过程中屏幕右下角 闪烁显示“输出”，当其消失后表示机床螺距补偿已经正常拷贝到 CF 卡中，输出文件 名为“PITCH .TXT”。 以此种方式备份的参数可以从电脑上用写字板或记事本直接打开，但文件名默认。 如果卡中有一个名为“PITCH .TXT”的系统参数，再备份另外一台系统参数时，原来的 数据将会被覆盖。 8.5 刀具补偿量的数据备份 方式选择开关选择EDIT模式，按面板上“OFS/SET”功能键-》按“刀偏”软键-》 按“操作”-》按“输出”-》按“执行”，参数输出过程中屏幕右下角闪烁显示“输出” ， 当其消失后表示刀具补偿量数据已经正常拷贝到CF卡中，输出文件名为 “TOOLOFST .TXT”。 以此种方式备份的参数可以从电脑上用写字板或记事本直接打开，但文件名默认。 如果卡中有一个名为“TOOLOFST .TXT”的系统参数，再备份另外一台系统参数时，原 来的数据将会被覆盖。 8.6 用户宏变量数据备份 方式选择开关选择EDIT模式，按面板上“OFS/SET”功能键-》按“右扩展”软键-》 按“宏程序”软键-》按“操作”-》按“输出”-》按“执行”，参数输出过程中屏幕 右下角闪烁显示“输出”，当其消失后表示用户宏变量数据已经正常拷贝到CF卡中， 输 出文件名为“MACRO .TXT”。 输出的是变量号#500 以后的变量，而不是当前页面显示的变量。 以此种方式备份的参数可以从电脑上用写字板或记事本直接打开，但文件名默认。 如果卡中有一个名为“MACRO .TXT”的系统参数，再备份另外一台系统参数时，原来的 数据将会被覆盖。 对于“8.1-8.6”中备份数据操作完成后，可以在系统上查看是否已经备份数据， 按如下操作：切换到 EDIT(编辑)模式-》按“PROG” 功能键-》按“列表”软键-》按 “操作”软键-》按“右扩展”软键多次-》出现“设备”-》按一次“设备”软键 -》出现“CNCMEM”“M-卡”-》选择“M-卡”-》此时显示屏幕列出存储卡上所有文件 列表-》查看完成后在选择“CNCMEM”，切换回到系统内存。 对于“8.1-8.6”中备份数据输出文本格式文件，可以用电脑编辑器显示文件内容 或者进行编辑。 进行加工程序的编辑以及数据的输入输出等操作时要在EDIT 模式下，由MDI 键输《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 54LMDQ_.0write by PJP入参数时要在MDI 模式下，这是原则。请注意运行模式。 CNC 处于报警状态下也能进行数据的输出。不过，在输入数据时如发生报警，虽然 参数等可以输入，但是不能输入加工程序，这点请注意。 对于以上数据输入与输出步骤基本一样，只是在选择“输入”后执行即可以。 8.7 加工程序拷入与备份 8.7.1 程序输出到 CF 卡 紧急停止按钮未按下 方式选择开关选择 EDIT 模式，按面板上“PROG”功能键-》按“列表”软键-》按“设备”-》按“M-卡”-》按“操作”《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》 55LMDQ_.0write by PJP-》按“F 输出”-》设定要输出程序号按“O 设定”，按“执行”，参数输出过程中屏幕右下 角闪烁显示“输出”，当其消失后表示参数已经正常拷贝到 CF 卡中。 对于程序读入，步骤与上述类似，在“F 输出”选择时选择“F 读取”这唯一不同。 当系统内程序很多时，我们一次传输一个就比较麻烦，费时费力。系统提供了一种 方法能够一次性传输所有程序。在系统程序画面备份全部程序时要先设定参数 3201#6 NPE=1，输入 O-9999 按软键[PUNCH]，[EXEC]，可一次性把全部程序传入卡中。文件名 默认为“PROGRAM．ALL”。 左图中第 7 项(标记处)为 我们传出的全部程序。8.8 非开放式 BOOT 画面备份 8.8.1 BOOT 画面进入 BOOT 是系统在起动时执行 CNC 软件建立的引导系统,作用是从 F-ROM 中调用软件到 D-RAM 中。BOOT 画面的进入方法，首先插上存储卡，按住显示器下面最右边两个键(阴 影处)，然后通电。《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》56LMDQ_.0write by PJP系统根据显示器大小不同显示器下方按键的个数也不相同，分为 7 软键和 12 软键 两种，进入 BOOT 画面都是按最右边两个键。注意这里的时序是先按住软键再通电。触 摸屏系统按 MDI 键盘数字键 6+7 进入 BOOT 画面 BOOT 的系统监控有以下几个功能。使用的存储卡为FLASH ATA 卡。 读取或者写入MEMERY CARD 内的文件，是存放在根目录下的文件。 Flash ATA 卡的格式化，是清除文件位置目录和根目录的目录信息的快速格式 化。使用没有格式化的FLASH ATA 卡时，请预先在电脑上进行格式化。 “SYSTEM DATA LOADING”和“USER DATA LOADING”的区别在于，选择文件后有 无文件内容的确认。上面是系统启动时，使用软键操作进入的系统监控画面。如果在系统启动时，使用 数字键进入监控画面，各菜单使用数字键操作。另外，软键和数字键不可以组合使用。 软键和数字键的对应关系如下图所示：《FANUC 系统机床电气安装调试操作指导书(试行)》57LMDQ_.0write by PJP8.8.2 通过存储卡把SRAM 中数据全部备份/恢复 1. 在系统监控画面，按照下面的顺序选择 SRAM 数据备份画面 ① 按下软